RTKPPP定位算法流程

1、I基础知识2.1GPS 精密单点定位的基本原理GPS 精密单点定位一般采用单台双频 GPS 接收机，利用 IGS 提供的精密星历和卫星钟差，基于载波相位观测值进行的高精度定位。观测值中的电离层延迟误差通过双频信号组合消除，对流层延迟误差通过引入未知参数进行估计。2.2时间系统RTKLIB 内部使用 GPST(GPST 时间)用于 GNSS 的数据处理和定位算法。数据在 RTKLIB 内部处理之前，需要转换成 GPST 时间。使用 GPST 的原因是避免处理润秒。RTKLIB 使用以下结构体表示时间：typedefstructtime_ttime;/*time(s)expressedbystan

2、dardtime_t*/doublesec;/*fractionofsecondunder1s*/gtime_t;2.GPST 和 UTC(UniversalTimeCoordinated)关系参考【图 1】，%参考【图 2】：UTCfGPS公fGPSTfUTC+&LS图 1 1 转换关系公式TableEl-1GPST-UTCValues(untilMarch2013)TijneSince(inLTTC)LS(S)1980-01-0600：00：0001981-07-0100:00:0011982-07-0100：00：0021983-07-0100I00:OO31987-01-010

3、0:00:0041980-01-0100:00:0051990-01-0100:00:0061991-01-01O0:OQ;DO71952-07-0100:00:0081993-07-0100:00:009194-07-0100I00:OO101996-01-0100:00：00111959-01-0100:00:00131997-07-0100:00:0012200e-01-01O0:OD：OOId2009-01-0100:00:00152012-07-0100:00:0016图 2 2通过使用 GPS 导航信息中的 UTC 参数， GPST 到 UTC 或者 UTC 到 GPST 之前的转

4、换可以用更准确的表达方式，如【图【图3】。】。，urc-fGPSLS一为+4（/Eror+604H00（WN-印W）图 3 3友，4】，仁脸，班Vare汗弗这些参数是由 GPS 导航消息提供的。2.BDT（北斗导航卫星系统时间）BDT（北斗导航卫星系统时间）是一个连续的时间系统，没有润秒。开始历元的时间是【UTC2006 年 1 月 1 号00:00:00。北斗时间计算公式【图 4】：工=14图 4 4UTC 和 GPST 时间转换同上面的 GPS 一样，只不过 UTC 参数来自与北斗导航信息中。2.3坐标系统接收机和卫星的位置在 RTKLIB 中表示为在 ECEF（地心地固坐标系）坐标系统中

5、的X,Y,Z 组件。2.大地坐标到 ECEF 坐标的转换转换公式如【图【图5】。】。aII-Sill盼(1十人)cos为cos(v+h)wssin4T(l-)sin%第三个公式最后一行有错，应该为：(v(1e2)+h)sin仍图 5 5参数说明：a:地球参考椭球的长半径f f:地球参考椭球的扁平率h h：椭球高度窑：纬度：经度当前版本的 RTKLRTKL 旧使用的值为【图 6 6】：a=6378137.0(m/=L0/298257223563Referencezrr-(x,v,z)r外：GeocentricLatitude2:Longitude:GeodeticLatitudeh:Ellips

6、oidalHeight图 7 7 参考椭球体a)ECEF 坐系到大地坐标的转换转换公式如【图 8】虬油二awtanrJl+(1-)tair帕伪-=lim怕if*A=ATAN2(yx)a)本地坐标到 ECEF 坐标的转换在接收机位置的本地坐标，也被称为 ENU 坐标，通常使用在 GNSS 导航处理。ECEF 坐标到本地坐标转换的旋转矩阵表示为【图 9】。-sin4Er-一号in4帛&rin4Wn%cos,cos.cosAfcos0rsinsin内图 9E9Er旋转矩阵参数说明：4叫接收机位置的纬度4:接收机位置的经度通过使用 Er 和接收机的坐标rr【ECEF】，坐标recefECEF可

