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第三章第三章 控制对象的动态特性控制对象的动态特性3-1.单容控制对象 船舶机舱中:压力水柜、燃油柜、空气瓶、加热炉; 为方便起见,以单容水柜为例展开讨论,所的结论同样适用于其他物理类型的控制对象;如热容、气容和电容等。Fig. 3-1 单容控制对象水柜表示图Q22Q11hF3-1.单容控制对象1 容量系数与阻力系数Q22Q11hFQ22hFQ11景象1:不同大小的水柜包容水的才干不同。1.容量系数与阻力系数h1 容量系数与阻力系数景象2:给水量Q1增大导致液位h上升的缘由:存在阻力。Q22Q11hF液位h上升又将抑制阻力,使Q2增大Q ,直至Q2 =Q1 。为使流量增大Q ,阻力越大,所需添加的h也越大。+Q+QQhRRhQ1 容量系数与阻力系数dqdtR 热阻:diduR 电阻:dqdpR 气阻:QhdQdhR2液阻:阻力系数R:推进物质或能量运动的动力与因此而产生 的物质或能量的流量之比。对应不同的高度,阻力系数不同。此即阻力系数的非线性。1.容量系数与阻力系数1.容量系数与阻力系数2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型2.单容量控制对象的数学模型3.自平衡率4.纯时延4.纯时延
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