运动控制指令应用例程（增强型）

1、运动控制指令应用例程运动控制指令应用例程(增强型增强型)上海电器科学研究所（集团）有限公司上海电器科学研究所（集团）有限公司 增强型运动控制指令概览增强型运动控制指令概览示例程序目录示例程序目录u示例程序示例程序1-DRVI指令的多次应用指令的多次应用u示例程序示例程序2-DRVI指令和指令和DRVSTOP指令联合应用指令联合应用u示例程序示例程序3-DRVA指令和指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令联合应用指令联合应用u示例程序示例程序4-DRVI指令和指令和DRVSTOP、DRVREAD指令联合应用指令联合应用u示例程序示例程序5-DVIT指令示例指令示例u示例程序示例程序6-CAM

2、A示例示例u示例程序示例程序7-CAMI示例示例u示例程序示例程序8-脉冲同步指令脉冲同步指令u示例程序示例程序9-直线插补指令直线插补指令u示例程序示例程序10-圆弧插补指令圆弧插补指令示例程序示例程序1DRVI指令的多次应用1、使用DRVI指令以频率1运行2、在收到传感器信号1时断开DRVI指令前的触点，脉冲将减速停止3、清除指令前触点断开停止错误标志位，执行用户自定义任务4、改变下一次DRVI指令要运行的参数（频率2、脉冲个数等）5、闭合DRVI指令前的触点，进行第二次运行示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序1示例程序示例程序2DRVI指令和DRVSTO

3、P指令联合应用1、使用DRVI指令以频率1运行2、在收到传感器信号时运行DRVSTOP指令，停止脉冲输出，执行用户自定义任务3、清除DRVSTOP强行停止错误标志位，断开DRVI指令前的触点4、改变下一次DRVI指令要运行的参数（频率2、脉冲个数等）5、闭合DRVI指令前的触点，进行第二次运行示例程序示例程序2示例程序示例程序2示例程序示例程序3DRVA指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令联合应用1、使用DRVA指令以一定频率运行2、在收到传感器信号1时运行DRVPAUSE指令，暂时停止脉冲输出，执行用户自定义任务3、收到传感器信号2时，执行DRVRSME指令，继续将设定中剩余的脉冲发完

4、示例程序示例程序3示例程序示例程序4DRVI指令和DRVSTOP、DRVREAD指令联合应用1、使用DRVI指令以较低频率运行2、在收到传感器信号时运行DRVSTOP指令，停止脉冲输出3、读取此过程发出的脉冲总数（即所经历的路程） 4、清除DRVSTOP强行停止错误标志位，断开DRVI指令前的触点5、将DRVREAD指令读取的脉冲数写入寄存器，方向反转（将脉冲个数前加负号即可）6、闭合DRVI指令前的触点，以更高的速度按原路返回至起始点示例程序示例程序4示例程序示例程序4示例程序示例程序4示例程序示例程序5DVIT指令示例1、使用DVIT指令以一定频率运行2、在收到中断信号以后发送指定个数的脉

5、冲，并且减速停止示例程序示例程序6CAMA示例1、设定绝对方式控制的凸轮指令所对应的高速计数器的寄存器，如CAMA0就设定HDEF0的寄存器MW18；并且设置计数模式。2、设定n组电子凸轮的上升点和下降点。3、将凸轮上升点和下降点参数的表头写到CAMA指令输入，指定输出的起始位置。4、用ATCH指令指定一个边沿中断作为编码器零点信号的输入，在中断程序中将零点信号的动作指向凸轮指令的脉冲输入复位寄存器（也就是所对应的高速计数器的零点复位寄存器） 示例程序示例程序6示例程序示例程序6中断程序示例程序示例程序7CAMI示例1、设定相对方式控制的凸轮指令所对应的高速计数器的寄存器，如CAMI0就设定H

6、DEF0的寄存器MW18；并且设置计数模式。2、设定n组电子凸轮的上升点宽度。3、将凸轮上升点参数的表头写到CAMI指令输入，指定输出的起始位置。 示例程序示例程序7示例程序示例程序8脉冲同步指令功能说明：输出脉冲根据比例系数同步输入脉冲。输出脉冲数 = 输入脉冲数 * 同步比例系数。输出频率 = 输入频率 * 同步比例系数。可接受的脉冲输入模式：1：方向+脉冲2：增减脉冲输入3：A/B相正交输入（4）示例程序示例程序9直线插补指令 从起点（500，500）以直线轨迹运动到终点（1300，900）。在编写指令时，要虚拟起点坐标为（0，0），这时终点的相对起点坐标位置为（800，400），设定矢量速度为5000Hz，加减速时间为500mS。示例程序示例程序10圆弧插补指令 圆弧从起点（500，500）以外围速度1000Hz顺时针运动到终点（1000