杭州电子科技大学XY数控工作台机电系统设计说明书

1、机电一体化系统综合课程设计X-Y数控工作台设计说明书学校名称：杭州电子科技大学设计队员：郑群波周益民朱建伟缪建立指导老师：孔敏 张巨勇 金成柱二。一一年一月、总体设计方案1. 导轨副的选用导轨副的种类：1) 滚柱交叉导轨副是由两根具有V 型滚道的导轨、滚子保持架、圆柱滚子等组成，相互交叉排列的圆柱滚子在经过精密磨削的V型滚道面上作往复运动，可承受各个方向的载荷，实现高精度、平稳的直线运动。特 点：1. 滚柱导轨块是一种精密的直线滚动导轨，具有较高的承载能力和较高的刚性， 对反复动作、起动、 停止往复运动频率较高情况下可减少整机重量和传动机构及动力费用。2. 滚柱导轨块可获得较高的灵敏度和高性能

2、的平面直线运动。在重载或变载的情况下，弹性变形较小且能获得平稳的直线运动，没有爬行。3. 滚柱导轨块由于其滚动体- 滚柱在滚动时导向好，能自动定心，故可提高机械的定位精度。4. 滚柱导轨块中的滚柱在基体中循环运动，故采用滚动导轨块，不受机床床身长度的限制，可根据承载大小及选用规格确定导轨块数量。5. 滚柱导轨块的应用面较广，小规格的可用在模具、仪器等的直线运动部件上，大规格的则可用于重型机床、精密仪器的平面直线运动，尤其适用于NC、 CNC数控机床。6. 滚动摩擦力阻力低，稳定性能好；7. 起动摩擦力小，随动性能好；8. 接触面积大，弹性变形量小，有效运动体多，易实现高刚性、高负荷运动；结构设

3、计灵活，安装使用方便。2) 直线滚动导轨副特点：具有摩擦因数小，不易爬行，便于安装和预紧，结构紧凑等优点，其缺点是抗振性较差，成本较高。直线滚动导轨副有导轨和滑块两部分组成，一般滑块中装有两组滚珠，当滚珠从工作轨道滚到滑块短部时，会经端面挡板和滑块中的返回导轨返回在导轨和滑块之间的滚道内循环滚动。3) 静压导轨副特点：将具有一定压力的油或气体介质通入导轨的运动件与导向支承件之间，运动件浮在压力油或气体薄膜之上，与导向支承件脱离接触至使摩擦阻力大大降低。运动件受外载荷作用后，介质压力会反馈升高，以支撑外载荷。要设计的X-Y 工作台是用来配套轻型的立式数控铣床的，需要承受的载荷不大，但脉冲当量小，

4、定位精度高，因此，决定选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数 小，不易爬行，传动效率高，结构紧凑，安装预紧方便等优点。2. 丝杠螺母副的选用 丝杠螺母副的种类： 滑动丝杠副： 特点： 1) 结构简单、制造容易。由于滑动丝杠副为一般的丝杠制造容易、螺母所组成，故其结构简单。2) 减速传动比大，由于当丝杠转过一周时，做得很小，因此，采用滑动丝杠副。3) 摩擦力大、螺母只移动一个导程，而导程可以杠副可以得到很大的减速比。f-D动效率低滑动丝杠副的工作面为滑动摩擦，故其摩擦阻力大，传动效率低。4) 具有自锁性。当使其螺旋升角小于摩擦角时，具有自锁性。5) 运转平稳则可以使滑动丝杠副具有自由于丝杠与螺母的啮

5、合是连续的，而且同时呛金多。所以其运转平稳、无噪声。但低速或微调时可能出现爬行。滚珠丝杠副：滚珠丝杠副是在丝杠和螺母的滚道之间放入适量的滚珠，使螺纹间产生滚动摩擦。其作用是将旋转运动转变为直线运动或将直线运动转变为旋转运动。丝杠或螺母转动时，带动滚球沿螺纹滚道滚动，螺母的螺旋槽两端设有滚球回程引导装置， 滚球通过此装置自动返回其入口，形成循环回路。特点：传动效率高，运动平稳，使用寿命长等特征，广泛应用于各种工业设备， 精密仪器和数控机床等。选用滚珠丝杠副的理由：伺服电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，要满足0.04mm的脉冲当量和± 0.02mm的定位精度，滑动丝杠副无

