之山伺服器说明书zs_c或zs_q

1、安全事项1第一章产品检查与型号说明3第二章安装4第三章信号和接线8第四章参数说明15第五章面板显示及操作25第六章运行28安全事项欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。1、使用场合禁止将产品暴露在有水气、 腐蚀性气体、 可燃性气体的场合使用。 否则会导致触电或火灾。禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。禁止将产品用于有水

2、、油及药品滴落的场所。2、配线请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。请勿将 220V 驱动器电源接入 380V 电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。请勿将 U、V、W 电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。必须将U、V、W电机输出端子和电机接线端子 U、V、W对应连接，否则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。3、操作当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。请

3、先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以避免不必要的损失。请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。4、运行当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。5、保养或检查禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。电源关闭 5 分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。6、使用范围本手册所涉及产品为一般工

4、业用途， 请勿用于可能直接危害人身安全装置上， 如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备；如有以上使用需要，请与本公司联系第一章产品检查与型号说明1.1产品检查为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目：a.是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。b.电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。c.外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。d.检查是否有任何组件的缺失。完整的伺服组件包括：伺服驱动器及伺服电机5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T）3PIN

5、UVW 电机动力线接线端子（U、V、W）3PIN 刹车电阻连接线（P、D、C）DB25 控制端子接线端子（公头）DB15 电机编码器接线端子（公头）如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。1.2产品型号对照1.2.1伺服驱动器1.2.2伺服电机IIOOAZHSHAN何服驱动器记号记号 制忸率制忸率KW11卜 T0.75htiiB15第二章安装1.1 注意事项驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。电机必须可靠固定

6、。驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。驱动器与电机禁止承受冲击。驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。1.2 环境条件项目驱动器要求电机要求工作环境温/湿度-10C-55C,湿度：小于 80%0C-40C,湿度：小于 80%1储存环境温/湿度-25C-70,湿度：小于 80%-40C-50C,湿度：小于 80%振动小于 0.5G其它工作环境控制柜内、无粉尘、干燥、无腐蚀性气体、无易燃物、少湿气、通风良好、避免阳光直射室内、无腐蚀性气体、无易燃物、避免阳光直射2.3 伺服驱动器安装%.3安装方向伺服驱动器的正确安装方

7、向是垂直直立，且按键位于上方。如图 2.1 所示。图 2.1 正确与错误的驱动器安装方向示意图%.3安装固定安装时，应拧紧驱动器后部的 4 个固定螺丝。nn正确错误%.3安装间隔驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图。通风散热多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔如图 2.350mm(197in)图 2.3 多台驱动器最小安装间隔及散热示意图安装尺寸之山伺服驱动器安装尺寸如图 2.4 所示。所示。20mm(0.79in)图 2.2 最小安装间隔示意图IWi4H图 2.4

8、之山伺服驱动器安装尺寸6.2伺服电机安装6.2.1安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。6.2.2安装注意事项安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。6.2.3电机安装尺寸电机安装尺寸如图 2.5(a)(b)所示。(a)130ST-M10010(之山伺服电机)图 2.5 之山

9、伺服电机安装尺寸6.3电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图 2.6 所示。正转反转逆时针（CCW）顺时针（CW）图 2.6 电机旋转方向第三章信号与接线3.1 注意事项接线应由专门的技术人员进行。接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物接线端子简介如图 3-1 所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故

10、。按键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表 3.1表 3.1 驱动器面板端子简介端子名功能使用注意事项UVW电机动力线连接端子必须要和电机 U、V、W 对应连接RSTLN主电源以及控制电源接线端子RST 为主回路电源输入端子 AC220V50HZ,/、要与电机输出端子 U、V、W连接LN 为控制回路电源输入端子 AC220V50HZCN1电机编码器连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见 3.3CN2上位机通讯连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见 3.4PG接地端子在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠接地PDC刹车电阻接线端子正确使用内置刹车电

