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太阳轮输入，内齿圈输出输入输入输出输出速比（速比（K1K2 K1K2）行星传动行星传动少齿差行星齿轮传动少齿差行星齿轮传动（摆线齿廓）（摆线齿廓） 速比速比Z1（Z2 Z1） 当（当（Z2 Z1） 1，称为一齿差称为一齿差Z1Z2输入输入输出输出演变演变摆线轮中心摆线轮中心针针轮轮中中心心输出输出固定不动固定不动输入输入4，5构成插销式偏心输出机构构成插销式偏心输出机构一级直齿轮加摆线针轮减速机一级直齿轮加摆线针轮减速机

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