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文档简介

1、EPSO机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、EPSONI械手编程软件RC+5.0等。二、应用场合：1. 当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。2. 更换马达等其他问题。三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1. 拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3,在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：2. 点击“motoron”按钮，即给机

2、械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：3. 手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：具体细节:1）因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示:2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：（U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm用钢尺量，相差在2mmrt可接受。）3. 保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图：4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口

3、（ctrl+M）中输入：Encreset1按回车Encreset2按回车Encreset3按回车Encreset3,4按回车如图:5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls0,0,0,0回车.如下图：8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib 1 按回车calib 2按回车calib 3按回车1轴2轴3轴calib3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正）机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。7. 保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击motoron后，在步进示教可看到如下界面：其当前世界坐标值x：400y：0z：0u：0当前关节及脉冲值均为0，8. 验证，将机械手的位置移动，是x、y、z、u的值均有很大变化后，在软

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