运动控制卡编程视频配套sim

1、PCI-8254 / PCI-8258基于 DSP 的 4/8 轴高阶运动卡使用手册Advance Technologies; Automate the World.修订历史请注意，本手册是 PCI-8254/8258 函数库参考的初步版本。虽然我们已经尽了最大的努力确保手册的确无误，但后续版本可能包含对规范和操作的更改，这些更改可能是细微的更改、更改，也可能是新增的本手册中不包括的全新章节和模块。如果您要了解详细信息或有任何疑问，请我们的网站，为 http/.，或者可方式见维修信息。您当地的销售中心，具体ii修订版发布日期更改说明初步版本2012 年 7 月 3 日首次发布版本PCI-825

2、4 / PCI8258前言Copyright 2012 ADLINK Technology, Inc.本文当中包含受保护的专有资料。保留所利。事先制造商的批准，不得以任何机械、电子或其它方式本手册的。免责为了改进的可靠性、设计和功能，本文档中的信息更改，恕不另行通知，且本文档中的信息并不代表制造商所作的承诺。若因或文档使用不当而造成直接、间接、特殊、意外或从属损坏 （即使已告知可能造成这种损坏），制造商将不承担任何责任。环境责任ADLINK 坚持遵守欧盟颁布的危害物质禁用指令 (RoHS) 以及废弃电子电气设备指令 (WEEE)，以此履行公司对全球环境保护的责任。环境保护是 ADLINK 最优

3、先考虑的问题。我们采取的措施可确保我们的、制造过程、部件和原材料对环境造成的达到最低程度。或公司规定的商标本手册中提到的的商标和 / 或达到使用时，我们鼓励客户按照其所在处理和 / 或回收计划处理。名称仅用于标识目的，可能是其各自所属公司 商标。iii前言常用说明请注意本参考文件中使用的下列常用说明，以确保用户可正确地执 行某些任务和指令。帮助用户执行任务的附加信息、帮助和提示。用于避免尝试完成任务时造成轻微人身、部件损坏、数据丢失和/ 或断的信息。用于避免尝试完成特定任务时造成严重人身、部件损坏、数据丢失和/ 或断的信息。iv前言PCI-8254 / PCI-8258目录修订历史ii前言.i

4、ii图.ix表.xi1简介11.11.2规格4软件支持8软件支持函数库8MotionCreatorPro 281.3可用端子板. . 82使用入门确认包装内项目11PCI-8254/PCI-8258 外观轮廓图12硬件安装14硬件配置14硬件安装步骤14故障排除15软件安装步骤16主要连接器信号定义18PCI-8254：P1 连接器18PCI-8258：P1-A/B 连接器20PCI-8254/58：P2 连接器23CN5: 手摇轮输入24DIP 开关24S1: 模拟输出模式调整24S1: 卡片编号开关v目录2.72.8IDE 44p DSUB 37

5、p 扁平电缆26端子板 - DIN-825-GP427连接器定义27PCI-8254：P1 连接器29S1, S2: EDO/ALM_RST 选择开关373信号连接接口 (Signal Connection)393.1命令信号 (Analog Command)：40模拟输出信号接口：AOUT+40差分模拟输出信号接口AOUT+、 AOUT-40模拟.03.113.12命令信号 (Pulse Command): . .4245474850515253545557脉冲编码器输入信号 (Encoder Input, EA &am

6、p; EB & EZ)：.紧急停止信号 (Emergency Stop Input) .机械限位开关信号 (PEL/MEL signals Input) .原点开关信号 (ORG signals Input).到位 / 零速度检测信号 (INP / ZSP signals Input) .伺服信号 (ALM signals Input) .伺服激励信号 (SVON signals Output).模拟输入信号. . .比较触发信号 (Comapre & Trigger Output):.通用数字输出入信号 (Digital signals Output/Input) .4功能原

7、理介绍61运动4.1模式接口简介62运动接口 (Motion control interface)62周期 (Control Cycle)69(Closed-loop Control)71闭路介绍71自动伺服参数调整 (Auto Servo Tuning)75手动伺服参数调整 (Manual Servo Tuning)78滤波器 (Filter)79运动.2闭路..44.2vi目录PCI-8254 / PCI-82584.3操作 ( Motion control operations )86坐标系 (Coordinated System)86转

