机器人培训完稿牛

1、目 录项目一、ABB 六轴人技术基本应用任务一、工业人安全事项任务二、人软件 RobotStudio 的使用任务三、示教器基本操作任务四、人手动任务五、人程序数据及其设定任务六、人 I/O 通信任务七、人程序的编写项目二、ABB 六轴人技术典型应用任务一、工业人轨迹训练任务装调实训任务二、工业人图块搬运任务装调实训任务三、工业人零件码垛任务装调实训任务四、工业人工件装配任务装调实训任务五、工业人涂胶任务实训任务六、工业人检测排列任务实训2项目一、ABB 六轴人技术基本应用任务一、工业人安全事项一、学习任务描述1、看懂常见安全标识2、掌握急停装置的使用3、注意人安装调试过程中的安全事项二、学习任

2、务实施1、常见安全标识的认知2、急停装置的使用在设备配置中，为了设备的安全运行，会在不同位置配置多个急停（按钮）装置；主要在设备遇到紧急或突发问题或事故时使用；1 急停按钮外观红色，自锁旋放式结构，使用如图 1-1-1、1-1-2 所示。3警告，误操作时有，可能会发生事故，并导致严重或致命的和/或严重的损坏。一般与其他标识组合使用的事项；否则会引起伤害、设备故障、元件损坏或设备不能正常使用等情况。强制必须遵守的事项警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的能致命）和/或的损坏。主要提示提醒作用电击带示，不按操作使用可能引起触电等。警告提醒，如果不依照说明操作，可能会发生能造成事故。注意

3、描述一些重要的事实和条件，提醒特别关注。图 1-1-1 使用时按下图 1-1-2 旋转复位2）急停按钮安装位置：急停装置安装原则一般遵循安装到设备柜、示教器、操作台、工业现场等显眼位置，且在紧急或突发事故时易操作，如图 1-1-3 所示急停按钮图 1-1-3人带急停按钮3、安装调试过程安全事项1）设备安装：为保证设备安装连接时的安全，请安装前一定阅读、理解“人操作手册”，并严格遵循；线缆的连接要符合设备要求，设备的安装固定一定牢靠，严禁强制性扳器人运动轴及依靠人或柜，随意按动操作键等；如图 1-4 所示图 1-1-4 对人操作2）设备调试：人调试前一定要进行严格仔细检查，人行程范围内无及碰撞物

4、，确保作业区内安全，避免粗心大意造成安全事故；如图 1-1-5 所示4图 1-1-5人运动范围3）用电安全：（1）人配电必须按说明书要求配置，不得私自减少配电要求；（2） 系统必须电气接地；（3） 在设备断电 5 分钟内，不得接触人器或插拔人连接线；（ 4 ）在对设备进行维护或检修时， 要按操作顺序断开各级电源， 确保安全后方可进行操作；（5）对有用电安全警示区域触摸操作；（ 6 ）每次设备上电前要对设备及线缆进行检查， 发现线缆有破损或老化现象要及时更换，不得带伤运行。5任务二、人软件 RobotStudio 的使用一、学习任务描述1、安装人软件 RobotStudio2、在软件中创建可运行

5、操作的工作站3、使用虚拟示教器二、学习任务实施（一）软件 RobotStudio 的安装1、打开人软件找到“Launch.exe”如图1-2-1 所示；图 1-2-12、双击运行“Launch.exe”,稍等后弹出所示，点击确定；框，选择语言为“中文（简体，中国）”如图1-2-2图 1-2-2图 1-2-363、弹出框，点选“安装”，如图1-2-3 所示；4、弹出画面，点选“RobotWare,”，如图1-2-4 所示；图 1-2-5图 1-2-45、然后点选“”，如图1-2-5 所示；6、点选“接受协议”，点击“”，如图1-2-6 所示；图 1-2-7图 1-2-67、点选“”,如图1-2-

6、7 所示；8、可选择其他目录或默认，点击“确定”，在点击“”；如图1-2-8、1-2-9 所示；图 1-2-9图 1-2-879、选择“完整安装”，点击“”，如图1-2-10 所示；图 1-2-1010、点击“安装”后，等待安装过程，如图1-2-11、1-2-12 所示；11、击“完成”，即“RobotWare”安装完成，如图1-2-13 所示；图 1-2-11图 1-2-12图 1-2-1312、返回安装画面，选择“RobotStudio”安装，等待准备过程，如图1-2-14、1-2-15 所示；图 1-2-15图 1-2-14813、选择“”，然后选择“接受协议”，点击“”，如图1-2-1