11、阻或是外接刹车电阻， 均要止确连接该端子图 3-1 驱动器接线端子电机编码器连接端子 CN1CN1 端子配置图 3.2 为驱动器的电机编码器连接端子 CN1 的配置图，CN1为15芯插座。|15|14|13|12|11|109|图 3.2 电机编码器连接端子（面对插头白焊片看）CN1 功能描述表 3.2 电机编码器连接端子 CN1 功能描述弓 1 脚号信号名称记号功能描述15V 电源VCC+5V电机编码器+5V 电源2编码器 A+输入A+与编码器 A+连接3编码器 B+输入B+与编码器 B+连接枝揖一刹车电皂搂境端予电机动力_线接域端子电源设线fciL_IU慢珑率-4编码器 Z+输入Z+与编码

12、器 Z+连接5编码器 A-输入A-与编码器 A-连接6编码器 B-输入B-与编码器 B-连接7编码器 Z-输入Z-与编码器 Z-连接8编码器 U+输入U+与编码器 U+连接9编码器 V+输入V+与编码器 V+连接10编码器 W+输入W+与编码器 W+连接11编码器 U-输入U-与编码器 U-连接12编码器 V-输入V-与编码器 V-连接13编码器 W-输入W-与编码器 W-连接14缺省15电源公共地GND0V电机编码器电源公共地3.4 上位机通讯连接端子 CN23.4.1CN2 端子配置图 3.3 为驱动器的上位机通讯连接端子 CN2 的配置图，CN2 为 25 芯插座。,113”11.10_

13、9_L8_7_L6_5_L4_3T2_1./2524|23|22|21|2019|18|17|161514图 3.3 上位机通讯连接端子（面对插头白焊片看）3.4.2CN2 功能描述表 3.3 上位机通讯连接端子 CN2 功能描述弓 1 脚号信号名称功能描述输入输出方式1DO1伺服准备好信号.DO1为0时代表伺服电源和主电源工作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。DO1 为 1 时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。以 COM-为地，开路输出2DO2输出电机编码器 Z 信号DO2 为 0 代表编码器 Z 信号没有出现。同上DO2 为 1 代表编码器 Z 彳也出现。3DO3位置模式下输出

14、位置到达信号同上4CANHCAN 总线佶#5DI1伺服使能信号DI1 为 0 代表驱动器关闭，停止工作。DI1 为 1 代表允许驱动器工作。注 1:当从 DI1 从 0 至 IJ1 前，电机必须静止。注 2:打到 DI1 为 1 后，至少等待 50ms 输入命令。以 COM+为正,DI为负，光耦输入6DI2混合模式下，模式切换信号同上7DI3模拟输入速度模式下的零速信号同上8CANLCAN 总线佶#9COM+输入 IO 电源，用来驱动输入 IO 的光耦，DC1224V,电100mA10COM-输出 IO 地11A+差分输出编码器 A 信号+差分输出12A-差分输出编码器 A 信号-差分输出13

15、B+差分输出编码器 B 信号+差分输出14B-差分输出编码器 B 信号-差分输出15Z+差分输出编码器 Z 信号+差分输出16Z-差分输出编码器 Z 信号-差分输出17Pulse+外部输入差分脉冲+PR28 设定脉冲输入力式： PR28=0,正交脉冲输入PR28=1,脉冲+方向模式（脉冲双沿计数）PR28=2,脉冲+方向模式（脉冲单沿计数）差分输入18Pulse-外部输入差分脉冲-差分输入19Dir+外部输入方向脉冲+差分输入20Dir-外部输入方向脉冲-差分输入21VADIN外部 AD 命令输入端模拟22SCI_TXRS232 发送端23SCI_RXRS232 接收端24GND地（外部 AD

16、 地）此端子最好不要连接25GND外部 AD 地信号输入输出模式输入 IO 模式图 3.4 输入 IO 模式由用户提供电源，DC1224V,电流大于 100mA;电源极性接反，会使驱动器不能工作。3.5.2 输出 IO 模式外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。输出为集电极开路形式，最大电流 50mA,外部电源最大电压 25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏;如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。差分输入输出差分输入输出模式分别为经 A

17、M26LS32 与 AM26LS31 或类似器件输入与输出的模式。标准接线方法(1)电源进线接法接大世PG注：RST 接三相交流电源(200-230V,50-60HZ)，如果用单相电源请接 RS两端。LN 接单相交流电源(200-230V,50-60HZ)。接线时，PG 端必须接地。(2)电机动力线接法驱动器 PG 端。对应，不能颠倒。电机机壳地必须接注：驱动器(3)刹车电阻接法(PDC 端子)当使用内置刹车电阻时，请直接将 DC 端短接。使用外置刹车电阻时，请将外置刹车电阻连接于 PC 之间。(4)CN1(编码器接线端子)接线方法CN2 端各端子的介绍见上节。根据不同的需要，用户可参阅上节的

