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文档简介

1、机械设计大赛方 案 书队内成员 :罗大森陈伟盛博荣本次机械设计大赛要求制作完成规定任务的机器人,以下是我们队的设计方案与对应实现机构说明整体三维图如下作品特色 :1. 作品以四杆机构实现水平移动，凸轮机构实现垂直移动 , 易于计算和制作实现2. 机器人的抓取运动都为直线 ,便与操作 .3. 机器人上单构件可实现多功能 ,节约本钱4. 机器人设计紧凑节约空间 ,活动灵活5. 充分考虑可制作性 ,在每个环节都有可实现机构一 设计方案拟定；1.过挡板 , 穿越 隧道 由于设计机器人的长度为 300mm375mm 挡板到 隧道 距 离,宽度 260mm350mm“ 隧道宽度 .故可通过对轮部的减 速操

2、作使机器人做绕定点转动 ,到达转向并进入 “隧道 的效 果.2. 穿越“河道易看出河道上的桥宽 380mm 大于机器人两轮间距 ,我们 队对于这个过程提出两个底盘设计方案。底盘方案一： 使用压扣机构及机身的移动装置将可移动的铝 桥中的一条向内平移至轮轮宽处 ,即可过桥 .如 下截图可以看出车身与车身底板以移动副相 连接以实现车身的左右移动，移动副可由齿轮 齿条带动或由螺杆机构带动从而实现移“桥 的功能。之后由带槽的履带轮子嵌入桥内，与桥相扣保证车子在桥上的稳定性。底盘设计方案二： 通过车底的宽度改变，使穿过“隧道后的车底适当地变宽以到达桥宽，以下为该方案车底盘设计，车身以上的机构不进改动.以下

3、列图左边的滑块在螺纹传动机构的 作用下向内移动，使两黄色杆伸缩达同时带动右边的双滑块也在移动向内移动.车身变宽3.机器人将“救援目标把平台此为底部视图黄色为交叉杆，中间以转动副连接四杆机构前后视图.如下图，在机身上采用四杆机构只要在三角块上顶处加一电机即可实现钳子局部的水平运动钳子的高度已经高于围栏,四杆机构运动轨迹便于计算.三角块与底板为转动连 接,使图示四杆机构可以三百六十度转动，既可用于节省机身空间也可实现物块拿取后将物块放到其边上的载物台上，提高取物效率.二.钳子如下列图示处以双齿轮带动运动，并以凸轮机构实现 钳身的上下运动，翻开平台3上方的盖子，并实现钳子的 上下运动取物.在齿轮处另

4、加两个钩子实现两钩平行时的底 部张开面积小于载物台3上的盖子面上的小孔直径30MM同时如图的钩子设计也不影响钳子的夹物动作，二者互不干涉，故可伸入孔内后转动齿轮后使两钩向外运动，可以钩住盖子下方，此时可用凸轮转动带动钳子向上运动，使盖子被 拉起，通过三角块的转动将其放置一边，即可进行物块的拿 取工作。钳身示意图凸轮机构及钩子示意图4. 机器人将另一 “救援目标从平台取出1 机器人移动平台，用位于三角块前方的长杆插入平台 门可推拉的门上通孔内，机器人往前进，拉动门移开， 再用移动平台使多余局部移出孔外。2采用钳子一一将物块夹置车子左边的载物台上载物台图长杆处俯视图5. 即把已经取出的“救援目标放入平安区1 机器人从平台左边开出.2 载物台通过前方的转动副转动向前翻，把物块放入

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