7、6、1-2-17 所示；图 1-2-16图 1-2-17”，如图1-2-18、1-2-19 所示；14、选择“接受”，然后点击“图 1-2-19图 1-2-1815、选择更改目录或默认，点击“确定”，然后点击“”，如图1-2-20、1-2-21 所示；图 1-2-21图 1-2-20916、选择“完整安装”后，点击“”，然后点击“安装”，如图1-2-22、1-2-23 所示；图 1-2-22图 1-2-2317、安装过程如图1-2-24 所示；图 1-2-24图 1-2-2518、点击“完成”即“RobotStudio”安装完成，如图1-2-25 所示；19、安装完成之后，桌面上就显示的图标，

8、如图1-2-26。图 1-2-2610（二）、在软件中创建可运行操作的工作站RobotStudio 软件提供了在计算机中进行ABB人工作站的建立，虚拟示教器操作等模拟功能；下面介绍如何在RobotStudio 中建立工作站。1、点击桌面图标，进入创建画面，如图1-2-27 所示；图 1-2-272、点击“创建”图标，弹出工作站画面，点击“ABB 模型库”下拉菜单，如图1-2-28 所示；图 1-2-283、弹出ABB人库，选择所需人，如图1-2-29 所示；图 1-2-29114、弹出所选人信息，点击“确定”，如图1-2-30 所示；图 1-2-305、点击“人系统”下拉菜单，如图1-2-31

9、 所示；图 1-2-316、选择“从布局.”，如图1-2-32 所示；12图 1-2-327、弹出从布局创建系统框，点击“下一个”，如图1-2-33 所示；图 1-2-33选择项，单击“下一个”，如图1-2-34 所示；8、13图 1-2-349、单击“选项”进行修改，如图1-2-35 所示；图 1-2-3510、为中文，如图1-2-36、1-2-37 所示；14图 1-2-36图 1-2-3711、根据需要其他选项，如图1-2-38、1-2-39 所示；图 1-2-38图 1-2-3912、选择完成，点击“确定”，回到系统框，点击“完成”，如图1-2-40 所示；15图 1-2-4013、创

10、建完成回到工作站画面，打开“器”工具栏，如图1-2-41 所示；图 1-2-411614、点击“虚拟示教器”下拉菜单，选择“虚拟示教器”，如图1-2-42 所示；图 1-2-4215、打开虚拟示教器，如图1-2-43 所示；在这里可以进行设置、编程、调试、等功能。图 1-2-4317使能按键，等同于真实示教器的使能手/自动切换键，键。等同于器上钥匙开关；（三）虚拟示教器的使用1、认识示教器1）示教器结构组成，如图 1-2-44 所示图 1-2-44A 连接电缆B 触摸屏C 急停开关D 手动操作摇杆E 数据备份用USB 接口F 使能器按钮G 触摸屏用笔 H 示教器复位按钮2）示教器操作：如图1-

11、2-45 所示，示教器应用左手臂托起扣紧使用；图 1-2-453）同时四指扣押使能器按钮，如图 1-2-46 所示；使能器按钮分为两档，按下第一档于电机开启状态，松开或按下使能器第二档电机均为关闭状态；人将处18图 1-2-464）人伺服状态会在示教器触摸屏状态栏显示，如图 1-2-47 所示分别为电机开启与停止时的状态显示；图 1-2-472、示教器显示语言更改1）示教器默认语言是英文状态，下面来更改为中文状态；点击触摸屏左上角“ABB”按钮，在弹出画面选择Control Panel，如图1-2-48 所示；图 1-2-48192）在弹出画面中选择“Language”，如图1-2-49 所示