18、端子信号介绍自行接线。如有疑问，请与我们联系解决。第四章参数说明4.1 参数一览表参数号参数名称功能说明Q1100A出厂值Q1200B出厂值0工作模式设定本伺服控制器有六种工作模式：0:速度模式1:位置模式2:转矩模式3:转矩与位置混合模式4:转矩与速度混合模式5:速度与位置混合模式在速度模式下，伺服控制器将根据参数 26设定值的/、同，分别从外部输入脉冲，外部AD 输入，内部寄存器（参数 14）取得速度指令，令电机以该转速速度运行。在位置模式下，伺服控制器将根据参数 27设定值的/、同，分别从外部输入脉冲，外部AD 输入，内部寄存器（参数 14）取得位置指令，令电机定位到该位置处。在转矩模式

19、下，伺服控制器将根据参数 25设定值的/、同，分别从外部输入脉冲，外部AD 输入，内部寄存器（参数 24）取得转矩指令，令电机以该转矩运行。当电机处于转矩与位置混合模式时，控制器将根据外部输入 2 的状态，决定电机的工作模式。 如果外部输入 2 为 1 （高电平），电机将工作在位置模式，否则切换到转矩模式。10当电机处于转矩与速度混合模式时，控制器将根据外部输入 2 的状态决定电机的工作模式。如果外部输入为高，则电机工作在速度模式，否则工作在转矩模式。当电机处于位置与速度混合模式时，控制器将根据外部输入 2 的状态决定电机的工作模式。如果外部输入为高，则电机工作在位置模式，否则工作在速度模式。

20、1电机选择本控制器适应的电机有如下几种：0:主伺服电机 130ST-M10010、130ST-M05025/M05020、130ST-M06015130ST-M07720/M07725 等1:摇床伺服电机 90ST-M02430、80ST-M02430 等参数 0 和 1 用来配置控制器对应的电机型号。当此参数为 0时， 表明正在使用主伺服电机；当此参数为 1 时，表明正在使用摇床伺服电机型号的电机。另：在恢复参数默认值时，必须先设置此参数，当此参数设置为 1102时，将恢复为默认摇床伺服电机参数，设置为 1202 时，恢复为主伺服电机参数。其它值则出错。102监控内容0:剩余脉冲数:实际速度

21、Q 轴电流值（转矩值）D 轴电流值4:已发脉冲数5:设定转速值6:母线电压值7:AD 输入原始采样值8:反馈脉冲数本参数用来设定，在可，作状态 1 状态卜，面板显示的内容。053方向位该参数用来更改外部输入的方向。当改变该位的值后，外部输入的正负对电机转速的正反影响将被更改。000:正转（输入正，正转，输入负，反转）1:反转（输入负，正转，输入正，反转）4电子齿轮分母设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）在位置控制模式下，通过对 Pr4,Pr5 参数的设置，可以方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）PXG=NXCX4P：输入指令的脉冲数；G:电子齿轮比，值为 Pr5

22、/Pr4。N：电机旋转圈数C:光电编码器线数/转，本系统电机米用编码器为 2500 线。例：如输入 8000 个脉冲，电机转1 圈则 N=1;P=8000;C=2500;所以 G=5/4;所以 Pr5 设为 5;Pr4 设为 4电子齿轮比推荐范围为1/50WGW50115电子齿轮分子1016加速时间该参数设定电机从 0 加速到额定转速所需要的时间（单位：ms）即如果该参数设置为 990，代表电机加速时间为 990ms。与 Pr49、Pr51 配合使用，例：如 Pr49 设置为有效时，Pr51=80,则代表电机从 0 加速到80 需要 Pr49 代表的时间，电机从 80 加速到额定转速需要 Pr

