DA98伺服驱动器说明书

1、第一章 概述1.1 产品简介：沟通伺服技术自九十年月初进展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。DDA98沟通伺服系统系国产第一代全数字沟通伺服系统，接受国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、爱护完善、牢靠性好、彩最何必PID算法完成PWM把握，性能已达到国外同类产品的水平。与步进系统相比，DA98沟通伺服系统具有以下优点l 避开失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置把握器一起构成半闭环把握系统。l 宽速比、恒转矩调

2、速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。l 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm， 回转定位精度1/10000r。注不同型号伺服电机最高转速不同。l 把握简洁、机敏通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。1.2 到货检查1） 收货后，必需进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？（3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 留意l 受损或零件不全的伺服系统，不行进行安装。l 伺服驱动器必需与性能匹配的伺服电机配套使用。l 收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。

3、2） 型号意义：（1） 伺服驱动器型号DA98-04-110STZ2-1-HM 适配伺服电机型号（示出华中理工高校电机厂STZ系列） 1 输出功率：两位数字(04、0623)对应0.42.3KW 2 系列代号1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不行执行恢复缺省参数操作。2：中小功率（小于等于1.5KW）为标准配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.3KW）接受加厚散热器。注产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。（2） 伺服电机型号DA98沟

4、通伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机供应。110 STZ 4 1 HM光电编码器反馈电机工作电压H：300V L：200V额定转速级别1：低速（1500/2000rpm）2：高速（2500/3000rpm）零速转矩2、4、5、6、7.5、10N.m正弦波驱动伺服电机电机外径110：110×110mm130：130×130mm3） 附件（1） DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本安装支架2个M4×8沉头螺钉4个CN1插头（DB25孔）1套（注1）CN2插头

5、（DB25针）1套（注2）注1 配套我厂位置把握器时，与信号电缆（3）米配套供应。注2 我厂供应伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套供应。（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书供应1.3 产品外观1） 伺服驱动器外观2） 伺服电机外观 留意其次章 安装l 产品的储存和安装必需满足环境条件要求。l 产品的堆放数量有限，不行过多地堆叠一起，防止常驻压损坏和跌落。l 产品的转运必需使用产品原包装。l 损坏或零件不全的产品不得安装使用。l 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或四周，防止火灾。l 伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易然物侵入。l 伺服驱动器和

6、伺服电机应避避开振动，禁止承受冲击。l 严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。2.1 环境条件项目DA98伺服驱动器华中STZ系统伺服电机使用温/湿度055（不结冻）90%RH以下（不结露）040不结冻90%RH以下（不结露）储运温/温度-208090%RG（不结露）-257080%RH以下（不结露）大气环境把握柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易煤气体、油雾、尘埃等标高海拔1000m以下海拔2500mc以下振动小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非边连续运行）防护等级IP00（无防护）IP40 留意2.2 伺服驱动器安装l 伺服驱动器必需安装在

7、爱护良好的电柜内。l 伺服驱动器必需按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。l 不行安装在易燃物体上面或四周，防止火灾。1） 安装环境（1） 防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必需安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2） 温湿度环境温度0-50，长期平安工作温度在45以下，并应保证良好的散热条件。（3） 振动和冲击驱动器安装应避开振动，实行减振措施把握振动有0.5(4.9m/S2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击。2） 安装方法（1） 安装方式用户可接受底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面对上。图2.1为底板

8、安装示意图，图2.2为面板安装示意图。（2） 安装间隔图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。图2.4 单台驱动器安装间隔图2.4 多台驱动器安装间隔（3） 散热为保证驱动器四周温度不致持续上升，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。 留意2.3伺服电机安装l 禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。l 搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。l 电机轴不能随超负荷负载，否则可能损坏电机。l 电机安装务必坚固，并应有防松措施。1）安装环境（1） 防护华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必需防止液体溅到