12、；图 1-2-493）选中“”图标，点击“OK”按钮，如图1-2-50 所示；图 1-2-50204）单击“Yes”后系统重启，如图 1-2-51 所示；从新单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面；图 1-2-5121任务三、示教器基本操作一、学习任务描述1、数据的备份与恢复2、单独程序的加载3、人转数计数器更新操作二、学习任务实施1、数据的备份与恢复1）打开“ABB”菜单，选择“备份与恢复”，如图1-3-1 所示；图 1-3-1图 1-3-22）选择“备份当前系统”，如图1-3-2 所示；图 1-3-33)单击“ABC.”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定，然后单击“.”，选择备份存放

13、的位置（人硬盘或是USB设备）；最后单击“备份”进行备份操作；如图1-3-3 所示；4）单击“恢复系统.”按钮，如图1-3-4 所示；22图 1-3-4图 1-3-55）单击单击“.”，选择备份存放的目录，单击“恢复”，如图1-3-5 所示；6）单击“是”，即完成人数据的恢复，如图1-3-6 所示；图 1-3-62、单独程序的导入1）打开“ABB”菜单，选择“程序编辑器”，如图1-3-7 所示；图 1-3-723注意：在进行恢复时，备份数据是具有唯一性的，不能将一台人的备份恢复到另一台人中去，这样做的话，会造成系统故障。2）选择“模块”，如图1-示；图 1-3-9图 1-3-83）打开“文件”

14、菜单，点击“加载模块.”从备份目录下加载所需要的程序模块；如图1-3-9 所示；3、人转数计数器更新操作人出现以下任何一种状态时，需要对在人进行此操作：a-更换伺服电转数计数器电池后；b-当转数计数器发生故障，维修后；c-转数计数器与测量板之间断开过以后；d-断电后，人关节轴发生了位移；e-当系统提示“10036 转数计数器未更新”时。1、手动操作示教器使人6 个关节回到机械位置，机械在人本体上都有标注，不同人机械位置不同，详细参照人随机说明书资料；示教器各按键功能如图1-3-10 所示；ABCDHFG图 1-3-1024IJEA 选择机械单元 B 线性/重模式切换 C 关节1-3/4-6 轴

15、模式切换D 增量切换E 自定义按键 F 运行G 单步后退 H 单步前进 I 停止J 操作手柄2、打开“ABB”菜单，选择“校准”，如图 1-3-11 所示；图 1-3-113、弹出“校准”画面，点击“ROB-1”，弹出校准参数画面，点击“校准参数”，选择“编辑电校准偏移”，如图 1-3-12、1-3-13 所示；图 1-3-12图 1-3-13254、在弹出确认框中选择“是”，如图 1-3-14 所示；图 1-3-145、弹出校准参数修改画面，如图 3-15 所示；把人自带数据输入对应偏移值，点击“确定”；（每台人数据不同，在人本体上能够找到)图 1-3-156、单击“是”，重启人器；如图1-

16、3-16 所示；26图 2-4-29图 1-3-167）在次进入校准画面，单击“ROB-1”；如图1-3-17 所示；图 1-3-18图 1-3-178）在弹出画面中选择“转数计数器”项，单击“更新转数计数器.”；如图1-3-18 所示；9）在弹出确定画面选择“是”；如图1-3-19 所示；27图 1-3-1910）在弹出确定画面选择“全选”后，点击“更新”；如图1-3-20 所示；图 1-3-2011）单击“更新”，等待更新过程完成即可；如图1-3-21 所示。28图 1-3-2129任务四、人手动一、学习任务描述1、认识人坐标系2、3、4、人关节运动操作人线性运动操作人重运动操作二、学习任

17、务实施1、人坐标系（1）基坐标系基坐标系在人基座中有相应的零点，这使固定安装的人的移动具有可性。因此它对于将人从一个位置移动到另一个位置很有帮助，如图1-4-1所示。图1- 4-1（2）大地坐标系大地坐标系在工作单元或工作站中的固置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的人.在默认情，大地坐标系与基坐标系是一致的，如图A:人1的基坐标系B:大地坐标系C:人 2 的基坐标系30（3）工件坐标系工件坐标系是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥有两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）.A：用户框架B：目标框架1C：目标框架 2（4）工具坐