23、6 代表的时间。例：如 Pr49 设置为无效时，电机从 0 加速到额定转速需要 Pr6 代表的时间加速特性为分段线性。仅用于速度控制方式，位置控制方式无效19907减速时间该参数设定电机从 0 加速到额定转速所需要的时间（单位：ms）即如果该参数设置为 1，代表电机减速时间为 1ms。与 Pr50、Pr51 配合使用，例：如 Pr50 设置为有效时，Pr51=80,150则代表电机从额定转速减速到 80 需要 Pr7 代表的时间，电机从 80 减速至 ij0 需要 Pr50 代表的时间。例：如 Pr50 设置为无效时，电机从额定转速减速到 0 需要 Pr7 代表的时间减速特性为分段线性。8位置

24、环比例系数设定位置环调节器的比例增益设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小，减小位置跟踪误差；但数值太大可能会引起振荡或超调。具体位置环比例系数数值为Pr8/100。51489位置环微分系数具体位置环微分系数数值为Pr9/100。100010速度环比例系数用于电机正方 1 可加速时。具体速度环比例系数数值为Pr10/100。设置值越大，增益越高，刚度越大。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大2579160011速度环积分系数用于电机正方 1 可加速时。具体速度环积分系数数值为Pr11/10000。设置值越大，积分速度越快

25、，系统抵抗偏差越强，即刚度越大，但太大容易产生超调。32012012电流环比例系数具体电流环比例系数数值为Pr12/100。201713电流环积分系数具体电流环积分系数数值为Pr13/10000。151414内部寄存器用于设TE电机转速（单位：r/min）用于自测试工作状态2100110015错误保存寄存器 1该处保存最后-个报警值的错误码Pr15=1:参数校验出错，检查EEPROM 是否已损坏Pr15=2:未使用参数Pr15=3:超速Pr15=4:过压Pr15=5:欠压00Pr15=6:位置环跟踪误差过大Pr15=7:刹车电阻过载Pr15=8:电机型号不存在或额定电流设定超出范围Pr15=9

26、:过流Pr15=10:编码器未连接Pr15=11:编码器错误Pr15=12:过载Pr15-13:过流一Pr15=14:未使用参数Pr15-15:堵转Pr15-16:过流二Pr15-18+:干扰16错误保存寄存器 2该处保存倒数第二个报警值的错误码，数值与 Pr15 对应错误内容一致。0017错误保存寄存器 3该处保存倒数第三个报警值的错误码，数值与 Pr15 对应错误内容一致。0018错误保存寄存器 4该处保存倒数第四个报警值的错误码，数值与 Pr15 对应错误内容一致。0019AD 零点具体设定请参考 6.5.22048204820AD 增益设定模拟量速度输入电压和电机实际转速之间的比例关系

27、具体数值为 Pr20/10010010021ENABLE可运行状态的使能参数，具体设置如下：Pr21-0:在口运行态卜止常运行。Pr21-1:在可运行状态忽略外部命令，按照自测试模式工作。0022转矩模式下的速度限值在转矩控制模式下，代表电机运行的最大转速（RPM）限制。可防止轻载情况下出现的超速现象。20020023输入脉冲平滑度此值为 1.5ms 内，最大的可输入脉冲数。30030024转矩设定值用于设定转矩给定值。Pr24-1000 时，代表额定转矩设定。10010025电流环输入模式用于设定电流环给定值的输入模式。Pr25-0:脉冲输入。Pr25-1:AD 输入。Pr25-2:寄存器设

28、定。0026速度环输入模式用于设定速度环给定值的输入模式。设定方式向 Pr25 一致。0027位置环输入模式用于设定位置环给定值的输入模式。设定方式向 Pr25 一致。0028脉冲输入模式用于设定输入脉冲的模式：Pr28=0:止交脉冲输入。Pr28=1:脉冲+方向模式(脉冲双沿计数)。Pr28=2:脉冲+方向模式(脉冲单沿计数)2229位置环前馈增益系数用于设定位置环的前馈增益。位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳 TE,谷易广生振汤。除非需要很高的响应特性，该参数通常为 0。具体的设置数值为 Pr29/100。070030刹车周期用于设定刹车开启电压达到后