9、电机上，必需防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。（2） 温湿度环境温度应保持在040(不结冰).电机长期运行会发热升温，四周空间较小或四周有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH，不得结露。（3） 振动伺服电机应避开安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。2）安装方法（1） 安装方式STZ系列电机接受凸缘安装方式，电机安装方向任意。（2） 安装留意事项：l 拆装带轮时，不行敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应接受螺旋式压拨工具拆装。l STZ系列电机不行承受大的轴向。径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。l 固定电机

10、时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。 警告第三章 接线 参与接线或检查的人员都必需具有做此工作的充分力量。 接线和检查必需在电源切断后5分钟以后进行，防止电击。 当心 必需按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员损害。 驱动器和伺服电机必需良好接地。3.1标准接线驱动器的外部连接与把握方式有关。1） 位置把握方式：图3.1示出位置把握方式标准接线2） 速度把握方式：图3.2示出速度把握方式标准接线3） 配线（1） 电源端子TBl 线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径 1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子线径1.0 mm2(AWG16-18)。l 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与

11、伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻100。l 端子连接接受JUT-1.54预绝缘冷压端子，务必连接坚固。l 建议由三相隔离变压器供电，削减电击伤人可能性。l 建议电源经噪声滤波器供应电，提高抗干扰力量。l 请安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能准时切断外部电源。（2） 把握信号CN1、反馈信号CN2l 线径:接受屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。l 线长：电缆长度尽可能短，把握CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。l 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。l 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸取元

12、件：直流线圈反向并联续流二极管，沟通线圈并联阻容吸取回路。 留意l U、V、W与电机绕组一一对应连接，不行反接。l 电缆及导线须固定好，并避开靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。l 伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。图3.1位置把握方式标准接线图3.2速度把握方式标准接线3.2端子功能1） 端子配置图3.3为伺服驱动器接口端置图。其中TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。图3.3伺服驱动器接口端子配置图2） 电源端子TB表3.1电源端子TB端子号端子记

13、号信号名称功能TB-1R主回路电源单相或三相主回路电源输入端子220V 50Hz留意：不要同电机输出端子U、V、W连接。TB-2STB-3TTB-4PE系统接地接地端子接地电阻100；伺服电机输出和电源输入公共一点接地。TB-5U伺服电机输出伺服电机输出端子必需与电机U、V、W端子对应连接。TB-6VTB-7WTB-8P备用TB-9D备用TB-10r把握电源单相把握回路电源输入端子220V 50HzTB-11T3)把握端子CN1把握方式简称： P代表位置把握方式S代表速度把握方式表3.2把握信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-8CN1-20输入端子的电源正极COM+

14、Typel输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC1224V，电流MaCN1-21伺服使能SONTypel伺服使能输入端子SON ON：允许驱动器工作SON OFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态注1：当从SON OFF 打到SON ON 前，电机必需是静止的；注2：打到SON ON 后，至少等待50ms再输入命令；CN1-9报警清除ALRSTypel报警清除输入端子ALRS ON：清除系统报警ALRS OFF：保持系统报警注1：对于故障代码大于8的报警，无法用此方法清除，需要断电检修，然后再次通电CN-22CCW驱动禁止FSTPTypelCCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子

15、FSTP ON：CCW驱动允许注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数No.20设置屏蔽此功能,或永久使开关ON。CN-10CW驱动禁止RSTPTypelCW（顺时针方向）驱动禁止输入端子RSTP ON：CW驱动允许RSTP OFF：CW 驱动禁止注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数No.20设置屏蔽此功能，或永久使开关ON。CN1-23偏差计数器清零CLETypelP位置偏差计数器清零输入端子CLE ON：位置把握时，位置偏差计数器清零速度选择1SC1TypelS速度选择1输入端子在速度把握方式下，SC1和SC2的