18、标系工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向，工具坐标系中心缩写为 TCP (Tool Center Point).执行程序时，人就是将 TCP 移至编程位置。这意味着，如果要更改工具人的移动将随之更改，以便新的 TCP 到达目标。所有人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为 tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为 tool0 的偏移值。如图 4-2 所示图1- 4-2图1-4-32、运动模式运动即为单独某一个关节轴运器人末端轨迹难以，一般只用于移动等场合。如图 4-3 所示。某个关节轴至指置、校准人关节3、线性运动模式线性运动即人 TCP 沿着指定的参考

19、坐标系的坐标轴方向进行移动，在运动过程31中工具的姿态不变，常用于空间范围内移器人 TCP 位置，如图 4-4 所示。图 1-4-44、重运动模式一些特定情我们需要重新工具方向，使其与工件保持特定的角度，以便获得最佳效果，例如在焊接、切割、铣削等应用。当将工具中心点微调至特置后，在大多数情，以完成路径和需要重新工具方向，完成后，将继续以线性动作进行微动所需操作。如图4-5所示。图 1-4-532任务五、人程序数据及其设定一、学习任务描述1、认识2、创建人程序数据及类型人点位置数据 robtarget3、创建工具坐标系数据 Tooldata 4、创建工件坐标系数据 Wobjdata5、创建有效载

20、荷数据 Loaddata二、学习任务实施（一）、人程序数据及类型1、程序数据定义，如图 1-5-1 所示；图 1-5-12、程序数据的分类，如图 1-5-2 所示；图 1-5-2333、程序数据的类型变量变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值；但如果程序指针被移到主程序后，数据丢失；在1-5-3 所示；人执行的 RAPID 的中也可以对程序数据进行赋值操作，如图图 1-5-34、程序数据的类型可变量可变量的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值；如图 5-4 所示；图 1-5-45、程序数据的常量的特点是在类型常量已赋予了数值，并不能在修改，除非手动修改；6、常用的程序

21、数据：ABB人中根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，表 1-5-1是人系统常用的程序数据，如下表34表 1-5-1人系统常用程序数据表（二）、创建人点位置数据 robtarget1、进入示教器点击“ABB”菜单进入“程序数据类型”点击“视图”选择“全部数据”, 如图1-5-5 所示；图 1-5-52、在全部数据类型中选择“robtarget”数据，如图 1-5-6 所示；35程序数据说明程序数据说明bool量pos位置数据（只有 X、Y、Z）byte整数数据 0-255pose坐标转换clock计时数据robjoint人轴角度数据Signaldi/do数字输入/输出信号robtarget

22、人与外轴位置数据extjoint外轴位置数据speeddata人与外轴速度数据intnum中断标志符string字符串joimttarget关节位置数据tooldata工具数据loaddata负荷数据trapdata中断数据mecunitt机械装置数据wobjdata工件数据num数值数据zonedataTCP 转弯半径数据orient姿态数据图 1-5-63、进入“robtarget”数据中，如图 1-5-7 所示；图 1-5-74、点击“新建”新建一个robtarget 数据，如图 1-5-8 所示；图 1-5-8365、设定“名称”“范围”“类型”“任务”“模块”等，然后点击“确定”，r

23、obtarget 数据创建完成，如图 1-5-9 所示；图 1-5-96、人点位置数据 robtarget 的修改1）手动模式下打开人示教器手动界面，将“工具坐标”选为修改点所用工具坐标如“Tool1”，“工件坐标”选为修改点所在的工件坐标如“wobj0”，如图 1-5-10 所示；图 1-5-102）手动人到所要修改点的位置，进入“程序数据”中的“robtarget”数据，选择所要修改的点，点击“编辑”中的“修改位置”完成修改，如图 1-5-11 所示；37图 1-5-11（二）、创建工具数据 Tooldata1、工具数据的定义如图 1-5-12 所示；图 1-5-12382、TCP 的设定

24、原理，如图 5-13 所示；图 1-5-133、搬运用的工具数据的设定，设定原理如图 1-5-14 所示；图 1-5-144、绘图笔工具数据如图 5-15 所示；图 1-5-1539轨迹训练模型夹具重量是0.5kg，重心在默认 Tool0 的 Z 正方向偏移 60mm，TCP 点设定在夹具的最下端中心，从默认 Tool0 上的 Z5、码垛站工具数据设定：进入示教器点击“ABB”菜单进入“手动标”中的 “新建”, 如图 1-5-16 所示；”选择“工具坐图 1-5-166、分别设定“名称”“范围”“1-5-17 所示；类型”“任务”“模块”等，然后点击“确定”，如图图 1-5-177、选择 to