29、的刹车周期。具体数值为 Pr30 x100us。101031刹车占空比用于设定刹车开启电压达到后的刹车占空比。刹车的占空比为 Pr31/Pr30。5532刹车开启电压值用于设定刹车开启电压值，单位：V。33038033刹车关闭电压值用于设定刹车关闭电压值，单位：V。37037034电压过压报警阀值用于设定电压过压报警阀值，单位：V。41041035电压欠压报警阀值用于设定电压欠压报警阀值，单位：V。12012036刹车电阻过载报警值用于设定刹车电阻工作时间限定值。当刹车电阻连续工作时间超过 Pr36X1ms时，发生刹车电阻过载报警。1000100037脉冲速度设定增益用于外部脉冲输入速度指令时

30、。实际的转速设定为：3000rpmX(Pr37/100)*(Fre_in)/1MFre_in 为外部脉冲输入频率。脉冲速度增益的具体数值为Pr37/100。2000220038I/O 设置用于设定 I/O 口，具体设置如下：Pr38Bit0=0:RDY 信号输出低有11效。Pr38_Bit0=1:RDY 信号输出高功效。Pr38_Bit1=0:AD 信号只负，（在Bit2 为 1 时后效）。Pr38_Bit1=1:AD 信号只正，（在Bit2 为 1 时后效）。Pr38_Bit2=0:不对单向 AD 速度做出限制。Pr38_Bit2=1:对单向 AD 速度做出限制。其中 Pr38_Bit0 代

31、表面对驱动器控制面板最右边的数码管，向左依次类-Pr38_Bit1、Pr38_Bit2。39位 置 环 输 出滤波系数用于设定位置环的低通滤波器截止频率。本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。具体数值为 Pr39/1000。080040速 度 环 输 出滤波系数用于设定速度环滤波器特性。数值越小，截止频率越低，电机产生的噪声越小。如果负载惯量太大，可以适当减小设定值，但数值太小，会造成响应变慢，可能引起振荡。数值越大，截止频率越高，速度反馈相应越快。如果要求较图的速度响应，可以适当增加设定值。具体数值为 Pr40/1000。020041电 流 环 输 出滤波系数用于设定转矩指令滤波器特性。

32、用于抑制转矩产生的谐振。数值越小，截止频率越低，电机产生的振动和噪声越小，如果负载惯量很大，可以适当减小设定值，但数值太小，会造成响应变慢，可能引起振荡。数值越大，截止频率越高，相应越快。如果需要较高的转矩相应，可以适当增加设定值。具体数值为 Pr41/1000。010042速度正限幅用于设定正向旋转的最高转速。具体数值为（Pr42/1000）X3000,单位：RPM。100035043速度负限用于设定正向旋转的最高转速。1000350幅具体数值为-(Pr43/1000)X3000,单位：RPM。44转矩正限幅用于设定正向旋转的最高转矩。具体数值为(Pr44/1000)X 额定转矩， 单位：N

33、.m。2500250045转矩负限幅用于设定正向旋转的最高转矩。具体数值为-(Pr45/1000)X额定转矩， 单位：N.m。2500250046励磁电压正限幅0-1000200200047励磁电压负限幅0-100020030048位置到达限值该值为允许的位置误差脉冲数。101049第二段加速度时间用于设定分段加速时低速部分的加速时间。设为-1 代表无效， 没有分段加速。 与 Pr6、Pr51 配合使用，单位：ms。-170050第二段减速度时间用于设定分段减速时低速部分的减速时间。设为-1 代表无效， 没有分段减速。 与 Pr7、Pr51 配合使用，单位：ms。-16051一二段分界点用于设

34、定分段加减速的速度分界点与 Pr6、Pr49 或 Pr7、Pr50 配合使用，单位：RPM。设为负值表示该功能无效。-1008052过载电流值允许 1 分钟的过载电流设定值。具体数值为 Pr52/1000,单位：A。1500100053过流设定值允许 1 秒钟的过电流设定值。具体数值为 Pr53/1000,单位：A。2000150054输出分频编码器输出分频数有效设定范围：0-255分频数为 Pr54+1,如 Pr54=0,则分频比为 1;Pr54=255,则分频比为 256。1155电流加速度 1设为负值表示该功能无效。-10-1056电流加速设为负值表示该功能无效。-10-10度 257电