16、组合用来选择不同的内部速度SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度1SC1 ON，SC2 OFF：内部速度2SC1 OFF，SC2 ON：内部速度3SC1ON，SC2ON：MWUKGKYA4续表3.2 把握信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-11指令脉冲禁止INHTypelP位置指令脉冲禁止输入端子INH ON：指令脉冲输入禁止INH OFF：指令脉冲输入有效速度选择2SC2TypelS速度选择2输入端子在速度把握方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度1SC1 ON：SC2 OFF：内部速度2SC1 OFF，SC2

17、 ON：内部速度3SC1 ON，SC2 ON：内部速度4CN1-12CCW转矩限制FILType1CCW（逆时针方向）转矩限制输入端子FIL ON：CCW 转矩限制在参数No.36范围内。FIL OFF：CCW转矩限制不爱参数No.36限制注1：不管FIL有效还是无效，CCW转矩还受参数No.34限制，一般参数No.34>参数No.36。CN1-13CW转矩限制RILType1CW（顺时针方向）转矩限制输入端子RIL ON：CW 转矩限制在参数No.37范围内RIL OFF：CW转矩限制不受参数No.37限制注1：不管RIL有效还是无效，CW转矩还受参数No.35限制，一般参数No351

18、>1参数No.371。CN1-1伺服预备好输出SRDYType2伺服预备好输出端子SRDY ON：把握电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服预备好输出ON。SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服预备好输出OFF。CN1-15伺服报警输出ALMType2伺服报警输出端子ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON。ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFFCN1-14定位完成输出COINType2P定位完成输出端子COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON。速度到达输出SCMPType2S速度到达输出端子SCMP ON：当速度到达或超过

19、设定的速度时，速度到达输出ON。CN1-3CN1-4CN1-16CN1-17输出端子的公共端DG把握信号输出端子（除CZ外）的地线公共端续表3.2 把握信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-2编码器Z相输出CZType2编码Z相输出端子伺服电机的光电编码Z相脉冲输出CZ ON：Z信任号消灭CN1-5编码器Z相输出的公共端CACOM编码Z相输出端子的公共端CN1-18指令脉冲PLUS输入PULS+Type3P外部指令脉冲输入端子注1：由参数XX设定脉冲输入方式 指令脉冲+符号方式； CCW/CW指令脉冲方式； 2相指令脉冲方式。CN1-6PULS-CN1-19指令脉冲S

20、IGN输入SIGN+Type3PCN1-7SIGN-CN1-24CN1-25屏蔽地线FG屏蔽地线端子反馈信号端子CN2表3.3编码器信号输入/输出端子CN2端子号信号名称端子记号颜色功能记号I/D方式CN2-5CN2-6CN2-17CN2-18电源输出+5V伺服电机光电编剧5V电源：电缆长度较长时，应使用多根芯线并联。CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-16电源输出-OVCN2-24编码器A输入A+Type4与伺服电机光电编码A相连接CN2-12编码器A输入A-与伺服电机光电编码A相连接CN2-23编码器B输入B+Type4与伺服电机光电编码B相连接CN2-11编码器B输入B-与伺

21、服电机光电编码B相连接CN2-22编码器Z输入Z+Type4与伺服电机光电编码Z相连接CN2-10编码器Z输入Z-与伺服电机光电编码Z相连接CN2-21编码器U输入U+Type4与伺服电机光电编码U相连接CN2-9编码器U输入U-与伺服电机光电编码U相连接CN2-20编码器V输入V+Type4与伺服电机光电编码V相连接CN2-8编码器V输入V-与伺服电机光电编码V相连接3.3 I/O 接口原理1） 开关量输入接口驱动器侧图3.4 Type1 开关量输入接口（1） 由用户供应电源，DC1224V，电流100M；（2） 留意，假如电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。2）开关量输出接口驱动器侧图3

