机器人调试记录kuka ethernetip配置

1、一、设置Ethernet/IP 模块1、在 Workvisual3.0 以上版本中从 KRC4器中上载工程文件并激活，Ethernet/IP 组件已提前安装，双击左侧列表中“Ethernet/IP”，进入右侧设置画面。进入“Communication settings”选项，设置RD1其中“172.17.6.199”为电脑自身 IP。IP 地址为“172.17.6.101”，2、进入“local slave1”选项，设置普通信号模块。选择“激活”，设置名称、输入输出字节数量。注意左下角输出、输入、配置所对应数值不用更改，在后续 PLC 硬件配置中要按照输入对应输出、输出对应输入的设置“loca

2、l slave1”即可。对应。只3、进入“local safety slave”安全模块设置，选择“激活”，输入名称。安全信号字节数选择最高安全级别的 8 字节。同样注意左下角对应数值不用更改，在后续 PLC 硬件配置中要按照输入对应输出、输出对应输入的应。对二、设置Ethernet/IP 从站1、右击“Ethernet/IP”，选择“添加”2、选择 DTM 中对应的模块，确认后双击进入设置画面。3、“Address setting”选项中，设置分站 IP 地址。4、“Device properties”中设置如下，注意数字序号不要和后续重复。5 、将左栏中的模块选入右栏。如果没有所需模块，

3、需要到 AB 官网“”找到并该模块的 EDS文件并导入 Workvisual择正确。安装目录下的 DTMS 对应的目录中。注意模块数量选三、输入输出信号连接1、选择左栏信号、右栏现场总线信号。2、对左侧信号按照 8 位一组的方式进行编组，以方便连接。3、点击右下侧现场总线编组信号，进入编组画面。4、按照 8 位一组分别拖动，同样进行编组。5、编组完成后，按照所拟定的 PLC 与一连接所有信号。信号对应表，点击“连接”，一6、注意分站信号由多组组成，注意选择正确。7、配置完成后，到器。四、在 PLC 中的硬件组态。1、KR C4在“Studio 5000”组态中，不需要专门的 EDS 文件，注意

4、安全模块与普通模块需要配置在两个网络下。选择一个网络右击添加新模块。2、选择对应的通用网络模块作为普通模块。3、进入模块属性设置“General”，输入的名称、地址、信号数量与 Workvisual设置中保持一致，注意三组数字与上述设置的对应。4、“Connection”选项中设置如下，设置完成后即可。5、正常通讯画面如下，确认后依次配置其他。6、选择另一个网络配置安全模块。安全模块。选择相应通用网络安全模块作为7、进入模块属性设置选项，“General”中设置络地址，与 Workvisual 设置中保持一致。模块名称及网8、点击“Change”，进入模块定义设置。9、“Module”选项中设

5、置如下，其中版本号来自于 Workvisual 中的安全 EDS，在目录中找到该 EDS，以记事本方式打开后可以看到下下述内容。10、在“Connection”选项中，按照 Workvisual 中的安全模块设置，设置如下，注意输入、输出的对应，点击确认。11、进入属性设置的“Safety”选项，设置如下，其中安全输出 RPI 时间需要在安全做更改，否则会报通讯错误。12、在安全更改安全输出 RPI 时间如下。13、返回安全模块属性设置“General”选项，点击“.”，设置安全网络号。选择“Time-based”，生成安全网络号，设置完成后即可。后显示红色三角感叹号，表示通讯不正常。进入再进入该画面点击“Set”（初次设置是可点击的），设置网络号完成后通讯正常。14、通讯正常画面如下，同样好设置成一样。设置其他安全模块。网络安全号最五、PLC 安全程序设置1、以 RD1 为例，急停程序输入设置如下。2、安全急停、停止程序如下。3、部分信号需要置 1。附：上海联明项目网段为 172.17.*.*，这是需要与压机保持在一个网段的需要。最好