7、以被转换到本地坐标的坐标”山，公式如【图 10。=E*ECEF一唱图 ioio2RTKPPP定位算法4单点定位（pntpos）1:satposs2:estpos3:estvel计算计算卫星位置、速度和时钟（satposs）a）通过广播星历计算卫星钟差（ephclk）卫星编号到卫星系统的转换（satsys）根据卫星的编号，获取到对应的卫星导航系统。选择星历（seleph）1、传入信号传输时间，卫星编号，导航数据等参数。2、遍历导航数据，遍历导航数据里面的星历数据，判断星历数据的卫星编号是否和传入的卫星编号相等。3、如果星历数据的卫星编号和传入的卫星编号相等，就计算星历参考时间（toe）和信号传输

8、时间的时间差。如果不相等，继续处理下一条星历数据。4、判断计算出来的时间差，如果时间差大于了允许的最大时间差，继续查找下一个星历数据。否则，判断时间差最小的星历数据，记录星历数据的位置。5、返回之前记录出来的星历数据。使用广播星历计算卫星时钟偏差（eph2clk）1、传入信号发射时刻的时间和星历数据。2、计算信号发射时刻的时间和本时段钟差参数参考时间（星历参数 toc）的时间差。3、通过下式计算钟差，这里还没有处理相对论校正项和 tgd:（代码中有个迭代过程，资料上没看到写）Atgv=彻+3i（ttoc）+&2（ttoe）2卫星钟差计算出来之后，信号发射时刻的时间还要加上这个钟差。b）

9、计算卫星在信号发射时刻的位置、速度和时钟（satpos）根据星历表选项来选择不同的处理，如下：广播星历（EPHOPT_BRDC:ephpos（广播星历到卫星位置和钟差）1、根据公式计算出 tk；2、根据使用的卫星系统，选择使用的地球引力常数（mu）和地球的角速度(omge)河=*居+现3、根据公式 31计算出平近点角 Mo4、求解开普勒方程=E-g 出口,按照以下公式迭代求解。_Ej疝吗-M+11-炉9号鸟E=liinEj5、根据以下公式计算出 u（改正后的纬度幅角）,r（改正后的径向）,i（改正后的轨道倾角）的值。V1二？sinEaco5-e（）=arctana+adu=CtiSsin20+

10、832。Jr=Crssin2+Crccos25i=sinlip+Ciccos20ti=1十痢,=。（178让）十的=0十拚十I%6、根据以下公式计算卫星在轨道平面内的坐标。卜卜=lkCOSUklyk=4sinuk7、根据不同的卫星系统，做不同的计算。GPS 计算方式：C=q十（启一生弓皆CQ+Hcos/?-sinucos?sin/?（r）=rcoswin/2+sinucoszcos/?SHIMsin/!北斗计算方式:0=功-。-R&cosucos/?-sinucos/sin?r(/)二m-jQ&(-50)cossin/?+siuifCOJCOS/?,$inusin，00、cos

11、6$in00cos8 sin3，/电=0其中0-sindcos8.、01一8、按照公式“计算出时间 tc。9、按照以下公式计算出钟差和钟漂。“的二所+3上+呼-守耳S111E-6工&0c-d产=叭+2%精密星历（EPHOPT_PREC:peph2pos广播+SBAS（EPHOPT_SBAS：satpos_sbas广播+SSR_APC（EPHOPT_SSRAPC:satpos_ssr广播+SSR_COM（EPHOPT_SSRCOMsatpos_ssrQZSSLE 渥历（EPHOPT_LEX：lexeph2Pos2.使用伪距估算接收机的位置，返回估算状态结果（estpos）a）伪距残差（r

12、escode）把 ecef 坐标系转换成大地坐标系（ecef2pos）1、按照以下公式做转换，暂时还没看懂。2=ATAN2,x)计算几何距离和接收机到卫星的单位矢量（geodist）1、用卫星的坐标向量做欧几里德范数，返回值和地球长半轴（WGS84）比较。小于地球长半轴（WGS84）,返回-1;2、计算卫星坐标和接收机坐标的差值向量。3、用差值向量做欧几里德范数，再用上一步计算出来的差值向量和计算结果做除法，得到视线向量。按照如下公式:4、使用以下公式计算几何距离。P：4卜（。）一/4士孑（汇/一./为）计算卫星方位角/仰角（satazel）1、把接收机 ecef 坐标转换到大地坐标；2、判断

