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改善二阶系统动态性能的方法举例n503.1610.15823.1681n标3.161100.2160.523.1660n屈3.160.56011az-4.63Kt0.216tp2_r1.01''12n%e芮260.4%ts27''ntp,1.15''P,12n%e中216.3%3.5ts2.215''ntg1ni_7(an)tp1.05''PnLa/n2.93%:n23%0.512212353-ln(a22nn2)Ina-ln(12)ts2一222.1''nnK10ess1/K0.1(rt)1010K3.16110Kt3.16ess1/K0.316(rt)K10%0.1(r(t)t)两种方案测速反馈比例一微分1）对噪声敏感；信号弱，需放大;有滤波作用，信号强，不需放大;2）较简单，成本低；3）不改变开环增益，e$s不改变；4）引入一个闭零点3,%）;复杂，成本高；改变开环增益，3S不引入闭零点。

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