工程与工业摄影测量试验指导书

1、工程与工业摄影测量试验指导书2基于开源相机标定软件的非量测数码相机标定试验1.1数据例子影像1.2使用语言Matlab1.3操作步骤:A观看演示；B 也可以查看文件夹中的Camera Calibration Toolbox for Matlab.htm (1)运行 matlab进入到toolbox_calib所在的文件夹或者将 toolbox_calib设置为当前目录 进入文件夹 cd I:courseClose_ra nge_imagepracticetoolbox_calib运行calib_gui(4)单击 load image話MtCiailbFJtl*aiJi I - Ml1 CvFK

2、nH Inw佗厂b-w ris-JM 初C前lie(5) Click on the Extract grid corners butt on in the Camera calibrati on tool win dow.单击回车(7)(8) 单击回车默认(9)(io)The first calibration image is then shown on Figure 2:The boundary of the calibration grid is then shown on Figure 2:Enter the sizesdX anddY in X and Y of each squar

3、e in the grid (in this casedX=dY=30mm 二default values):The image corners are the n automatically extracted, and displayed on figure 3 (the blue squares around the corner points show the limits of the corner finderwi ndow):手动输入30手动输入30(11) 以同样流程处理 2nd, 3rd, . , 19 images.(12) Click on the butt on Cal

4、ibrati on of the Camera calibrati on toolto run the mai n camera calibrati on procedure.(13) Click on Show Extrinsic in the Camera calibration tool 截图保存(14)1.4要求撰写实验报告(toolbox_calib试验体会)，提交时间(6.11)2直接线性变换解法参数求解程序编写2.1理论影像坐标系liX 以 I3Z I4I9XhY 1前 1I5X 16丫I7Z 18I9XI10YI11Z 1内方位元素求解表达式0I92l2l2I1011y。I5I

5、9l6l10l7l1112l2 l2l9!10 11I1XSI2YSI3ZSI4l5 X SI7ZSl8l9XsI10YSl11 ZS1a3l9Ifl2l2I1011dI10II2I2M011cI11l1l9 l2l10l3l112229I10I11(a3XsbYsC3ZS )2 2r3 (I1I2If)2Xo223 (I1IIl)2yo2r3 (I1I51216l3l7)X0y0dssind取与C相反的符号DLT精度n(x x)2 (y y)2in(x, y)检查点像点坐标,(x,yi)检查点3维坐标投影到影像上的坐标。2.2数据格式Ctl3d.txt/用于计算DLT参数n/三维点个数mat

6、lab数据格式删除该行XiYi乙/三维点坐标/ 一共n行Xn YnZn/三维点坐标ctlimg1.txt ctlimg2.txt ctlimg3.txt / 分别用于计算 imgl, img2, img3 的 DLT 参数 n/像点个数matlab数据格式删除该行Xi y1/第一个点的影像坐标./ 一共n行Xnyn/第n个点的影像坐标ck3d.txtnXi Yi Zi/用于检查DLT精度/三维点个数/三维点坐标/ 一共n行matlab数据格式删除该行Xn Yn Zn/三维点坐标ckimg1.txt ckimg2.txt ckimg3.txt / 分别用于检查 imgl，img2，img3 的

7、DLT 参数精度 n/像点个数matlab数据格式删除该行Xi yi/第一个点的影像坐标./ 一共n行精选xn yn/ 第 n 个点的影像坐标2.3 使用语言可以使用 Matlab 和 C+ 或者其他语言2.4 txt 读取示例代码Matlab：X=load ( control.txt );C/C+ ：int n3d = 0; / 三维点个数FILE *fp = fopen(I:Close_rangeobject.txt, ” r” ); / 打开文件 if(fp= NULL)printf( “ can not open the file for reading!” ); return 0;f

8、scanf(fp,” %ld ”,&n3d);/ 读入点个数int i=0;double *pobject = new doublen3d*3; / 定义动态内存 for(int i=0; in3d; i+)/ 读入点坐fscanf(fp,“%lf %lf %lf ” ,&pobjecti*3+0, &pobjecti*3+1, &pobjecti*3+2); 标fclose(fp); / 关闭文件 if(pobject!=NULL)delete pobject; pobject = NULL;2.5 试验步骤：VC （提供 c 代码用于求逆矩阵和转置以及示例 ）a) 建立工程b) 读入数据c) 实现 DLT 参数求解d) 实现 x0， y0， f， ds， d 的分解e) 利用检查点检查 DLT 的精度。f) 输出结果Matlaba) 建立 m 文件b) 读入数据c) 实现 DLT 参数求解d) 利用检查点检查 DLT 的精度。e) 实现