13、高度是否大于地球半长轴（WGS84）的负数值；3、如果高度小于等于地球半长轴（WGS84）的负数值，方位角为 0,仰角为 PI/2;4、如果高度大于地球半长轴（WGS84）的负数值，把 ECEF 向量转换至 IJ 局部坐标。然后对转换出来的坐标做内积。5、使用如下公式计算卫星方位角和仰角。=心询=（染一%，41）/二；=ATAN2（eeien）7：=aicsiii（J伪距使用编码残差改正（prange）暂时没找到对应的文档对应。电离层改正（ionocorr）通过广播电离层模型（klobuchar 模型）计算出电离层延迟（ionmodel）1、校验传入的电离层模型参数，校验失败，使用默认的电离层

14、模型参数；2、使用以下公式计算出地球为中心的角度（半圆）；犷=0.0137/（El+041）-0.0223、使用以下公式计算子的电离层的纬度/经度（半圆）；的二色十产cowH二公=X-yriii上!8营势4、使用以下公式计算地磁纬度。隔=Pj-i-0.0&4cos(1.61)5、计算本地时间，返回值按这个公式【tt-=floor(tt/86400.0)*86400.0;处理，保证 tt 的范围(0=tt1.57)F对流层改正(tropcorr)通过标准大气压和 saastamoinen 模型计算对流层延迟(tropmodel)1、使用以下公式计算总气压。p=1013.25乂(1-2.2

15、557x1。-七产艇2、使用以下公式计算绝对温度。丁=60-63x1。-%+273.15%出3、使用以下公式计算水蒸汽的分压。代码中没有使用。fl7.15r-46S4.01e6,108xexp1.Z-38.45)1004 4、使用以下公式计算【Saastamoinen 模型】。伪距残差x十2(x残差值=伪距-(物理距离+dtr-光速*时钟偏差+电离层误差+对流层误差)时钟系统和接收器的偏置补偿伪距测量误差方差(varerr)b)方差权重值(weightbyvariance)最小二乘估计(lsq)最小二乘估计通过求解正规方程(X=(A*A)A-1*A*Y)1、计算矩阵 A*Y 的结果，保存到矩阵

16、 Ay;2、计算矩阵 A*A的结果，保存到矩阵 Q;3、求的矩阵 Q 的逆矩阵，结果保存到矩阵 Q;4、最后 x=Q*Ay欧几里德范数(norm)八千 llll：=+*公式：V1、通过最小二乘法估算出来的参数 dx【长度为 4】，分别加到位置向量上 x1 长度为 4】。2、对这个速度向量做欧几里德范数，返回值同 1E-4 比较，小于这个值时，就得到估算出的接收机的位置为向量 x 的值。验证求解(valsol)1、对伪距残差值做内积，然后同卡方分布的自由度分布值(alpha=0.001)做比较，大于卡方分布的自由度分布值的数据，无效。2、计算 dops;暂时还没没找到资料。3、用计算出来的 do

17、p/口配置白勺最大dops 阈值比较，大于配置的最大 dops 阈值的数据无效。3.使用多普勒估算接收机速度(estvel)多普勒残差(resdop)把 ecef 坐标系转换成大地坐标系(ecef2pos)把 xyz 坐标转换成 enu 坐标(xyz2enu)计算 ecef 中的瞄准线向量计算相对于接收机在 ECEF 中的卫星速度多普勒残差计算1、速率公式：R=甲卜，(产)f)+卜汨+-吸6-)最小二乘估计(lsq)最小二乘估计通过求解正规方程(X=(A*A)A-1*A*Y)1、计算矩阵 A*丫的结果，保存到矩阵 Ay;2、计算矩阵 A*A的结果，保存到矩阵 Q;3、求的矩阵 Q 的逆矩阵，结

18、果保存到矩阵 Q;4、最后 x=Q*Ay欧几里德范数（norm）3、通过最小二乘法估算出来的参数 dx【长度为 4】，分别加到速度向量上 x1 长度为 4】。4、对这个速度向量做欧几里德范数，返回值同 1E-6 比较，小于这个值时，就得到估算出的接收机速度为向量 x 的值。2.2 精确定位（pppos）1:udstate_ppp2:satposs3:testeclipse4:res_ppp5:res_ppp6:filter7:res_ppp暂时更新状态（udstate_ppp）a）位置更新时钟更新c）对流层参数更新d）相位偏差更新通过 LLI 检测周跳；通过 Geometry-Free 相位跳