8、换因数 (Unit Factor)87加曲线 ( Acc/Deceleration profile)90运动.回归原点 (Home move)9.24.4.3ORG 信号EL 信号- Home Mode 099- Home Mode 1106单一 EZ 信号. 10速度运动 (Velocity Move)111JOG 运动 (Jog Move)114点对点运动 (Point-to-Point Move )1..4点对点运动 (Point-to-Point Move118同时启动 (Sy

9、nchronous Start)120动态运动参数更改 (On The Fly Change)121连续 PTP 运动 (Continuous PTP Move)1224.8多轴补间运动 (Interpolat on)12.24.8.3直线补间 (Linear Interpolation)127圆弧补间 (Arc Interpolation)130连续补间运动 (Continuous interpolation)1404.9运动状态(Motion Status Monitoring)1464.9.1运动状态 (Motion status).1474.10 应用功能 (Appl

10、ication Functions)150.2电子齿轮 (Electronic gearing)155高速位置比较触发(High speed position compare trigger)1574.11 安全保护 (Safety protection)161.2硬件保护 ( Hardware protection ).164软件保护 (Software protection)1674.12 主机中断 (Host Interrupt)1715MotionCreatorPro 21815.1概述 (Overview)183vii目录.25

11、.5.1.5主画面 (Main Form)183菜单 () . 183快速功能钮 (Speed Button).189设备树形图 (Device Tree)191功能页面 (Function Form)1935.2设置向导 (Setup Wizard)19...6模式 (Control Modes)194安全保护 (Safety Protection).197确认逻辑 (Motion IO Check)198确认编码器 (Encoder Check)199输出测试 (Output Test)199自动整定 (Auto Tun

12、ing)2005.3参数管理 (Parameter Management)20.2保存轴参数 (Axis Parameter Saving)202统一设置轴参数 (Apply All)2035.4采样 (Sampling)20.2绘图区 (Drawing Area)204采样设置 (Sampling Setting)2055.55.6回归原点 (Homing)206操作 (Single Axis Operation)20.25.6.3位移 / 命令状态 (Position/Command Status)208运动操作 (Move Opera

13、tion)209状态显示区 (Status View)25.10补间操作 (Interpolation Operation)211电子齿轮 (E-GEAR)214模拟 / 数字输入、输出 (AIO、 DIO)216比较触发 (Compare Trigger)218重要安全说明223维修信息225viii目录HDV62A-FLR图PCI-8254/58 的功能块图2构建应用程序的流程图3图 1-1： 图 1-2： 图 2-1： 图 2-2： 图 4-1： 图 4-2： 图 4-3： 图 4-4： 图 4-5： 图 4-6： 图 4-7：PCI-8254 PCI-8258外观

14、轮廓图12外观轮廓图13PCI-8254/PCI-8258 闭路架构图73MCP2 内自动调整设置页面77PCI-8254/8滤波器串接架构图80理想低通滤波器82截止频率为 1000Hz 的低通滤波器结果82理想带阻滤波器 (a) 50 Hz83截止频率为 100Hz 的带阻滤波器烦人结果85ix图This page intentionally left blank.x图HDV62A-FLR表滤波器相关轴参数 (Axis parameter). 74 滤波器相关轴参数 (Axis parameter). 77 滤波器相关轴参数 (Axis parameter). 80表 4-1： 表 4-2

15、： 表 4-3：PCI-8254/8 PCI-8254/8 PCI-8254/8xi表This page intentionally left blank.xii表PCI-8254 / PCI82581简介PCI-8254/PCI-8258 为凌华科技研发的基于DSP 的高阶运动控制器芯卡，可支持 4/8 轴脉冲 (Pulse type) 或模拟 (Analog type) 信号命令，提供开路 (Open-loop) 及闭路 (Closed-loop)选择，可支持各式伺服驱动器上位置(Position)/ 速度(Speed)/ 扭矩(Torque)命令。PCI-8254/PCI-8258 通过