25、ol1，点击“编辑”中的“更改值”对 tool1 工具数据进行设定，如图 1-5-18所示；40图 1-5-188、TCP 点偏移设定，如图 1-5-19 所示；图 1-5-199、工具夹具重量设定（也可不设定），如图 1-5-20 所示；图 1-5-204110、工具夹具重心点设定，如图 1-5-21 所示；图 1-5-2111、工具数据三个数据设定完后点击“确定”回到工具坐标选项界面，工具数据设定完成，如图 1-5-22 所示；图 1-5-2242（二）、创建工件坐标数据 Wobjdata1、工件坐标的设定 1，如图 1-5-23 所示；图 1-5-232、工件坐标的设定 2，如图 5-2

26、4 所示；图 1-5-24433）以码垛工作站码垛台为例，说明工件坐标的设定方法，码垛台工件坐标点位图，如图1-5-25 所示；图 1-5-25界面，如图 5-26 所示；4、手动模式下打开人示教器手动图 1-5-26图 1-5-275、将“动作模式”选为“线性”，“坐标系”选为“基坐标”， “工具坐标”选为“toToo1”，“工件坐标”选为“wobj2”，如图 5-27 所示；6、点击“编辑”选择“定义”，“用户方法”选择“3 点”，如图 5-28、5-29 所示；图 1-5-28图 1-5-29447、设定（修改）工件坐标 X1、X2、Y1 点，在人夹具上绑上一只笔，手动人使夹具上的笔尖对

27、准码垛台的 X1 点，在示教器上选“X1”再点击“修改位置”，此时“X1”已修改完成，如图 1-5-30 所示；图 1-5-308、重复上一个步骤，修改“X2”和“Y1”，3 个点都正确修改后，点击示教器 wobj2 界面的“确定”则码垛台工件坐标设定完成，如图 1-5-31 所示.图 1-5-3145任务六、人 I/O 通信一、学习任务描述1、认识2、定义3、定义人的 I/O 板、I/O 信号人的 I/O 板人的 I/O 信号4、输入输出信号二、学习任务实施（一）、定义 I/O 板，以 DSQC651 板为例1、D651 板总线接口和 DeviceNet 总线如图 1-6-1 所示，将总线插

28、头插在 DeviceNet 总线接口上。DeviceNet总线接口图 1-6-12、点击面板，如图 1-6-2 所示；3、点击“配置”，如图 1-6-3 所示；图 1-6-24、确认选择“I/O”，如图 1-6-4 所示；图 1-6-3465、选择“Unit”，然后点击“显示全部”，如图 1-6-5 所示；图 1-6-46、确认选择添加，如图 1-6-6 所示；7、填写“Name”、“Type of unit”、“Connected图 1-6-5to Bus”三项内容，如图 6-7 所示；图 1-6-68、填写第四项内容“DeviceNet里设定 10，然后点击“确定”；图 1-6-7Addr

29、ess”，如图 1-6-8 所示；根据跳线设定 DN 的值，这图 1-6-8图 1-6-9479、点击“是”，D651 板设定完成，如图 1-6-9 所示。（二）定义数字输入信号，以数字输入信号 di1 为例来说明。1、选择“Signal”，点击“显示全部”，如图 1-6-10 所示；图 1-6-102、选择“添加”，如图 1-6-11 所示；图 1-6-113、设定“Name”、“Type of Signal”、“Assigned如图 1-6-12 所示，点击确定；to Unit”、“Unit Mapping”四项内容，48图 1-6-124、点击“是”，数字信号 di1 设定完成，如图 6

30、-13 所示。图 1-6-13（三）定义数字输出信号，以数字输入信号 do1 为例来说明。1、选择“Signal”，点击“显示全部”，如图 1-6-14 所示；49图 1-6-142、选择“添加”，如图 1-6-15 所示；图 1-6-153、设定“Name”、“Type of Signal”、“Assigned如图 1-6-16 所示，点击确定；to Unit”、“Unit Mapping”四项内容，50图 1-6-164、点击“是”，数字信号 do1 设定完成，如图 1-6-17 所示。图 1-6-17（四）输入输出信号1、选择“输入输出”，如图 1-6-18 所示；2、选择“视图”，点击

