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文档简介

1、智能车用到的芯片资源· *S12X CPU40MHz 的总线速度 · *128KB闪存，带有错误校正码（ECC） · *带有ECC的8KB DataFlash，用于实现数据或程序存储 · *可配置8- 、10- 或12- 位模数转换器（ADC），可以实现3s的转换时间 · *支持控制区域网（CAN）、本地互联网（LIN）和串行外设接口（SPI）协议 · *带有16-位计数器的、8-通道定时器 · *出色的EMC/运行和停止电流性能 一、 I/O控制(输入输出上拉)P8用途：基本引脚控制二、 串口(SCI) 用途：代码调试和跑

2、车时发送参数用三、 定时器(PIT，RTI)用途：锁速，或光电传感器扫描四、 计数器(TIM) 用途：锁速，光电编码器脉冲数读取五、 外部中断(IRQ，XIRQ，EXT)用途：摄像头的行和场读取用到，还有调试时停车用六、 PWM(8位16位)用途：舵机和直流电机的控制七、 ADC(8位 10位12位)用途：光电管或CCD摄像头读取八、 内部EEPROM(D-flash)用途：用来记录现场设置的参数，或者相关的检测数据九、 SD卡读写(SPI)用途：只要是摄像头用来记录图像用1 / 3智能车制作经验(一) 传感器部分 摄像头：*采用CCD模拟输出方案，动态成像质量好清晰，但耗电大，需要外部AD采

3、集。 *采用OV7260等数字输出方案，动态成像稍差，但不那么影响，电路简洁，方便易用轻巧。 光电管：*红外对管模拟接收，能线性接收识别黑线位置，但抗干扰差，硬件制作复杂，探测距离也不远。 *激光对管数字接收，能根据高低电平直接识别，读取简便，利用调制发射(200K的三分之一占空比PWM)，接收解调(对200K敏感的接收管，这个比较难找)，抗干扰极强，而且光点可见，射程远。但硬件制作稍难。用到5wm的激光头，功率越高，效果当然越好。直接用8050或8550三极管+电阻+译码器就能构成其驱动电路。(二) 驱动控制部分舵机：*采用100Hz 16位PWM，经试验，稳定快速可够 *直接用电源供电，不

4、必加稳压芯片到6V，经试验，直接用电源供电，反应快速大力，也不易烧。 电机：*采用20KHz 8位PWM，经试验，效果不错 *采用两块BTS7970或7960半桥驱动芯片构成全桥驱动，电路简易可靠，电流大，内阻超少，经试验，比33886好多了。强烈推荐采用此方案。 光编：*光电编码器，购买二手欧姆龙200线或者其他日本牌子的200线左右的光编测速用，当时我们二手买了170左右200线，接入光编的引脚记得要上拉电阻。(三) 单片机核心板部分 单片机芯片：*80叫或者112脚XS128 电源的部分：*只需要留一个5V稳压和一个3.3V稳压就好了，这是实践得到。 参数的调整：*留一个拨码器作为模式或参数的调整。上坡的预测：*加一个MMA7260模拟输出的加速度传感器，用于检测上坡下坡。(四) 机械结构部分 前轮：前倾后倾，八字等。 后轮：差速

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