16、高速 PCI 总线 (Bus) 完成与操作系统(operating system) 之间的运动命令、反馈数据及参数调整等数据交换。配合凌华科技研发的Softmotion，可提供实时T/S(T/Sspeedprofileplanning)、点对点运动速度曲线(Point-to-Point move)、多轴补间运动(Multi-dimension interpolationmove)、主 / 从轴(Master/Salve motion) 等丰富运动形式。为了提供绝对实时的运动功能，凌华科技更进一步研发了多任(Multi-tasks download) 功能，通过研发的 AMC 编码务(ADLIN

17、KMotionCode)，用户能轻松利用类 C 语言 (C-likelanguage) 完成程序编辑，并至PCI-8254/58 片上处理器运行。及运行。最多可支持 8 组不同程序同时通过支持高达 20MHz 高速编码器反馈(Encoder feedback) 以及 4/8硬件 PID和前馈增益 (PID control plus Feed-forward轴gain) 的设计，在实现精确的同时，可降低随动误差 (Followingerror) 的影响，并保持高速的运动响应速度。可程序化伺服更新速率(Servo Update Rate)用户不同应用调整不同PID 参数，达到最佳功能。下图一为 P

18、CI 8254/58 系统方框图， PCI-8254/58 采用 TI (Texas Instrument) DSP ( 数字信号处理器，Digital Signal Processor) 作为主运算单元，同时集成了高速大容量 FPGA （现场可编程门阵列，Field programmable Gate Array），可实现 4/8 组PID单元，高速编码器输出单元，2/4 组高速位置对比及触发输出(Positioncompare and trigger output)，运动及通用 I/O(Motion & generalpurposedI/O) 及逻辑。为了避免因接线不当而烧毁PCI

19、-8254/58，将大 部分光 电路设 计在 端子板 -DIN-825-GP4 上。而通过凌华科技所提供的各式抗挠曲线材，可轻松与市售的知名伺服驱动器 (servo drive) 连接。1简介图 1-1：PCI-8254/58 系统方框图图形化运动界面 “MotionCreatorPro 2” 为基于 Windows 的运动软件开发工具。通过实时性的图形化界面可完成运动状态以及I/O 监测。用户可轻松地通过此开发工具完成轴参数、PID 及前馈增益设定，并可同步获取运动变化曲线及数据以进行分析。内 置 “ 设置向导 ” 引导用户逐步完成硬件安装、硬件配线、闭路 PID参数调整及操作。此工具可有效

20、节省用户的开发时间及成本。2简介DIN-825-GP4SCSI 100P3&, DSPSDRAMROM EA EB EZPEL MELTTL I/Os ORGDIOTRGD/AA/DFPGAI/OsGPIOCMP & TRG4/8 PID PCIDPRAMPCI-8254 / PCI8258Windows Programming Libraries 支持一般 C 语言编译环境，如大部分 C+ 编译器、Visual Basic、.NET 编译器、BCB 编译器等。用户也可以在安装文件夹中找到示例程序。下图二的流程图将指导您如何使用本手册，并快速有效的找到对应章节。 $36 Yes

21、图 1-2：系统安装流程图3简介 $36 0RWLRQ&UHDWRU3UR No 0RWLRQ&UHDWRU3UR 3,' 1.1规格4简介项目规格说明系统总线信息PCI Rev. 2.2, 33MHzPCI 总线宽度32-bitPCI 总线电压3.3V， 5VPCI 总线 IRQ 设置由 PCI器分配处理器 (DSP)型号TI TMS320C6747工作频率375 MHzDSP 性能2,736 MFLOPS内存分配（程序及数据）2M x 32 位板对板接口连接器1x SCSI-II 100P （PCI-8254）1x 双 SCSI VHDCI 100P（PCI-825