19、变检测周跳（如果双频测量值可用）；计算卫星的位置和速度和时钟（satposs）通过广播星历计算卫星钟差（ephclk）卫星编号到卫星系统的转换（satsys）根据卫星的编号，获取到对应的卫星导航系统。选择星历（seleph）1、传入信号传输时间，卫星编号，导航数据等参数。2、遍历导航数据，遍历导航数据里面的星历数据，判断星历数据的卫星编号是否和传入的卫星编号相等。3、如果星历数据的卫星编号和传入的卫星编号相等，就计算星历参考时间（toe）和信号传输时间的时间差。如果不相等，继续处理下一条星历数据。4、判断计算出来的时间差，如果时间差大于了允许的最大时间差，继续查找下一个星历数据。否则，判断时间

20、差最小的星历数据，记录星历数据的位置。5、返回之前记录出来的星历数据。使用广播星历计算卫星时钟偏差（eph2clk）1、传入信号传输时间和星历数据。2、传入信号发射时刻的时间和星历数据。3、计算信号发射时刻的时间和本时段钟差参数参考时间（星历参数 toc）的时间差。4、通过下式计算钟差，这里还没有处理相对论校正项和 tgd:（代码中有个迭代过程，资料上没看到写）Atsv=a。+3i（ttoc）+32（t一展厂计算卫星位置、速度和时钟（satpos）根据星历表选项来选择不同的处理，如下：广播星历（EPHOPT_BRDC:ephpos（广播星历到卫星位置和钟差）%二T一。白1、根据公式计算出 tk

21、;2、根据使用的卫星系统，选择使用的地球引力常数（mumu）和地球的角速度（omgeomge）河=一出-&及3、根据公式）计算出平近点角Mo4、求解开普勒方程=E-或沁E按照以下公式迭代求解。_Ej-e3ikiEj-M+1I-代口与身E=liinEjj5、根据以下公式计算出 u（改正后的纬度幅角）,r（改正后的径向）,i（改正后的轨道倾角）的值。-屋3nEa=cosE-e0=arctailor+麻=CtiSsin20+Gcos26r=Crjsin2+Crccos26i=C社sin*+CjCcos2在“+加?=n(l-ecosE)+Jr=o+(5/十%6、根据以下公式计算卫星在轨道平面内

22、的坐标。恪=rkcosuklyk二4sin%7、根据不同的卫星系统，做不同的计算。GPS 计算方式：r?=q十(心-鼻)coscos/?iiiwcos?sin/?(f)=产C0EUginC+einuc。=，SMMsin;北斗计算方式：IQ=Cq-C廉-Acosnco$?-sin;/cosrsin/?r(r)=7星声)cos+shivcos/cosjJ(E3.8a)(E3.8b)(E3.8c)+ECEFctsignaltiwn31TLi54由十ECEFatsignalreceptionF4州M(E.312)whereEvisthecoordinatesrotationmatrixfromECEF

23、tothelocalcoordinatesatthereceiverpositionReferE.2fordetailedformationofthematrix.FigureE.3-2LocalCoordinatesandAzimuthandElevationAnglesGPS、Galileo 和 QNSS 广播星历和时钟BroadcastephemeridesandclocksforGPSrGalileoctndQZSS田向间BroadcastephfTnerisaiidSclockparnictrrsforGPS.GalileondQZSSarc*月iTniillnaviaticuime

24、ssagesas：尹尔门门)=(白“%，。，0皿财讣制/白，。丁Ok丽，/“七),(E-4-1)Byusingtheseparameters.Hiesatelliteposition(antennaphasecenterposition)r(/)illECEEthesatellitedorkbiasdTs(t+Crccos2雳=Qsill2+cos2JF=+3ur=(1-J?COS)+i=加+加+/外f?=口+(0-空)心一豌&COSJtosC-sinwcasjsinJ?r*(r)=rccm 廿sinX?+sinnccsfcosZ?!LHsin(E,4.15)3.3(1)(E.4.2)

