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文档简介

1、积分饱和当回路中某执行元件存在饱和非线性，在其前方又使用了含有积分的校正，就可能出现积分饱和。执行元件的饱和非线性使得误差的消除需要更长时间，而这段更长的时间使得积分量积累了过大的数值，于是产生积分饱和。对于位置回路，当执行机构有最大速度限制时，对大阶越位置输入会产生积分饱和。如下图所示。图1位置回路积分饱和对比（上面是对积分加以饱和限制，下面是无限制积分）运行结果如下:图2位置回路运行结果（上面是对积分加以饱和限制，下面是无限制积分）对速度回路，当执行机构的加速度有限时，对大阶越速度输入会产生积分饱和。如下图所示：图3速度回路积分饱和对比（上面是对积分加以饱和限制，上限1.0,下面是无限制积

2、分）运行结果如下：图4速度回路运行结果（上面是对积分加以饱和限制，上限1.0,下面是无限制积分）对有静差系统，加入PI校正，I加积分饱和限制后，单靠积分项自己的输出必须足够使系统无差，否则系统仍将有静差。以图3所示系统为例，若积分I&和上限设为小于1,则有静差，设为0.6时，运行结果如图5所示。可见，系统的最终输出有静差。为使系统误差，积分上限不能小于1（具体为多少是由积分后面的环节决定的）。图5（上面是对积分加以饱和限制，+0.6为积分输出上限，下面是无限制积分）可见，对积分进行饱和限制时，其门限值要兼顾矛盾的两方面：一是要足够小，能用来消除积分饱和的负面影响；二是不能太小，因为它需要大到足以消除静差。积分饱和导致大超调、多振荡、长过渡过程，甚至发散。s

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