22、8）闭路最大支持轴数4/8 轴 for PCI-8254/8模拟命令输出分辨率±0V, 分辨率: 16 位模拟命令输出接口差分 /输出最大伺服更新率50us-500us （可编程）PID (Kp Ki and Kd) 增益范围0 to 32,767速度及度前馈（Aff、Vff）增益范围0 to 32,767位置 / 速度命令范围32 位度 /度范围32 位编码器输入频率20 MHz （4 个 AB 时）编码器输入模式CW/CCW, 1x/2x/4x AB Phase编码器输入接口±12V，可兼容 TTL滤波器Biquad 滤波器& 低通滤波器PCI-8254 / P

23、CI82585简介项目规格说明I/O 接口运动相关 I/O每个轴的 + / - 停止限制每个轴的零点位置驱动器相关 I/O伺服器开启输入位置 / 零速度其它脉冲输入 （A/B/ 指数相位）模拟输入最大输入通道4/8，输入输入电压范围±10 V采样频率100 kHz分辨率12 位，不缺少编码准确度± mV for ±0 V 输入过载电压±15 V模拟输出最大输出通道4/8，差分 /输出输出电压范围±5 V, ±10 V输出电流±50 mA （典型值）分辨率16 位，不缺少编码准确度± 1.5LSB保护电路对地短路保护

24、稳定时间15 us，满量程步进通用数字输入输出通用I/O20-CH TTL 输入 & 20-CH TTL 输出 （DIN-825-GP4上的光设计）6简介项目规格说明运动功能速度波形(Speed Profile Planning)Trapezoidal & S-Curve ( 使用者定义 )轨迹(Trajectory Planing)点动点对点运动线性补间：2-6 轴位置/ 速度变化3 轴圆弧补间3 轴螺旋补间3 轴螺线补间归零运动 (Home Return)用户自定义（可参考zero-position, limit switch,EZ 等信号）点动 (Jogging)各轴支持

25、 50 BUF支持点对点/ 直线/ 圆弧及螺旋补间支持Dwell 功能支持暂停/ 恢复功能支持DO 功能运动状态监测(Motion Monitoring)运动相关I/O 监测运动状态监测(Motion Monitoring)同步运动(Synchronous move)4/8 轴（PCI-8254/PCI-8258）工业应用主从轴最多 4/8 轴（包括起重机架运动）数据采样运动速度波形/ 运动状态/运动相关I/O系统错误诊断看门狗定时器(Watchdog timer)中断运动状态/ 错误/运动到位/ 紧急停止等根据手册PCI-8254 / PCI8258环境条件7简介规格项目工作环境温度055&

26、#176;C储存环境温度-2075 C工作环境湿度相对湿度 1090%，避免凝结储存环境湿度相对湿度 1090%，避免凝结噪声阻抗噪声电压 1500V.P.P，噪声频率 2560Hz，使用噪声模拟器环境条件腐蚀性气体、灰尘达到最低程度散热条件自冷却功耗+3.3V （电流为 0.8 A 时的典型值）+5V （电流为 0.8 A 时的典型值）+/-12V （电流为 0.5 A 时的典型值）项目规格说明位置对比即触发输出脉冲输出接口差分输出触发通道2/4 （PCI-8254/PCI-8258）脉冲逻辑可编程 （高电平有效或低电平有效）触发输出频率1MHz最小脉宽100 ns （可编程）位置比较模式F

27、IFO 与线性对比FIFO 容量15 点 （各通道）程序最大可程序数8 组程序容量1,024 行 （每组）程序逻辑函数、循环数算是运动触发是1.2软件支持1.2.1软件支持函数库PCI-8254/PCI-8258 支持 Windows XP/7 32/64 位操作系统，并提库 (DLL)，用户可以轻松完成其应用程供完整的函数库与动态序。1.2.2MotionCreatorPro 2MotionCreatorPro 2 是专为凌华科技运动所开发的用户接口，其可于一般Windows 32 位环境中。通过MotionCreatorPro2，用户可以轻松完成卡参数、轴参数等的设定。而通过其中的设置向导