35、流减速度 1设为负值表示该功能无效。-10-1058电流减速度 2设为负值表示该功能无效。-10-1059电流一二段分界点设为负值表示该功能无效。具体数值为 Pr59/1000。-100-10060速度环防饱和系数1设为负值表示该功能无效。具体数值为 Pr60/100000。1-161速度环防饱和系数2设为负值表示该功能无效。具体数值为 Pr61/100000。1-162速度环比例系数 2与 Pr10 配合使用，用于电机反方向加速时具体速度环比例系数数值为Pr62/100。2579-150063速度环积分系数 2与Pr11配合使用， 用于电机反方向加速时。具体速度环积分系数数值为Pr63/10

36、000。320-1064允许的位置误差脉冲用于设定位置误差放大报警。具体数值为 Pr64X10。100001000065-电机额定电流值用于设置电机额定电流。具体数值为 Pr65/10,单位：Ao346066-电机额定频率用于设置电机额定频率。具体数值为 Pr66,单位：Hz。20020067转速滤波系数用于设定转速滤波系数。具体数值为 Pr67/1000。40040068过流报警一用于启动过流报警。当 Pr68/1000=1 时，代表电机工作在额定电流卜。具体数值为 Pr68/1000,单位：倍额定电流。3500350069报警屏蔽用于设定是否屏敝报警信号：Pr69-0:不屏蔽报警佶号。Pr

37、69=-1:屏蔽报警信号。0070串口模式用于设置 RS232 串口通信的波特率：Pr70-0:串口关闭。Pr70-1:波特率为 115200BPS。Pr70-2:波特率为 230400BPS。Pr70-3:波特率为 460800BPS。00Pr70=4:波特率为 921600BPS。Pr70=5:波特率为 57600BPS。Pr70=6:波特率为 38400BPS。71串口命令用于设置串口命令的发送：Pr71_Bit0=0:其它。Pr71_Bit0=1:串口命令。Pr71_Bit1=0:不发送串口数据。Pr71_Bit1=1:发送串口数据。Pr71_Bit2=0:不启动命令由串口发送。Pr7

38、1_Bit2=1:启动命令由串口发送。其中 Pr71_Bit0 代表面对驱动器控制面板最右边的数码管，向左依次类-Pr71_Bit1、Pr71_Bit2。0072串口回送数据数1173一通道数据定义用于串口通信的 PC 数字示波器显示：Pr73=0:命令脉冲数Pr73=1:回馈脉冲数Pr73=2:速度设定Pr73=3:速度反馈Pr73=4:转矩设定Pr73=5:转矩反馈Pr73=6:d 轴电流设定Pr73=7:d 电流反馈Pr73=8:a 相电流Pr73=9:b 相电流其它：母线电压(1:566V)0074二通道数据定义用于 PC 监测0075三通道数据定义用于 PC 监测0076非用户参数3

39、5635677数字输入1用于设定 IN1 滤波时间。202078数字输入2用于设定 IN2 滤波时间。202079数字输入3用于设定 IN3 滤波时间。202080非用户参数8881复位82恢复默认设置注意：在使用此功能前，必先设置好 Pr1 的值。设置方法参见 Pr1 说明。第五章面板显示与操作面板介绍面板由五个数码管以及五个按键和一个指示灯组成。五个按键分别为SET,UP,DOWN,SHIFT.指示灯指示通电状态。如图 5-1 所示。nirinnooQoooMODEPowerSETSHIFT图 5-1 操作面板MODE 键：用来转换伺服控制器的状态。控制器有四种状态MODE,可运行状态 1

40、:在此状态下，伺服可以根据 IO 口的命令正常工作，数码管显示内容根据参数2 的不同显示不同的内容。可运行状态 2:当在此状态下，显示内容固定为电机的实际转速。其它与可运行状态 1 完全相同。参数设定状态：在此状态下可以进行参数的修改与设定。自测试状态：在此状态下，电机可根据参数 14 设定的速度转动。按下 MODE 键后，伺服的状态将在上述四种状态下循环切换。SET 键：确定键。UP 键：参数值加。DOWN 键：参数值减。SHIFT 键：切换设定的数位。电机自测试上电后，控制器处于可运行状态 1,此时连续按两次 MODE 键，电机将进入自测试状态（面板上显示 tt-）,如图 5-2 所示。此

