kuka调试文档

1、分几部分调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。接线按照电气原理图，接线即可。 上电线接好后上电RDT第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息”，选择读取。机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。具体操作如下：登陆专家权限，“ set up ”->”robot data "->,弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人”。选择“从机器人读取数据到硬盘”Master出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。所以会提示2轴丢失。从新检测校验 2轴即可。按“开机运行”菜单键，一个菜单键打开，选择“校

2、正”选项，确定选择“千分尺”。如下图：0 Measure>1I 1 Master4ODial3 Software Update4 Service5 Robot name1 EMT 打开一个待校正的状态窗口:Ac；MF怜。tArtlh rhe di<al if»di a<orR obcht *nis 2F| obot cxiw 3Fl obo* Axi« 4Hohn I cm* 5A obo> 曰xi：t G需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。已经校正好的轴补列出。2轴丢失，校验2轴即可。两项驱动配置（Device net和Prof

3、ibus驱动配置）除原有文档相关说明，还需播地址设置波特率1-6地址组合7-8波特率组合 在Device NET适配器上有标明的相关说明，根据需要按照说明设置即可。KUKA与Devicenet之间的I/O配置总结1、将Device net模块装好，数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出各模块之间的顺序可以任意。但是要注意：WAGO的Device net模块中，模拟量的地 址在数字量之前，需要先配置模拟量。2、配置I/O需要专家权限。按菜单：Con figure> User Group按下方功能键“ expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专 家界面。3、在KUKA的

4、KCP上按菜单：Configur> I/O Driver> I/O Driver Reset在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择device net，按下方功能键“ Config.”，状态窗口下方出现 devnet.ini，选择这个文件按回车 打开文件，在这个文件中设置波特率（baudrate）和栈号（macid，即拨码开 关号）。设置完后按下方功能键“ close”关闭并保存文件。4、在KUKA的KCP上按菜单：Configur> I/O Driver> Edit I/O Co nfig进入iosys.ini文件，将DEVNET前的分号去掉，在下面

5、的DEVNET中写入配置：ANIN1=3, 0，12，2ANIN2=3, 2，12，2INB0=3，4INB1=3，5INB2=3，6OUTB0=3，0OUTB1=3，1OUTB2=3，2配置 Devicenet 的 I/O 时，需要把栈号写上。配置完后按下方的 close 关闭并 保存文件。5、在KUKA的KCP上按菜单：Configure > I/O Driver > Reconfigure I/O Driver 在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口， 按下放功能键“ Ack.al”确认这些信息。6、按菜单：Monitor > I/O >

6、 Digital Outputs状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能 键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键 “INPUT可以监控输入。按菜单：Monitor > I/O > Analog I/O可以监控模拟量。KUKA的profibus输入输出配置KUKA端的配置：7、配置 I/O 需要专家权限。按菜单：Configure > User Group按下方功能键“ expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专 家界面。8、在KUKA的KCP上按菜单：Configure> I/O

7、Driver > I/O Driver Reset在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择profibus，按KCP下方功能键“ Con fig.”，状态窗口下方出现pfbms.i ni，选择这个文件按回 车打开文件。修改下列各处：MASTERMASTER_USED=0SLAVEMODUL_USED=1MODUL_ADDRESS=5（由 PLC设置给出）CHECK_CONFIGURATION_DATA=0 IO_DATA_BASE=1设置完后按下方功能键“ close”关闭并保存文件。9、在KUKA的KCP上按菜单：Configure> I/O Driver >

8、; Edit I/O Config进入iosys.in文件，将PBMASL=1前的分号去掉，在下面的PBMASL中写入 配置：INW3=127,0, x8 OUTW3=127,0,x8这个配置最好拷贝KCP上iosys.ini文件中的例子，因为有可能 KCP不能识 别输入的乘号。地址127是固定的默认地址。配置完后按下方的close关闭并 保存文件。10、在KUKA的KCP上按菜单：Configure> I/O Driver> Recon figure I/O Driver在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口， 按下放功能键“ Ack.alI”确认这些信

9、息。此菜单命令执行完后，KUKA控制柜上profibus接口旁边的绿灯和黄灯同时亮，表示 profibus从栈工作正常。11、按菜单：Mon itor> I/O> Digital Outputs状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能 键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键 “INPUT可以监控输入。工具坐标的设置和方法用软键“开机运行”打开菜单，菜单“测量”【“校准”】下选择操作菜单数字输入。IIX'VZ -1 Eflel>1$占kit：.i-d*B C丄1（尢巧驭阳' tad daiB1百

10、利 gmerk: infKJ4 EandLI>jinefT%aiic*JAd 打开对应的对话窗口:Is* Whft舌星打lad %冥I®&門PT"®Bn6_zM厂crtIk 1 f 二-勺餐二“一八丁 r J“TOOL OK按软键“工具准备好”，以编辑此工具的数据，数据输入对话框打开:呼醴可仝弘莊!.工F*盘可箜乳菖茫常人爭M痕 阴+输入法兰盘原点与工具原点之间的偏移量，此偏移量由机械设计人员给出。示教编程Cell iniCell文件是外部自动模式下循环扫描的主程序，在CELL中调用其他用户程序。(文件路径:KRCKRCR1下面是CELL程序的完整代