22、.5 Type2 开关量输出接口（1） 外部电源由用户供应，但是必需留意，假如电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。（2） 输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必需满足这个限定要求。假如超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；（3） 假如负载是继电器等电感性负载，必需在负载两端反并联贯流二极管。假如续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3）脉冲量输入接口驱动器侧图3.6 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式图3.7 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式（1） 为了正确地传送脉冲量数据，建议接受差分驱动方式：（2） 差分驱动

23、方式下，接受AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3） 接受单端驱动方式，会使动作频率降低。依据脉冲量输入电路，驱动电流1015mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。阅历数据：VCC=24V，R=1.32K；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120。（4） 接受单端驱动方式时，外部电源由用户供应，但必需留意，假如电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。（5） 脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率500kH.。表3.4脉冲输入形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲

24、列符号PULSSIGN0指令脉冲符号CCW脉冲列CW脉冲列PULS SIGN1CCW脉冲/CCW脉冲A相脉冲列B相脉冲列PULSSIGN22相指令脉冲表3.5脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck>2S>5Sth>1S>2.5Stl>0.2S>2.5Strh>0.2S>0.3Strl>1S>0.3Sts>8S>2.5Stqck>4S>10Stqh>4S>5Stql>0.2S>5Stqrh>0.2S>0.3Stqrl>1S>0.3Stqs>2S&g

25、t;2.5S图3.8 脉冲符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3.9 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3.10 2相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz）驱动器侧4） 伺服电机光电编码器输入接口电机侧图3.11 伺服电机光电编码器输入接口欢迎下载 留意第四章 参数l 参与参数调整的人员务必了解参数意义,错误的设置可能会引起设备损坏和人员损害。l 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。4.1 参数一览表l 下表中的出厂值以适配华中电机厂110STZ2-1-HM（2Nm、2000rpm）电机的驱动器为例，带“*”标志的参数在其他型号中可能不一样

26、。l 下表中带“”标志的参数为只读参数，用户修改无效。表4.1 参数一览表序号名称适用方式参数范围出厂值单位0密码P，S099993151驱动器型号 P，S090*2软件版本 P，S*3初始显示状态P，S01904把握方式选择P，S0405速度比例增益P，S52000100*Hz6速度积分时间常数P，S1100020*mS7加减速时间常数P，S1100001mS8速度检测低通滤波器P，S20500100%9位置比例增益P11000401/S10位置前馈增益P01000%11位置前馈低通滤波器截止频率P11200300Hz12位置指令脉冲分频分子P132767113位置指令脉冲分频分母P1327

27、67114位置指令脉冲输入方式P02015位置指令脉冲方向取反P01016定位完成范围P03000020脉冲17位置超差检测范围P030000400×100脉冲18位置超差错误无效P01019保留20驱动禁止输入无效P，S01021JOG运行速度S-30003000120r/min22保留23最高速度限制P，S030002000r/min24内部速度1S-300030000r/min25内部速度2S-30003000100r/min26内部速度3S-30003000300r/min27内部速度4S-30003000-100r/min28到达速度S03000500r/min29保留30

28、直线速度换算分子P，S13276710续表4.1 参数一览表序号名称适用方式参数范围出厂值单位31直线速度换算分母P，S132767132直线速度小数点位置P，S05333保留34内部CCW转矩限制P，S0300300*%35内部CW转矩限制P，S-3000-300*%36外部CCW转矩限制P，S0300100%37外部CW转矩限制P，S-3000-100%38速度试运行、JOG运行转矩限制S0300100%39 59保留4.2 参数功能表 4.2 参数功能序号名称功能参数范围0密码用于防止参数被误修改。需要设置参数时，先将本参数设置为315，然后设置参数。调试完后，最终再将本参数设置为0，确