28、 (Setup Wizard)，用户便可在短短几分钟内完成硬件安装、信号配置、闭路 PID 增益自动调整 (PID auto-tunning) 及操控(Single-axismanipulation)，能有效缩短应用开发时间。MotionCreatorPro 2 提供所有或补间运动操作页面，能让用户同时其整体机构设计及开发理念是否正确。1.3可用端子板凌华科技提供 PCI-8254/58端子板 - DIN-825-GP4，其可通过特殊线缆轻松与市售伺服驱动器连接，如三菱 (Mitsubishi) J3A系列、(Yaskawa) Sigma V 系列，也可以通过开放式线缆自行与其它品牌的伺服或步

29、进驱动器连接。支持的品牌及 如下 :脉冲命令：线缆表：脉冲型伺服驱动器线缆对照表8简介线缆支持的品牌HSL-4XMO-DMMitsubishi J2S 系列4XMO-DM-J3Mitsubishi J3A 系列HSL-4XMO-DPPanasonic A4、 A5 系列HSL-4XMO-DYYaskawa Sigma V 系列4XMO-DADelta A2 系列4XMO-OPEN通用型PCI-8254 / PCI8258模拟命令：表：模拟型伺服驱动器线缆对照表9简介线缆支持的品牌ACL-DM-J3Mitsubishi J3A 系列ACL-DYYaskawa Sigma V 系列4XMO-OPE

30、N通用型PCI-8254 / PCI82582开始安装本章节将介绍如何安装 PCI-8254/PCI-8258，并完成硬件及软件安装以及各种 I/O 接线。确认包装内的项目硬件安装软件安装各式 I/O 接线2.1确认包装内项目除本手册之外，包装纸盒内应包含：PCI-8254 或 PCI-8258 一块IDE 44p DSUB 37 扁平电缆 (flat cable) 一条ADLINK 安装光盘一张保证卡如果以上项目中的任何一个遗失或是毁损，请速与您的经销商联络。并保留完整包装及内容物，以便更换新或维修。11开始安装2.2PCI-8254/PCI-8258 外观轮廓图CN3S1SW2CN4 CN

31、5Note：所有图 2-1：PCI-8254均为毫米。外观轮廓图P1: 为主要运动命令 (Motion Command)、位置反馈 Positionfeedback) 及相关伺服信号反馈 (Servo I/O feedback) 使用。 ( 使用SCSI 100-PINS 连接器 (connector)P2: 用于 16 路通道数字 TTL 输入与 16 路通道数字 TTL 输出。( 使用 DSUB 37-PINS 连接器 )CN3/CN4: 连接扩展功能子板。CN5: 手摇轮输入 (6 针 )SW2: 卡片 ID(Card ID 设定 (0-15)S1: 模拟命令模式选择 ( 差分模式 /模

32、式 )12开始安装P1P2PCI-8254 / PCI8258S1CN3SW2CN4 CN5图 2-2：PCI-8258外观轮廓图P1: 为主要运动命令、位置反馈及相关伺服信号反馈使用。 (使用 SCSI-VHDCI 200-PINS 连接器 )P2: 用于 16 路通道数字 TTL 输入与 16 路通道数字 TTL 输出。( 使用 DSUB 37-PINS 连接器 )CN3/CN4: 连接扩展功能子板。CN5: 手摇轮输入 (6 针 )SW2: 卡片 ID 设定 (0-15)S1: 模拟命令模式选择 ( 差分模式 /模式 )开始安P1P22.3硬件安装2.3.1硬件配置PCI-8254/58

33、 采用 PCI 版本 2.2 规格的总线，可以即插即用。系统BIOS 可自动配置内存与 IRQ 通道。端子板 DIN-825-GP4 提供光电路 (Isolation circuitry) 与指示灯信号，搭配驱动器。缆线，可轻易连接各种知名伺服驱动器及步进2.3.2硬件安装步骤1.2.请阅读此手册并将将输入 / 输出调整为适当模式关闭计算机电源及所有端子板上的相关电源 并将PCI-8254/58 安装在计算机内的 32 位 PCI 插槽中。（通常为白色插槽）（请务必做好防静电处理）利用 SCSI 100p 线缆连接 PCI-8254/58 及 DIN-825-GP43.4.完成 DIN-825