11、码，其中红色部分是我们自己写的程序，在CELL中调用。&ACCESS RVP&REL11& COMMENT HANDLER on external automaticDEF CELL();EXT EXAMPLE1 ();EXT EXAMPLE2 ();EXT EXAMPLE3 ();FOLD INITDECL CHAR DMY3DMY="-"ENDFOLD (INIT);FOLD BASISTECH INIGLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO IR_STOPM ()INTERRUPT ON 3B

12、AS (#INITMOV,O );ENDFOLD (BASISTECH INI);FOLD CHECK HOME$H_POS=XHOMEIF CHECK_HOME=TRUE THENP00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY,0 ) ;Testing Home-PositionENDIF;ENDFOLD (CHECK HOME);FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%PE%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%V,%PTPP1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT$H_POS=XHOMEPDAT_ACT=PDEFAU

13、LTBAS (#PTP_DAT )FDAT_ACT=FHOMEBAS (#FRAMES )BAS (#VEL_PT,P100 )PTP XHOME;ENDFOLD;FOLD AUTOEXT INIP00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY,0 ) ; Initialize extern mode;ENDFOLD (AUTOEXT INI)LOOPP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY,0 )SWITCH PGNO ; Select with ProgramnumberCASE 1P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 ) ; Reset

14、Progr.No.-Request ;EXAMPLE1 ( ) ; Call User-ProgramWW()CASE 2P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE2 ( ) ; Call User-ProgramCASE 3P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE3 ( ) ; Call User-Programjz2()Sps.sub后台程序，打开后台程序，启动软 PLC.(文件路径： KRCKRCR1

15、System)&ACCESS RVP&REL 46&COMMENT PLC on controlDEF SPS ( );FOLD DECLARATIONS;FOLD BASISTECH DECL;Automatik externDECL STATE_T STATDECL MODUS_T MODE;ENDFOLD (BASISTECH DECL);FOLD USER DECL; Please insert user defined declarations;ENDFOLD (USER DECL);ENDFOLD (DECLARATIONS);FOLD INI;FOLD D

16、EFAULT MSG_T$MSG_T=MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #N,OMTOIFDYUL " ",KEY " ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM " ",DLG_FORMAT " ",ANSWER 0;ENDFOLD (DEFAULT MSG_T);FOLD AUTOEXT INITINTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1=#P_FREE DO RESET_OUT ()INTERRUPT ON 91$LOOP_MSG=&qu

17、ot; " MODE=#SYNC$H_POS=$H_POS;Automatik externIF $MODE_OP=#EX THENCWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")ENDIF;ENDFOLD (AUTOEXT INIT);FOLD USER INIT; Please insert user defined initialization commands;ENDFOLD (USER INIT);ENDFOLD (INI)if $mode_op=#ex then cwrite($cmd,stat,mode,"ru

18、n/r1/cell()") endifloopif ($mode_op=#T1) or ($mode_op=#T2) thenif $in3=true then $out11=true$out13=falseendifif $in5=true then $out13=true$out11=falseendifendif if ($mode_op=#T1) or ($mode_op=#T2) then $out5=true$out3=falseendifif ($mode_op=#aut) or ($mode_op=#ex) then$out3=true$out5=false endi

19、fif $in1=true then$out66=true$out1=false$out7=falseelse $out66=false$out1=true$out7=trueendifif $in4=true then$out9=true$out2=trueendifif $in6=false then$out9=false$out2=falseendifProgram用户编程被CELI调用文件路径： KRCKRCR1Program例子： JZ2.src代码： &ACCESS RVP&REL 31&PARAM TEMPLATE = C:KRCRoboterTempla

20、tevorgabe&PARAM EDITMASK = *DEF jz2( );FOLD INI;FOLD BASISTECH INIGLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI;Make your modifications here;ENDFOLD (USER INI);ENDFOLD (INI);FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%PE

21、%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%V,%PTPP1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT$BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PDEFAULTFDAT_ACT=FHOMEBAS (#PTP_PARAMS,100 ) $H_POS=XHOMEPTP XHOME;ENDFOLDloop if $in28=true then;FOLD PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool1:jiashou Base0;%PE%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VP,T%PP 1:PTP, 2:P0, 3:, 5:100, 7:PDAT0 $BWDSTART=FALSEPDAT_ACT=PPDAT0 FDAT_ACT=FP0BAS(#PTP_PARAMS,100)PTP XP0;ENDFOLD$out11=true$out13=false;FOLD WAIT Time=1 sec;%PE%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:1WAIT SEC 1;ENDFOLD;FOLD PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool1:jiashou Base0;%PE%R 5.6.13,