31、“I/O”单元，如图 1-6-19；3、选择“BOARD10”,如图 1-6-20；4、可查看信号状态，如图 1-6-21.51图 1-6-18图 1-6-19图 1-6-2052图 1-6-2153任务七人程序编写与调试一、学习任务描述1、创建新的程序模块2、创建新的程序3、4、人程序指令学习人程序编写与调试二、学习任务实施(一) 创建新的程序模块1、点击“ABB”主菜单，选择“程序编辑器”，如图 1-7-1 所示；图 1- 7-12、点击“取消”按钮,如图 7-2 所示；3、打开“文件”菜单，选择“新建模块”，如图 1-7-3 所示；4、输入模块名称，然后按“确定”，如图 1-7-4 所示

32、；图 1-7-2图 1-7-3（二）创建新的主程序 main1、选择程序模块，然后点击“显示模块”，如图 1-7-5 所示；2、选择“例行程序”，如图 1-7-6 所示；图 1-7-4543、打开“文件”，选择“新建例行程序”，如图 1-7-7 所示；4、输入主程序名称 main，然后按“确定”，如图 1-7-8 所示。图 1-7-5图 1-7-6图 1-7-7图 1-7-8（三）创建新的例行程序 moveing1、打开“文件”，选择“新建的例行程序”，如图 1-7-9 所示；图 1-7-9图 1-7-10552、将名称“moveing”输入，然后按“确定”，如图 1-7-10 所示；3、选中

33、“moveing”，然后按“显示例行程序”，如图 1-7-11 所示。图 1-7-11（四）在例行添加指令的方法1、点击“添加指令”，打开指令列表，如图 1-7-12 所示；图 1-7-122、选取添加指令的位置，如图 1-7-13 所示；3、选取需要的指令，点击鼠标，如图 1-7-14 所示。56图 1-7-13图 1-7-14（五）ABB人程序指令学习1、赋值指令“ := ”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表。我们就以添加一个常量赋值与数学表常量赋值：reg1 := 5;赋值进行说明此指令的使用：数学表赋值：reg2 := reg1+4;2、运动指令人在空间中进行

34、运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。57（1）MoveJ 关节运动指令关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。格式：MoveJToPoint, Speed, z10,Tool Wobj； 数据：ToPoint:目标点，默认为*。( robtarget)Speed:运行速度数据。( speeddata) Zone:运行转角数据。( zonedata) Tool:工具中心点( TCP )。( tooldata)Wobj:工件座标系。( wobjdata)人的

35、工具中心点 TCP 从一个位置应用：人以最快捷的方式运动至目标点，唯一，常用于人在空间大范围移动。人运动状态不可控，但运动路径保持P20关节运动路径P10（2）MoveL 线性运动指令线性运动是人的 TCP 从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。格式：MoveL ToPoint, Speed, z10,Tool Wobj；应用：人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于人在工作状态移动。（3）MoveC 圆弧运动指令人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中

36、间点与目标点三点决定一段圆弧，人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于人在工作状态移动指令格式：MoveC CirPoint, ToPoint, Speed , Zone,ToolWObj; CirPoint: 圆周点，默认为*。( robtarget)ToPoint:圆弧终点，默认为*。( robtarget) Speed:运行速度数据。( speeddata)Zone:运行转角数据。( zonedata) Tool:工具中心点( TCP )。( tooldata)Wobj:工件座标系。( wobjdata)58（4）MoveAbsj 绝对位置运动指令格式：MoveAbsJ *NoEoffs

37、,v1000,z50,tool0;3、I/O指令Set :将数字输出信号置1；Set do1;Reset :将数字输出信号置0；Reset do1;SetDo: SetGo:SetAo:置位数字量输出信号；SetDodo1,1; 置位组输出信号；SetGogo1,7;置位模拟量输出信号；SetAoao1,7.7;PulseDo: 置位脉冲输出信号；PulseDoPlength:=2,do1; WaitDi：等待数字输入信号；WaitDidi,1;WaitGi: 等待组输入信号；WaitGigi1,5;WaitAi: 等待模型量输入信号；WaitAiai1,6.5;4、逻辑指令（1）IF 条件指