34、-GP4 板上运动相关限位开关、伺服专用信号及通用数字信号的接线工作完成与伺服或步进驱动器的连接5.6.打电源，包括计算机电源、端子板相关电源、24Vdc 电源利用 MotionCreatorPro 2 确认所有 I/O 信号及伺服操作的正确性7.为了避免发生将电源端子的触电事故、保证电气设备正常运行，请务必端与接地端 (Earth) 相连。为安全起见，建议使用者初次使用此卡片时，务必将电机驱动器与负载分离，未完成系统的安装及调试前，不要将电机驱动器与任何机械装置相连。调整卡片以及驱动器参数能够控制电机之后，才可以进行系统连接，否则可能造成严重的后 果。14开始安装PCI-8254 / PCI

35、82582.3.3故障排除如果安装后计算机无法正常启动或运动操作时有异常情况发生。请按照下列建议进行故障排除。若已按照以下步骤进行操作但 问题仍未排除，请咨询您的经销商，获得技术服务。15开始安装故障现象可能安装驱动程序之后在Windows 设备管理器中仍看不到这请关机重新确认卡已正确PCI 总线中，并在从 Windows台的“ 添加/ 删除程序” 中确认驱动程序是否已正确安装计算机安装完驱动程序之后，MotionCreatorPro2 无法打开请确认系统中是否安装了 .NET framework v3.5 以上版本接通电机之后 MotionCreatorPro2 上无信号亮起，但电机完全不动

36、请确认端子板上连有外部 24Vdc 电源使用 MotionCreatorPro2 时，驱动器的 灯信号都正常，但是驱动器发出请确认轴参数设定逻辑 (ALM) 是否有误，以及 EMG 电路配置是否正确输出命令的数值与编码器反馈的数值不相同请确认反馈信号 （CWCCW、1xAB、 2xAB、 4xAB）设置是否与驱动器设置相同进行位置时，电机只能单向运动不能双向往复运动请确认输出信号的形式（CW/CCW、 Out/Dir）是否与电机驱动器的设置不同进行速度时，执行“ 伺服器开启”之后电机突然启动请确认编码器与速度运动方向为同向进行速度时，当执行“ 伺服器开启” 之后发出很大的噪音请确认驱动器已正确

37、设置，再将PID 参数的I 与 D 设为零，然后重新调整PID 增益2.4软件安装步骤安装 Windows 驱动程序的步骤：步骤 1.执行 PCI-8254/PCI-8258 WDM 文件，并自动执行安装步骤。步骤 2.按照提示点击 “”，完成安装。16开始安装PCI-8254 / PCI8258步骤 3.完成安装，重新启动计算机。步骤 4.确认 Windows 设备管理器是否可以正确识别PCI-8254/PCI-8258。建议：请定期最佳的使用环境。(凌华科技网页最新的安装软件，以保持)17开始安装2.5主要连接器信号定义2.5.1PCI-8254：P1 连接器P118开始安装编号名称I/O

38、轴功能编号名称I/O轴功能1DICOM-公共数字输入51IEMG|紧急停止输入2DICOM-公共数字输入52保留-保留3AGND-模拟接地端53AGND-模拟接地端4AGND-模拟接地端54AGND-模拟接地端5AOUT1+模拟输出 (+)， (1)55AOUT3+模拟输出(+)， (3)6AOUT1-模拟输出 (-)， (1)56AOUT3-模拟输出(-)， (3)7AOUT2+模拟输出 (+)， (2)57AOUT4+模拟输出(+)， (4)8AOUT2-模拟输出 (-)， (2)58AOUT4-模拟输出(-)， (4)9AIN1|模拟输入， (1)59AIN3|模拟输入， (3)10AI

39、N2|模拟输入， (2)60AIN4|模拟输入， (4)11保留-保留61DGND-模拟接地端12保留-保留62DGND-模拟接地端13OUT1+脉冲输出 ( )， 1)63OUT3+脉冲输出(+)， (3)14OUT1-脉冲输出 (-)， (1)64OUT3-脉冲输出(-)， (3)15DIR1+方向输出 (+)， (1)65DIR3+方向输出(+)， (3)16DIR1-方向输出 (-)， (1)66DIR3-方向输出(-)， (3)17OUT2+脉冲输出 (+)， (2)67OUT4+脉冲输出(+)， (4)18OUT2-脉冲输出 (-)， (2)68OUT4-脉冲输出(-)， (4)1