29、保以后参数不会被误修改。099991驱动器型号 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。 用户恢复出厂缺省参数时，驱动器按本参数规定的型号恢复对应出厂缺省参数。 参数的具体意义请参考表4.3。092软件版本 可以查看软件版本号，但不能修改。*3初始显示状态 选择驱动器上电后显示器的显示状态。0：显示电机转速；1：显示当前位置低5位；2：显示当前位置高5位；3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低5位；4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高5位；5：显示位置偏差低5位；6：显示位置偏差高5位；7：显示电机转矩；8：显示电机电流；9：显示直线速度；10：显示把握方式；11：显示位置指令脉冲频率；12：显

30、示速度指令；13：显示转矩指令；14：显示一转中转子确定位置；15：显示输入端子状态；16：显示输出端子状态；17：显示编码器输入信号；18：显示运行状态；19：显示报警代码;20：保留。0194把握方式选择通过此参数可设置驱动器的把握方式：0：位置把握方式；1：速度把握方式；2：试运行把握方式；3：JOG把握方式；4：编码器调零方式。位置把握方式，位置指令从脉冲输入口输入。 速度把握方式，速度指令从输入端子输入：SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度1SC1 ON，SC2 OFF ：内部速度2SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3SC1 ON

31、，SC2 ON ：内部速度4 试运行把握方式，速度指令从键盘输入，用于测试驱动器和电机。04续表 4.2 参数功能序号名称功能参数范围4把握方式选择 JOG把握方式，即点动方式，进入JOG操作后，按下键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速。 编码器调零方式，用于电机出厂调整编码盘零点。5速度比例增益 设定速度环调整器的比例增益。 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值依据具体的伺服驱动系统型号和负载状况确定。一般状况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。52000H

32、z6速度积分时间常数 设定速度环调整器的积分时间常数。 设置值越小，积分速度越快，刚度越大。参数数值依据具体的伺服驱动系统型号和负载状况确定。一般状况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较小。11000mS7加减速时间常数 设置值是表示电机从01000r/min的加速时间或从10000r/min的减速时间。 加减速特性是线性的。110000mS8速度检测低通滤波器 设定速度检测低通滤波器特性。 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。假如负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。 数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。假如

33、需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。20500%9位置比例增益 设定位置环调整器的比例增益。 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。 参数数值依据具体的伺服驱动系统型号和负载状况确定。11000 /S10位置前馈增益 设定位置环的前馈增益。 设定为100时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。 位置环的前馈增益增大，把握系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，简洁产生振荡。 除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通常为0。010011位置前馈低通滤波器截止频率 设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。

34、本滤波器的作用是增加复合位置把握的稳定性。11200Hz续表 4.2 参数功能序号名称功能参数范围12位置指令脉冲分频分子 设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。 在位置把握方式下，通过对No.12,No.13参数的设置，可以很便利地与各种脉冲源相匹配，以达到用户抱负的把握辨别率（即角度/脉冲）。P：输入指令的脉冲数；G：电子齿轮比； N：电机旋转圈数；C：光电编码器线数/转，本系统C2500。 例输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈则参数No.12设为5，No.13设为3。电子齿轮比推举范围为13276713位置指令脉冲分频分母见参数No.1213276714位置指令脉冲输入方式 设置

35、位置指令脉冲的输入形式。 通过参数设定为3种输入方式之一：0：脉冲符号；1：CCW脉冲/CW脉冲；2：两相正交脉冲输入； CCW是从伺服电机的轴向观看，反时针方向旋转，定义为正向。 CW是从伺服电机的轴向观看，顺时针方向旋转，定义为反向。0215位置指令脉冲方向取反 设置为0：正常；1：位置指令脉冲方向反向。0116定位完成范围 设定位置把握下定位完成脉冲范围。 本参数供应了位置把握方式下驱动器推断是否完成定位的依据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COIN ON，否则COIN OFF。 在位置把握方式时，输出定位完成信号COIN，在其