25、(E.4.3)(E,4.4)(EA5)(R4.6)(EAT)(E,4.8)(E49)(E,4.10)(F,4.11)(EA12)(E-4-13)(E,4.14)4T%*+q/i%+afiT-助HE占口(E.4.16)(E,4.17)when?；二earthgra-itshoiialconstant(工98600$0*104mV屋fcrGPSandQ7SSr3一9g60(M418x1014ni3/s3forGalileo)0earthangularvelocity(7.2921151467xjO_5rad/s)ZJ=/i-/fjforApseLidorange?6D.:吕roupdelaypar

26、ametersforGPSandQZS&生门forGalileoTlipKeplerequation(F.4.4canbfsohrpdth?folloypinitprahonbyNewtonsmethod.旦=时E=受_E*5-A，1-ecosEfE=Inn与1kHiebroadcastephemeridesandclockareappliedincasetliattheprocessingoptiEniSatelliteEpl-ipnwris/ClncktoBroadcastasw?UasGLONASSrBpiDonandSBAS.3.4 北斗广播星历和时钟(3JBrna.ducis

27、tphpnieridg占.indclocksforBciDou广ForBeiDousatellites,th?similarephemerisandclockparametersnsGPS,GalileoandQZSSar?providedhitheiidvigatioiimessagesas:印式&)=9g如40廿。,加，2门工印7，q-7，。0小咙皿-明，3),(E428)ForMEOandIGSOsatellitesofB?iDcnirthesameformulationsas(1)forGFSephemerisandclock,exceptfarf1-5.986004-118x

28、104rR=7.2921150 x105rad/sandthetimefi&expressedinSDT.ToobtAuithesatellitepositionofBeiDouGEOsatdJitesatthetinte，inBDTTtheequation(E.5.13)and(E.5.14)shotildbereplacedby：C=(F.4.29)1cosncosr?-sinwCOSJsinQrs(t)=(-5)cosifsuil?+sinnCOSTcosl?ff,4-30),sin/rsinJwhere二任.419)(E,4.20)3.5 对流层和电流层模型对流层模型Thest

29、andardatmospherecanbeexpressedas；p=1013.25x(1-22557x旷产先Z=15,0-6.5+273.15p=6ION*absidi.itetenperahire(K)oftheairrh浊thegeodeticpartialpressure(liPaJofw(itervapormid飞铝istherelativehmnidit)-.ThetropqjplwriL-JchyTfisexpre5wdhrti?IHQJCIwithPfTandwderivedfromth?standardettiiiospliere.125512上汽+0,05e-Xn2-TJw

30、here-theseiuthangl?(rad)as二=打，12-E耳-ThestandardatmosphereandtheSaasUinoiiienmodelareappliedincasethattheprocessingoptionIroposplier?CorrectioiiissettoSaastamoinen,wheretliegeodeticlieiglitisapproximatedbytheellipsoidalheightandtherelativehumidityisfixedto70%.3.5.2 电离层模型BroadcctstionospheremodelForio

31、nosphen?corr*?etioiforsinglefTcquencyGNSSnsrs,GPSandQZSSnavigationdataincludeflfolloivingbroadcastioCOS0sin旧0cos30,01(E.S.1)(E.5.2)(E53)wherePisthetotalpressure(hPa),TistheheightaboveMSL(meanseagvpl)台isthea_O,QO2277h二COsr(E.5.4)0costf-sin8nosphericparameters.PJOH=(%,如的即氏闻F(E55)Byusingtheseicntospher

32、ieparanietvis,tJifAionosphericdelay/；(in)cdiiderivedthefollowiiprocedure(Jl.IliemodelisoftencalledasKlobucharniotlel.0.0137/(/+0.H)-0.022硒=华/8sAz4=儿+岬sin且:/cos科1t=转+0.064008(4,-1.617)r=4.32xlO1Aj+r7=10+16.0 x(0.53-/)2x=2E750400”X区中J?=o尸X5X10C9r=/(4/244甲J*1,、h=lI224/j(E.5.6)(E.57)(E.5.8)(E.5.9)(E.5.W

33、)(E511)(E.5.12)刎137),.(E.5.13)(1.57)3.6 单点定位3.6.1 线性最小二乘估计RTKL1BpinploysaniteratedweightedLSE(leastsquareestinicition)forth。Singlp11(singlepointpositioning)modewithorwithoutSBAScoiTctions.Linearf.SEA5511mpameasurementvectorfarwgivenandlitcanbemodeledasHiefollowinglinearequationsofaninikn口ivnparamete