38、令IF <exp1> THEN：符合条件1，“Yes-part 1”：执行“Yes-part 1” 指令。ELSEIF <exp2> THEN：不符合条件1，符合条件2，“Yes-part 2”：执行“Yes-part 2”指令。ELSE“Not-part”：不符合任何条件,执行“Not-part”ENDIF指令。（2） WHILE循环指令a:=1;WHILE reg1< 5 DO a:=a+1;ENDWHILE循环指令 WHILE 运行时，ENDWHILE 以后的运行指令。（3） FOR循环指令FOR iFROM 1 TO 10 DOai:=ai+1; ENDF

39、OR人循环至不满足条件后，才跳出循环指令，执行当前指令通过循环标识从初始值逐渐更改至最终值，从而程序相应循环次数，循环标识使用 i k j等小写字母，是标准的人循环指令。（4）GOTO 跳转指令IF reg1>100 GOTO highvalue; lowvalue:GOTO ready; highvalue:ready:59 reg1:=1; next:reg1:=reg1+1;IF reg1<=5 GOTO next;跳转指令必须与跳转同时使用，执行跳转指令后， 处继续运行程序指令。人将从当前位置跳转到对应5、ProcCall 例行用指令6、RETURN 返回例行程序指令7、W

40、aittime 时间等待指令（六）RAPID 程序的编写及调试1、RAPID 是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发， 支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。RAPID程序数据和程序指令组成。如：2、程序的运行调试（1）子试选择需要调试的子程序，下面以一个例子示范。在示教器中选择程序编辑器，如图1-7-15 所示。图 1-7-1560在下一个页面中，显示全部例行程序，选中要调试的程序，例如例行程序。如图 1-7-16 所示。qian1（），点击显示图 1-7-16接着就可以看到 qian1()的程序的内容，点击“调试”，如图 1-7-17 所示。图 1-7-176

41、1在弹出在打开的图 1-7-18 所示。框中，选择“PP移至例行程序”，选择所需要调试的子程序。如图 1-7-18有一个光标，这个表示此时可以看到 qian1()的人下一个动作从这里开始。图 1-7-1962在示教器上（示教器的使用可以参考附录），按下使能键，单击示教器中的步进按钮，人开始动作，单步调试程序 qian1()；程序所有动作走完之后，如果中间没有碰撞，点位准确，方可以让整个程序自动运行，重新把光标移到程序的首句中，如上图所示，接着按下使能键，单击连续按钮，在这过程中，如果反生意外，可以按下示教器中的停止按钮。（2）主试，主程序的调试与子程序的具体调试方法一致，只需注意把光标移到主即

42、可，如图1-7-20 所示。打开主击“调试”菜单，在打开的框中，选择“PP 移至主程序main”，接下来的步骤与子程序的具体调试方法一致，请参考子程序的运行调试。图1-7-2063项目二 ABB 六轴人技术典型应用任务一、工业一、实训任务描述人轨迹训练任务装调实训1、安装2、运用人绘图笔夹具人的四个基本运动指令编写试运行程序，使人绘图笔沿着模型上刻画的图形轨迹运动。图形轨迹如图 2-1-1 所示。图 2-1-1二、知识技能准备1、人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。2、设备、模型、夹具、工具准备轨迹训练模型如图 2-1-2 所示图 2-1-2三、实训任务实施1、绘图笔夹具安装绘

43、图笔夹具上有四个螺丝安装孔，用内六角 M4*15 螺丝将其固定在安装到上如图 2-1-3 所示；人 J6 轴64图 2-1-32、连接人 I/O 接口电气线路3、制定工艺流程图人柜上电复位画绿色框画黄色圆弧画红色星星画的圆画红色三角形画绿黑色十字画4、编程思路多边形复位。第一步、先点；第二步、从某一方向依次按图形编程；第三步、设置程序循环条件。5、根据人需要用到的点：人实际运行的位置，定义表 2-1-1人的人，表 2-1-1 可供参考。的定义6、人程序编写编写程序前请先确定好人的工具坐标及工件坐标。以五角星轨迹来举例编写程序，其它图形轨迹的程序不在一一列举。子任务一、五角星图案轨迹编程主程序P

