自动化立体库巷道堆垛机理论分析计算书(XLS 5页).docx

1、自动化立体库巷道堆垛机理论分析计算书用户：四川新华书店H期：2019年6月12日项目名称：出版物配送自动化物流系统项目代号：L181、初步确定堆垛机的速度已知条件:走行距离L117m走行加速度0.5m/s2升降距离H12m升降加速度0.4m/s2伸叉距离Z0.94m伸叉加速度0.5m/s2计算结果:计算走行速度Vx229.5m/min取定走行速度200m/min计算升降速度Vy20.5m/min取定升降速度40m/min计算伸叉速度Vz20.6m/min取定伸叉速度30m/min2、堆垛机运行时间计算已知条件:行向走方总货格列数150列货格列距780mm制动前减速段设定长度200mm加（减）速

2、度0.5m/s2高速速度200m/s2中速速度m/s2低速速度2m/s2降向升方总货格层数12层货格层距1800mm制动前减速段设定长度100mm加（减）速度0.4m/s2高速速度40m/s2中速速度m/s2低速速度2m/s2行间走时起始货格（列）00030到达货格（列）30100150100时间（S）20.80042.00056.80033.100升降起始货格（层）1112到达货格（层）28128时间（S）9.00019.80027.00016.200叉间伸时起始位置地轨中心货架中心货叉低位到达位置货架中心地轨中心货叉高位时间（S）7.2007.2001.00015.400计算结果:（由给定

3、的速度曲线计算得到）3、单台堆垛机出入库能力计算3.1平均单循环时间78.20秒3.2单循环平均存取货能力(100%)46.04托盘/小时单循环平均存取货能力(90%)41.43托盘/小时3.3平均复合作业循环时间126.70秒3.4复合循环平均存取货能力(100%)56.83托盘/小时复合循环平均存取货能力(90%)51.14托盘/小时3.5最大单循环时间129.00秒3.6单循环最小存取货能力27.91托盘/小时4、堆垛机驱动电机功率计算4.2升降驱动电机功率的计算和选取4.1走行驱动电机功率的计算和选取4.1.1在额定速度下的输出功率走行装置效率r10.96走行轮半径r19.8cm走行轮

4、轴的直径d8cm堆垛机总质量(含载荷)Q3000kg走行阻力Wr91.21kgf计算用走行速度V200m/min计算功率P3.10kW4.2.2启动和加速功率旋转体的名称旋转体的半径r(m)旋转体的长度d(m)旋转体的重量G(kg)旋转体的GD2(kg.m2)走行轮0.1980.0877.3466.0646轴0.040.519.7290.0631电机转子0.060.653.2690.3835堆垛机总质量Q(kg)3000堆垛机直线运行部分GD2(kg.m2)6.6781对电机轴的GD213.189kg.m2对电机轴的惯性矩J3.297kg.m2电机轴的角加速度ae_530.303rad/s2加速转矩Ta178.246kg.m2计算功率P2.04kW4.2.3合计走行驱动电机功率p5.15kW选定走行驱动电机功率P5.50kW升降装置效率n20.9216载荷质量w300kg载货台质量G500kg配重质量Gp0kg计算升降速度V240m/min计算功率P?'5.67kW选定升降驱动电机的功率P97.50kW实际可承载的货物质量M557.54kg4.3伸叉驱动电机功率的计算和选取