36、它把握方式时，输出速度达到信号SCMP。030000脉冲17位置超差检测范围 设置位置超差报警检测范围。 在位置把握方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。030000 ×100脉冲18位置超差错误无效设置为0：位置超差报警检测有效；1：位置超差报警检测无效，停止检测位置超差错误。01续表 4.2 参数功能序号名称功能参数范围20驱动禁止输入无效 设置为0：CCW、CW输入禁止有效。当CCW驱动禁止开关（FSTP）ON时，CCW驱动允许；当CCW驱动禁止开关（FSTP）OFF时，CCW方向转矩保持为0；CW同理。假如CCW、CW驱动禁止都OFF，则

37、会产生驱动禁止输入错误报警。1：取消CCW、CW输入禁止。不管CCW、CW驱动禁止开关状态如何，CCW、CW驱动都允许。同时，假如CCW、CW驱动禁止都OFF，也不会产生驱动禁止输入错误报警。0121JOG运行速度 设置JOG操作的运行速度。-30003000r/min23最高速度限制 设置伺服电机的最高限速。 与旋转方向无关。 假如设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。03000r/min24内部速度1 设置内部速度1 速度把握方式下，当SC1 OFF，SC2 OFF 时，选择内部速度1作为速度指令。-30003000 r/min25内部速度2 设置内部速度2 速度把握方式下，当SC

38、1 ON，SC2 OFF 时，选择内部速度2作为速度指令。-30003000 r/min26内部速度3 设置内部速度3 速度把握方式下，当SC1 OFF，SC2 ON时，选择内部速度3作为速度指令。-30003000 r/min27内部速度4 设置内部速度4 速度把握方式下，当SC1 ON，SC2 ON时，选择内部速度4作为速度指令。-30003000 r/min28到达速度 设置到达速度。 在非位置把握方式下，假如电机速度超过本设定值，则SCMP ON，否则SCMP OFF。 在位置把握方式下，不用此参数。 与旋转方向无关。 比较器具有迟滞特性。03000r/min30直线速度换算分子 用于

39、显示系统的直线运行速度 直线速度小数点的位置由参数No.32打算。0表示无小数点，1表示小数点在十位，2表示小数点在百位，依此类推。 例伺服电机驱动10mm滚珠丝杆，则设置直线速度换算分子为10, 直线速度换算分母为1, 直线速度小数点位置为3。在显示器上可显示直线速度，单位是m/min,当电机速度为500r/min时，显示直线速度5.000m/min。132767续表 4.2 参数功能序号名称功能参数范围31直线速度换算分母见参数No.30。13276732直线速度小数点位置见参数No.30。0534内部CCW转矩限制 设置伺服电机CCW方向的内部转矩限制值。 设置值是额定转矩的百分比，例如

40、设定为额定转矩的2倍，则设置值为200。 任何时候，这个限制都有效。 假如设置值超过系统允许的最大过载力量，则实际转矩限制为系统允许的最大过载力量。0300%35内部CW转矩限制 设置伺服电机CW方向的内部转矩限制值。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为200。 任何时候，这个限制都有效。 假如设置值超过系统允许的最大过载力量，则实际转矩限制为系统允许的最大过载力量。-3000%36外部CCW转矩限制 设置伺服电机CCW方向的外部转矩限制值。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。 仅在CCW转矩限制输入端子（FIL）ON时，这个限制

41、才有效。 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载力量、内部CCW转矩限制、外部CCW转矩限制三者中的最小值。0300%37外部CW转矩限制 设置伺服电机CW方向的外部转矩限制值。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。 仅在CW转矩限制输入端子（RIL）ON时，这个限制才有效。 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载力量、内部CW转矩限制、外部CW转矩限制三者中的确定值的最小值。-3000%38速度试运行、JOG运行转矩限制 设置在速度试运行、JOG运行方式下的转矩限制值。 与旋转方向无关，双向有效。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩

42、的1倍，则设置值为100。 内外部转矩限制仍旧有效。0300%表4.3驱动器型号、伺服电机对比表1参数伺服电机型号、技术参数备注0110STZ2-1, 0.4kw,300V, 2.5A,2000r/min,5.4×10-4kgm21110STZ2-2, 0.6kw,300V, 4A,3000r/min,5.4×10-4kgm22110STZ4-1, 0.8kw,300V, 3A, 2000r/min,9.1×10-4kgm23110STZ4-2, 1.2kw,300V, 5A, 3000r/min,9.1×10-4kgm24110STZ5-1, 1.0k

43、w,300V, 4A,2000r/min,1.1×10-3kgm25110STZ5-2, 1.5kw,300V, 5.5A,3000r/min,1.1×10-3kgm26110STZ6-1, 1.2kw,300V, 4.5A,2000r/min,1.29×10-3kgm27130STZ7.5-1, 1.4kw,300V, 5.5A,2000r/min ,2.8×10-3kgm28130STZ10-1, 1.4kw,300V, 5.5A,1500r/min,3.6×10-3kgm29130STZ5-1, 1.0kw,300V, 4A,2000r/

44、min,2.0×10-3kgm210130STZ5-2, 1.5kw,300V, 5.5A,3000r/min,2.0×10-3kgm211130STZ7.5-2, 2.0kw,300V, 9.5A,3000r/min,2.8×10-3kgm212130STZ10-2, 2.3kw,300V, 9.5A,2500r/min,3.6×10-3kgm213130STZ15-1, 2.1kw,300V, 8A,1500r/min,5.2×10-3kgm21490STZ1, 0.3kw,300V, 2.0A,3000r/min,2.1×10-

45、4kgm21590STZ2, 0.6kw,300V, 3.0A,3000r/min,3.1×10-4kgm216110STZ6-2,1.7kw,300V, 7A,3000r/min,1.29×10-3kgm217130STZ4-1, 0.8kw,300V, 4A,2000r/min,1.6×10-3kgm218130STZ4-2, 1.2kw,300V, 5.5A,3000r/min,1.6×10-3kgm219130STZ6-1, 1.2kw,300V, 4A,2000r/min,2.4×10-3kgm220130STZ6-2, 1.8kw,

46、300V, 5.5A,3000r/min,2.4×10-3kgm2注：标有“”的驱动器须接受加厚散热器。 留意第五章 报警与处理l 参与检修人员必需具有相应专业学问和力量。l 伺服驱动器和电机断电至少5分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼伤。l 驱动器故障报警后，须依据报警代码排解故障后才能投入使用。l 警前，必需SON（伺服有效）信号无效，防止电机突然起动引起意外。5.1 报警一览表表5.1 报警一览表报警代码报警名称内容-正常1超速伺服电机速度超过设定值2主电路过压主电路电源电压过高3主电路欠压主电路电源电压过低4位置超差位置偏差计数器的数值超过设定值5电机过热电机温度过高

47、6速度放大器饱和故障速度调整器长时间饱和7驱动禁止特别CCW、CW驱动禁止输入都OFF8位置偏差计数器溢出位置偏差计数器的数值的确定值超过2309编码器故障编码器信号错误10把握电源欠压把握电源±15V偏低11IPM模块故障IPM智能模块故障12过电流电机电流过大13过负载伺服驱动器及电机过负载(瞬时过热)14制动故障制动电路故障15编码器计数错误编码器计数特别16电机热过载电机电热值超过设定值(I2t检测)19热复位系统被热复位20IC4(EEPROM)错误IC4(EEPROM)错误21IC3(PWM芯片) 错误IC3(PWM芯片) 错误22IC2(CODER芯片) 错误IC2(CODER芯片) 错误23IC7(A/D芯片)错误IC7(A/D芯片)或电流传感器错误30编码器Z脉冲丢失编码器Z脉冲错31编码器UVW信号错误编码器UVW信号错误或与编码器不匹配32编码器UVW信号非法编码UVW信号存在全高电平或全低电平5.2 报警处理方法表5