44、ROC main () rIntiall； WHILE TRUE DOIF di1=1 THENrP； rHome；ENDIFWaitTIME 0.3； ENDWHILE65序号点序号注释备注1pHome人初始位置需示教3P27人向上提升 50mm定义4P28人向上提升 100mm定义END PROC轨迹子程序PROCrP()MoveJ MoveL MoveL MoveL MoveL MoveL MoveL MoveL MoveL MoveL MoveLENDPROCp10，v300，z1，toollwobj:=wobj1； p11，v300，z1，toollwobj:=wobj1； p12，

45、v300，z1，toollwobj:=wobj1； p13，v300，z1，toollwobj:=wobj1； p14，v300，z1，toollwobj:=wobj1； p15，v300，z1，toollwobj:=wobj1； p16，v300，z1，toollwobj:=wobj1； p17，v300，z1，toollwobj:=wobj1； p18，v300，z1，toollwobj:=wobj1； p19，v300，z1，toollwobj:=wobj1；p10，v300，fine，toollwobj:=wobj1；回初始点子程序PROCrHome()MoveJ pHome，v300

46、，fine，toollwobj:=wobj1； ENDPROC初始化子程序PROCrIntiall() Accset 100，100； Velset 100，500； rHome；ENDPROC7、示教点五角星图形轨迹需要示教点如图 21 4 所示。P图 2-1-4 五角星图案轨迹示教点人绘图笔的运行轨迹。8、调试运行程序，观察66P1210P11P13P14 P15P19P17P16P18任务 2-2、工业一、实训任务描述人图块搬运任务装调实训图块搬运模型如下图 2-2-1 所示，有二个正方形形状的物料底盘，底盘的每个物料间的距离是 50mm。要求安装好的物料进行搬运。人的夹具，然后编写试人

47、，对二个物料底盘内物料底板 A物料底板 B图 2-2-1二、知识技能准备1、人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。2、设备、模型、夹具、工具准备三、实训任务实施1、安装2、连接人的搬运工具人 I/O 接口电气线路3、制定工艺流程图复位从物料底盘A 吸取物料并提升放到物料底盘B 同样位置并提升复位从物料底盘 B 吸取物料并提升放到物料底盘 A 同样位置并提升复位4、根据人实际运行的位置，定义人的，图 2-2-2 所示为人程序定一点示意图，表 2-2-1 表人的定义可供参考。表 2-2-1人的定义67序号点序号注释备注1rHome人初始位置需示教2P10物料底盘 A 里吸 1，2 位

48、置需示教3P20物料底盘 B 里吸 1，2 位置需示教图 2-2-25、人跑点，如图 2-2-3 所示。图 2-2-36、人程序编写PROC MAIN()rInitAll(); (复位子程序)AB ();（物料底盘 A 到物料底盘 B 程序）BA ();（物料底盘 B 到物料底盘 A 程序）ENDPROC下面具体介绍各个子程序以及子1）复位子程序：具体程序如下PROC rInitAll()所调用的功能子程序。AccSet VelSet Reset Resetreg1=1;100,100;100,500; DO10-1; DO10-2;/复位电磁阀，/ 复位电磁阀，小工件夹具松开68reg2=1

49、; rHome;ENDPROC复位子程序又调用了PROC rHome（）/人回归点子程序，具体程序如下：MoveJphome, v500,fine ,tool0; ENDPROC3）物料底盘A 到物料底盘 B 程序：具体程序如下PROC AB()MoveJ MoveL Xq; MoveL MoveJ MoveL Fq;WHILEoffs（P10, 0,0,50）,v500,z50p10,v50,fine,tool0;,tool0;/offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 offs（P20, 0,0,50）,v500,z50p20,v50,fine,tool0,tool0;,too

50、l0;/调用吸盘工作程序/人移动到前reg1<4andreg2=1 DOMoveJ MoveL Xq; MoveLMoveJoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; /offs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;人移动到前offs（P10, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0;/吸盘缓慢下降至offs（P20, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0;/吸盘缓慢下降至置点MoveLFq;offs（P20, 50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0/调用吸盘停止程序，reg1=reg1+1EN