34、rvector犬andarandominipasiirempiiterrorvectorr.r=JIx+r任61)Theleastsquarecostfunctionisisdefinedasthesiunafthesquaredmeasurementerrorsas：(E.6.2)Byusing(E.6.1)and(E.CJ.2thecostfunctioncanbereHTiitt?ii占s；=yTy-/Hx-xTHTy+xTHTHx(匕6司QminimizethecostfunctionrthegradientofAJshovildbezero.Fhen也-犷_j，丁一出。尸斗HTHX/

35、-XTHTHGv(E.64)1H2xTHTH=0ItgivessocalledAnormalequationas；HTHX二HTy任五5)Tosolvethenormalequation,wecangetthe然tiuiHtedunknownparameterwetor才bytheLSEas：x=iH1y出66)fHieiveigjnhofeaclimeasurementsare吕iveiLthecostfunction(E.6.3)canMrewrittenbyusingaweightmatrixW.JWLS=vrWV(E.6.7)TominimizethecostfunctionWLS,w

36、ecanobtaintheestimatedunknownparametervectorbytheweightedLSEbythesimilarwayforthesimpleLSEas:x=(HTWHYXHTWy(E.6.8)TheweightmatrixW*fortheweightedLSEisoftengivenas:#=d%g(b12,与j2) )whereisthea-prioristandarddeviationofthei-thmeasurementerror.Tosolvethemeasurementequationtoobtainthefmalestimatedreceiver

37、positionandthereceiverclockbias,RTKLIBemploystheiteratedweightedLSEas:自 X=自+。口1-/E)(E.6.22)Fortheinitialparametervector-v0fortheiteratedweightedLSE,justall0areusedforthefirstepochoftliesinglepointpositioning.Onceasolutionobtained,thepositionisusedforthenextepochinitialreceiverposition.Fortheweightma

38、trixWrRTKLIBusesthefollcwiiigformulasFF=吆92,0r,.与/)(E.6.23)，=尸凡+疗/sinEl；卜+与/+an.op2+(E.6.24)where:Fs:satellitesystemerrorfactor(1：GPSGalileo,QZSSandBeiDou,15：GLONASS,3.0：SBAS)4:code/carrier-phaseerrorratio,J：carrier-phaseerrorfactoraandb(m)0eph:standarddeviationofephemerisandclockerror(m)Go”:standar

39、ddeviationofionospherecorrectionmodelerror(m)nop:standarddeviationoftropospherecorrectionmodelerror(m)bss：standarddeviationofcodebiaserror(m)Forthestandarddeviationofephemerisanddockerror,LIRA(userrangeaccuracy)orsimilarindicatorsareusedinRTKLIB.Byseveraliterations,thesolutionisconvergedinthenormalc

40、aseandAAtheestimatedreceiverpositionrrandthereceiverclockbiasdtrareobtained.v=limIsATheestimatedreceiverclockbias(ftrisnotexplicitlyoutputtothesolutionfile.Instead,itisincorporatedinthesolutiontime-tag.Thatmeansthesolutiontime-tagindicatesnotthereceivertime-tagbutthetruesignalreceptiontimemeasuredin

41、GPST.(E.6.25)3.6.2 估算接收机的位置和钟差(3)EstiniatioiiofreceiverpositionandclockbiasForSinglemoileasTositioiiiiigMode”,thefollowingsiiigle-pointpositioningproc?ihireisappliedtoobtainthefinalsolutionbyepoch*by*epod,Lbasis.Foranepochtint巧theunkiiQwnparametersvectorxistlefinedas：(E.6.19)Th。pseudorangemeasuremen

42、tvectorJcanbegivenas：),=(以年年.P)T(E.6.20)whereisthepseudorangemeasurement.IftheprocessingoptionIonosphereCorrection0settoMIoiio-FreeLC”,theionosphere-freeLC(linearcombination)pseudorangedefinedinAppendixE.5(7)isused.Inothercases,justthepseudorangeisused.FigureE.6-1SatelliteGeometryforSinglePointPosit

