联合仿真的初版教学提纲

1、Matlab与Adams联合仿真的实现(3-2 )(2011-06-10 10:30:28)转载标签：分类：工程软件4a输入输出变量雷达天线控制程序下面来创建ADAM控制系统模型。如下图，ADAM和Matlab联合仿真，它们之 间要有信息的交换，ADAM要把模型的当前位置、速度等信息告诉 Matlab，而 Matlab要根据控制算法，告诉 ADAM电机要转动多少角度来尽快达到稳定。对 于ADAM模型来说，就要有相应的输入和输出。这里把雷达摆动的驱动力矩azimuth_actuaror作为输入，把雷达天线仰角的方 位角azinuth_position和马达的转速rotor_velocity 作为

2、输出，而ADAM程序与控制程序之间是通过相互传递状态变量进行信息交换，所以要将模型的输入输 出变量及其输入输出函数用一组状态变量来表示。在这个ADAM的例子中，它们 已经被定义好了，现只来查看一下。查看输入变量:选择 Build|System Elements|State Variable|Modify双击main_olt ,选择control_torque , OK查看此状态变量“ 1 >1P丽*|BkAll ObjecuTSoit by Type二| 'Highlightt ."Close可以看到它的控制力矩为0.0，因为控制力矩取自控制程序的输入，而不是此处 定义

3、的值，所以在系统仿真过程中，程序会自动根据控制程序的输出实时刷新控 制力矩的值。查看输入函数:在这里输入函数就是驱动力矩 azimuth_actuaror与上面定义的输入变量之间的 关系，ADAM与Matlab通过输入变量和函数联系在了一起。右击驱动力矩 azimuth_actuaror ，选择 Torque: azinuth_actuator|Modify可以看到 Function 的表达式为 VARVAL(control_torque)，而 VARVAL(是一个ADAM®数，它返回状态变量con trol_torque 的值，也就是说，给雷达天线输 入的控制力矩 azinuth_

4、actuator 是从状态变量control_torque 处获得的力矩 值。NameDirectionModify Torque arf | VARVAJ_(.nnain_oft conlrol_torque)Action BodyReaction BodyDefine UsingFunction查看输出变量:同理，可以查看方位角azinuth_position 和马达的转速rotor_velocity 的状态 变量，如下，其中AZ(MAR70,MAR2表示函数返回轴承上标记点 MAR7绕大地上 标记点MAR26勺z轴旋转的转角角度值，从而将雷达天线俯角的方位定义为输出 变量，传递给控制程序

5、； WZ(MAR21,MAR22,MAR表示函数返回马达上标记点 MAR2绕大地上标记点MAR22勺z轴旋转的角速度值，从而将马达转速定义为输 出变量。上面定义了用于机电联合仿真的输入输出变量，但是在ADAMS/Control模块的输 入输出设置中还不能直接使用这些变量，需要将这些状态变量定义为输入输出输入宏的定义方法为选择 Build|Co ntrols Toolkit|Pla nt In put如下图，定义输入宏1 .一 &呼*|CDfUFOltww输出宏同理可定义，但实际上，雷达天线的输入输出宏在导入时已经定义好了, 无需再定义，可以在Edit|Modify中可以查看 ADAMS

6、/View 2005-0.0File Edit View Build Simulate RevDatii EremcntPi am OutpPlant Output MameNw Plant Output MarneAdann IdComnneriUVansble Namerotor >? foe it y main oil 3zimh_pQ5iiii>n而那个PINPUT况我们刚才定义的然后就是设置ADAMS/Controls模块，导出相应文件： 选择Controls|Plant Export，选择相应的输入输出宏File Prefix 可以修改为你想要的名字， Control Package 改为MATLAB如下ADAMS/SoK-er ChoiceUser Defined Litxafy NameADAMS H陶愉 FortranC+chunqiu ustc &du cnApplyCancelOK完成设置，在ADAM的当前目录下就产生了 3个用于联合仿真的文件：一个 是保存A