41、时，按 UP 键，电机会依参数 14 设定的转数转动。在电机转动后，按下 DOWN 键，此会停止转动。按.匚匚I”.，图 5-2 电机自测试面板显示参数修改与设定利用 MODE 键，将控制器切换为参数设定状态（面板上显示 Pr000），如图5-3 所示。利用 UP 与 DOWN 键转换到要设定的参数号后，按 SET 键，将显示此参数的内容，此时可利用 UP 与 DOWN 键，修改此参数的内容。修改完成后，按 SET 键，则修改后的参数将被保存。PEO8TI参数 Pr0815-2 电机参数设定状态面板显示注意：1.在自测试状态与参数设定状态下时，电机将会忽略上位机命令。2.在电机正在运行中，控制

42、器态只能在可运行状态 1 与可运行状态 2 之间切换。5.4 横机专用伺服初始化步骤以 1100A 伺服驱动器为例：按 MODE 键选择进入参数调整模式，按上下键选择参数为 Pr01,按 SET 键进去 Pr01 进行参数设定，按上下键修改参数，对于不同驱动器及配合电机可参考 Pr01 参数详解进行设置。按 set 键确认，继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为 Pr82,按 SET 键设定 Pr82,作用为恢复 1100A 的各参数设定出厂值，继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为 Pr81,按 SET 键设定 Pr81,复位 1100A 驱动器。IPEDOOI参数 Pr000IP卜

43、口口D参数侬1SET0!UOOSETMODE第六章运行及报警处理运行前检查（1）接线伺服驱动器的电源输入（RSTLN）必须连接正确。伺服驱动器的输出和电机的电源（UVW）必须连接一致。各个电源（RST,LN）与伺服驱动器的输出（UVW）没有短路。伺服驱动器与伺服电机已经可靠接地。刹车电阻接线端（PDC）连接正确。（2）使用环境环境满足第一章要求的使用环境。（3）机械连接机械连接方式满足第一章的要求。电机与驱动器必须可靠固定。注意：在使用伺服电机前，请使用驱动器的自测试模式运行电机，确认电机可以正常运行时，再将伺服驱动器及电机进行安装连接。启动运行在正确运行伺服电机前，必须先进行参数的确认。确保

44、，伺服工作在需要的模式下。否则，可能会出现无法预测的运行状态。要想让伺服驱动器正确响应外部输入的使能信号，必须先正确设置 Pr21 参数。当 Pr21=1 时，驱动器处于按键有效模式，此时，只能利用 UP 与 DOWN 按键来控制电机的运行与停止。当 Pr21=0时，电机将响应外部 IO,IN1 信号。当 IN1 有效时（低电平）电机使能，否则停止。请用参数 Pr00 选择需要的控制模式。具体请参阅第四章参数详解，即表 4.2。通电试运行通电前电机空载，即电机轴上不要加负载。固定电机，控制电机加减速的冲击。接线按图 6.1 接线，主电路端子，三相 AC220V 接 R、S、T 端子（单相 AC

45、220V 接 R、S 端子）。控制电压端子 L、N 接单相 AC220V。图 6.1 试运行接线图面板操作参照 5.2 电机自测试方式操作。伺服电机DC1224V伺服使能（130 系列）位置控制模式接线按图 6.2 接线，主电路端子，三相 AC220V 接 R、S、T 端子（单相 AC220V 接 R、S端子）。控制电压端子 L、N 接单相 AC220V。图 6.2 位置控制接线图操作在位置控制模式下，位置指令来源于 CN2 上的 PULSE 与 DIR 端子。本控制器可以接受三种模式的位置指令：正交脉冲模式，方向脉冲单沿计数模式，方向脉冲双沿计数模式。具体设置方法请参阅参数 Pr27 与 Pr28。在位置模式下，可以设置相应的电子齿轮比，以适应不同的要求。具体请查阅参数说明中参数 Pr04 与 Pr05。.PE伺服驱动器CN112536478912101315VCC1-A-A-B-B+r-T=-U-UVT-WWTGND伺服准备好输出公共端RDC1224V伺服使能NFBMCCN2CCOM-10|1伺服电机（130 系列）速度控制模式接线按图 6.3 接线，主电路端子，三相 AC220V 接 R、S、T 端子(单相 AC220V 接 R、S 端子)。控制电压端子 L、N 接单相 AC220V。图 6.3 速度控制接线图操作在速度控制模式下，速