43、ioningThemeasurementequationanditspartialderivativematrixforthesinglepointpositioningareformedwherethegeometricrange戊andLOSvectore；aregivenbyE3(4)andE.3(5)withthesatelliteandreceiverpositions.Thesatellitepositions/andthedockbiases(iT5arealsoderivedfromtheGNSSsatelliteepliemeridesandclocksdescribedin

44、E.4accordingtotheprocessingoption“SatelliteEphemeris/Clock”.-eV1py+cdtr-cdT+/；+-端1=0：+0%-473+彳+.3.H=-峭Ie：，TI(F.6.21)Tosolvethenwasurementequationtoobtainthefilialestimatedreceiverpositionandthereceiverclockbias,RTKLIBemploystheiteratedweightedLSEas:fl=%+(开丁叶7f尸方口(T 心洲(E.6.22)Forthehiitiaparametervec

45、tor殉fortheiteratedLSE,just日110areusedforthefirstepochofthesinglepointpCkSitioniiig.ChiceasohitionuhtaiiiBiXthepositionisusedforthenextepochinitialreceiverK)sition.FortheweightmatrixHrRTKLIBusesth?followingformvihsFl=击*g9，qJ,口川 7)(E.6.22)=FRF(/*+皿E1)+仃曲广+个邮+5 师-+丹汕(E.6.24)svlwre：Fs:stellitesystemerro

46、rfactor(1：GPS,Galileo,QZSSandBeiDouJ5：GLONASS.35SEAS)鼻二cod?/carripr-plias?PITOTratio同bJ%:carrier-phaseerrorfactoraand3(m)二standaiddidtionofepliemerisdiidclcckerror(m)弓打:standarddeviationofionospherecorrectionmodelerror(m)日?叩二standarddiationoftropospherecoriTpctionmodelerror(m)仃占 g：standarddeviationo

47、fcodebiaserror(m)ForthestcLiidardtleviationofeplienierisandclockerror,URA(userrangeaccuracyorsimilarindiciitorsar?usedinRTKLIB.Byseveraliterationthesolutionisconvergedinthenormalcaseand.l.-theeatimatrdTE?cciperpositionr,nudHIPT&ceivcirlotkbiasdtran?obfiiicd.3=Liu,=仇丁.由1yJ6Theestimatedreceiverclo

48、ckbiasdirisnotexplicitlyoutputtothesolutionfile.Instead,itisincorporatedilltliesclulioiitime-tag.Tlialuwansthesolutiontime-tagindicatesnotthereceivertime-tagbutthetruesignalreceptiontimemeasuredinGPST.3.6.3 估算接收机的速度和钟漂E&Hmation.ofrerpiwrvelocit57andclockedriftIfDopplerfrequencyiiieasureiiientsof

49、GNSSsignalsaregiven/receivervelocitiesandclock-driftscanbeeshniatedthefoil。wingprocedure.Forailepochtime,tlieunknownparametersvector才forthe(E,6.25)velocityestimationisdefinedas:x=de.),(E.6.26)wherevrandaarethereceivervelocityhiECEF(m/s)andthereceiverclock-drift(s/s)zrespectively.Tlierange-ratemeasur

50、ementvectorJcanbegivenas:$=(E.6.27)whereistheJDopplerfrequencymeasurementofthesatellites.RTKLIBalwaysusesADopplerfrequencymeasurements.Thesemeasurementequationsanditspartialderivativematrixareformedas:(F.6.28)Therange-ragebetweenthereceiverandthesatelliteintheseequationsisderivedfrom:qSne；7“()f)+?卜:

51、M+卢-v；K-.AyJ(F.6.29)wherer5=(，；/；.,吟丁andvr=(vArvrr,vrr)r.ByusingtheiteratedLSEsimilartotheestimationofthereceiverposition,wecanobtainthereceivervelocityandclock-driftas:v=lim年=(v,Txdir)T(E.6.30)wherethevveiglitmatrixissettoI(non-weightedLSE).5?+cdir-cdTx+cdir-cdT2/*=e+cdi)._cdT33.6.4 求解验证和 RAIMFDESo