40、9DIR2+方向输出 (+)， (2)69DIR4+方向输出(+)， (4)20DIR2-方向输出 (-)， (2)70DIR4-方向输出(-)， (4)21TG1+触发输出 (+)， (1)71TG2+触发输出(+)， (2)22TG1-触发输出 (-)， (1)72TG2-触发输出(-)， (2)23EA1+|编码器 A 相位 (+)， (1)73EA3+|编码器 A 相位 (+)， (3)24EA1-|编码器 A 相位 (-)， (1)74EA3-|编码器 A 相位 (-)， (3)25EB1+|编码器 B 相位 (+)， (1)75EB3+|编码器 B 相位 (+)， (3)26EB1

41、-|编码器 B 相位 (-)， (1)76EB3-|编码器 B 相位 (-)， (3)PCI-8254 / PCI825819开始安装编号名称I/O轴功能编号名称I/O轴功能27EZ1+|编码器 Z 相位 (+)， (1)77EZ3+|编码器 Z 相位 (+)， (3)28EZ1-|编码器 Z 相位 (-)， (1)78EZ3-|编码器 Z 相位 (-)， (3)29EA2+|编码器 A 相位 (+)， (2)79EA4+|编码器 A 相位 (+)， (4)30EA2-|编码器 A 相位 (-)， (2)80EA4-|编码器 A 相位 (-)， (4)31EB2+|编码器 B 相位 (+)，

42、(2)81EB4+|编码器 B 相位 (+)， (4)32EB2-|编码器 B 相位 (-)， (2)82EB4-|编码器 B 相位 (-)， (4)33EZ2+|编码器 Z 相位 (+)， (2)83EZ4+|编码器 Z 相位 (+)， (4)34EZ2-|编码器 Z 相位 (-)， (2)84EZ4-|编码器 Z 相位 (-)， (4)35ALM1|伺服， (1)85ALM3|伺服， (3)36ORG1|原点限制， (1)86ORG3|原点限制， (3)37SVON1伺服器开启， (1)87SVON3伺服器开启， (3)38PEL1|正向限制， (1)88PEL3|正向限制， (3)39Z

43、SP1|零点速度， (1)89ZSP3|零点速度， (3)40MEL1|负向限制， (1)90MEL3|负向限制， (3)41ALM2|伺服， (2)91ALM4|伺服， (4)42ORG2|原点限制， (2)92ORG4|原点限制， (4)43SVON2伺服器开启， (2)93SVON4伺服器开启， (4)44PEL2|正向限制， (2)94PEL4|正向限制， (4)45ZSP2|零点速度 (2)95ZSP4|零点速度， (4)46MEL2|负向限制， (2)96MEL4|负向限制， (4)47EDO1数字输出， (1)97EDO3数字输出， (3)48EDI1|数字输入， (1)98ED

44、I3|数字输入， (3)49EDO2数字输出， (2)99EDO4数字输出， (4)50EDI2|数字输入， (2)100EDI4|数字输入， (4)2.5.2PCI-8258：P1-A/B 连接器P1-A20开始安装编号名称I/O轴功能编号名称I/O轴功能1DICOM-公共数字输入51IEMG|紧急停止输入2DICOM-公共数字输入52保留-保留3AGND-模拟接地端53AGND-模拟接地端4AGND-模拟接地端54AGND-模拟接地端5AOUT1+模拟输出 (+)， (1)55AOUT3+模拟输出(+)， (3)6AOUT1-模拟输出 (-)， (1)56AOUT3-模拟输出(-)， (3)7AOUT2+模拟输出 (+)， (2)57AOUT4+模拟输出(+)， (4)8AOUT2-模拟输出 (-)， (2)58AOUT4-模拟输出(-)， (4)9AIN1|模拟输入， (1)59AIN3|模拟输入， (3)10AIN2|模拟输入， (2)60AIN4|模拟输入， (4)11保留-保