52、lutionvalidationandRAIMFDETlieestimatedreceiverpositionsdescribedin(?)mightinchideiiiwiliiisoJuticnsdu?toiiiuiiodcleilmpasurpmpntpri-ni?.Tntestwbpthprthevalidsolutionoi_iiotanti可prtHIPinv.ilidsnhihoiiRTKJIBappliestJiefollowingdJitiatioiiafterobtdiiiiiig(liereceiverpositionestiiiiateLl.Ifthevalidatio

53、nfaileti,thesohitionisrejectedwithwaniingmessages.(F.6.31)E,6.32)(E.633)(L.6.34)where廿isHieimmbcrofcstiiiidh?dparametorsfliidrriisthpnumberofnicasiiremcnts./J。isclii-squaredistributionofthedegreeofn?tiomltanda=0.001(0.1%).GDOPisgeometricDOP(diJutionofprecision).GZX%怛canbesetastheprocessingoptionReje

54、ctTlrreslioldafGDOP.InadditiontothesolutionFalii.iatioiidpscrihcilaboerRAIM(rEEit”eraiitonoinoiisintegritymonitoriiigFDE(faultdetectionaiidexclusion)functionisaddedinver.2.4.2.IftheprocessingoptionRAIMFDEisenabledandttiechi-squaredtestby(E-6.33)isfailediRTKLIBretriestheestimationbyexcludingonebyoneo

55、fthevisiblesatellites.AfterMlofretriestlwestimatedreceiverpositionwiththe111111111111111normalizedsqnaredreEdualsi,Jpisselectedasthefinalsolution.Tnsuch5Lhcnierrtninralidnedsurement,which,mightheduetosateJIitemalfiuictionfreceiverfaultorlargeniiiJtipatli,isexdndedNSwnoutlier.Nof?th-itthisfeaturedoe与

56、noteffectiveivithtwoormoreinvalidmeasur?in?iits.Italsoneedstworedurida廿visiblesatellitestliatmeansatleast6visiblesatellitesare口白oe弓sarytoobtaiiithelinalsolution.(岑-5：+cdlrcdTs+4+耳GDOPGDOFJfies3.7 精密定位用于 PPP 的 ZD 测量模式ZDmeasurementinodelsforPPPHieionosplwre-ireeLCphase-range中Kandpseiidorangemeasuremen

57、tsforthesstellil?e$arrexpressedbyusing(E.3.4Jand(E.3.2)as:t.ic-诉*)一 dr，)。窣+5：“+d电:比+%=4+d4/-(/+K-叩ivhereflieionosplieretennsin(E.3.4)and(E.32)areeLiininatedbyformingtheionosphere-freeLCdpscrihedinE.5(7).R；工但“工总frripr-phtisebiasinmaiid(AP；n，怛I】地ionosphierp-frpeLCofAandcaiTier-phasecoiTectiontenuisexp

58、ressedas:+(E产/+Cjd产口,j)分+(内；(7)+Cjdrpcvj(1)j+/(的+“嬴-j-r.ifijp,膜即+(仁4+)/(E.8.2)3.7.2 接收机天线相位中心模型ReceiveraiiteimaplissecentermodelFigurpE.8-1showsthe*receiverantpnnaPCO(phasecenteroffset)andPCV(phasecentervariation).Th。aiiteimaPCOisdefinedastherelativepositionofthereceiverantennaphasecenterwithrespect

59、totheARP(antennarefereiiuepoint),ThePCVisdefinedastheexcesspliasedelaybytheaiiteimadependingontheelevationandazimuthaiiglp.ThePCOandPCVvaluesforxrariousanfpnnalyp&shavebeennicasuredbyth?appropriateantennacalibrationprocessandprovidedbysomestandardfomiatSuCurrentversionRTKLIBsupportstheNGSPCVandt

60、heANTEXformatfortlieanteimamodelinchidingPCOandPCVdata.ThePCOvalu*isusuallyprovide*inthelocalcoordiiiatesatth?receiverposition.Sothe4PCOofthereceiveramteimainECEF几网口isexpressedas:rtpeo,iEy,npco工时出(E-8.3)wherej-istheECEFtolocalcoordinatesrotationmatrixgivenby(E.2.10)日nd八prowmRis任81)=receiveraiiteiuiaPCOexpressedinthelocalcoordinates.The%receiverantennaP