6、能为力, 只有选用滚珠丝杠副才能达到。滚珠丝杠副的传动精度高，动态响应快，运转平稳，寿命长，效率高，预紧后可消除反向间隙。3. 伺服电动机的选择1） 直流伺服电动机：直流无刷伺服电机特点：转动惯量小、启动电压低、空载电流小；弃接触式换向系统，大大提高电机转速，最高转速高达 100 000rpm；无刷伺服电机在执 行伺服控制时，无须编码器也可实现速度、位置、扭矩等的控制；不存在电刷磨损情况，除转速高之外，还具有寿命长、噪音低、无电磁干扰等特点。 直流有刷伺服电机特点：体积小、动作快反应快、过载能力大、调速范围宽。低速力矩大, 波动小，运行平稳。低噪音, 高效率。后端编码器反馈(选配)构成直流伺服

7、等优点。2） 交流伺服电动机：异步型交流伺服电动机特点：异步型交流伺服电动机指的是交流感应电动机。它有三相和单相之分，也有鼠笼式和线绕式，通常多用鼠笼式三相感应电动机。其结构简单，与同容量的直流电动机相比，质量轻1/2 ，价格仅为直流电动机的1/3 。缺点是不能经济地实现范围很广的平滑调速，必须从电网吸收滞后的励磁电流。因而令电网功率因数变坏。同步型交流伺服电动机：同步型交流伺服电动机虽较感应电动机复杂，但比直流电动机简单。它的定子与感应电动机一样，都在定子上装有对称三相绕组。而转子却不同，按不同的转子结构又分电磁式及非电磁式两大类。非电磁式又分为磁滞式、永磁式和反应式多种。其中磁滞式和反应式

8、同步电动机存在效率低、功率因数较差、制造容量不大等缺点。数控机床中多用永磁式同步电动机。与电磁式相比，永磁式优点是结构简单、运行可靠、效率较高；缺点是体积大、启动特性欠佳。但永磁式同步电动机采用高剩磁感应，高矫顽力的稀土类磁铁后，可比直流电动外形尺寸约小1/2,质量减轻60%,转子惯量减到直流电动机的1/5。它与异步电动机相比，由于采用了永磁铁励磁，消除了励磁损耗及有关的杂散损耗，所以效率高。又因为没有电磁式同步电动机所需的集电环和电刷等，其机械可靠性与感应（异步）电动机相同，而功率因数却大大高于异步电动机，从而使永磁同步电动机的体积比异步电动机小些。这是因为在低速时，感应（异步）电动机由于功

9、率因数低，输出同样的有功功率时，它的视在功率却要大得多，而电动机主要尺寸是据视在功率而定的。3） 步进电动机：反应时步进电机：反应式步进电动机的定子和转子不含永久磁铁，定子上绕有一定数量的绕组线圈，线圈轮流通电时，便产生一个旋转的磁场，吸引转子一步一步地转动。绕组线圈一旦断电，磁场即消失，所以反应式步进电动机掉电后不自锁。此类电动机结构简单，材料成本低，驱动容易，定子和转子加工方便，步矩角可以做得很小，但动态性能差一点，容易出现低频振荡现象，电动机温升较高。永磁式步进电动机：永磁式步进电动机的转子由永久磁钢制成，定子上的绕组线圈在换相通电时，不需要太大的电流，绕组断电时具有自锁能力，这种电动机

10、的特点是动态性能好，输出转矩大，驱动电流小，电动机不易发热，但制造成本较高。由于转子受磁钢加工的限制，因而步矩角较大，与之配套的驱动电源一般要求具有细分功能。混合式步进电动机：混合式步进电动机的转子上嵌有永久磁钢，可以说是永磁型，但是从定子和转子的导磁体来看，又和反应式相似，所以是永磁式和反应式相结合的一种形式，故称为混合式。该类电动机的特点是输出转矩大，动态性能好，步矩角小，驱动电流小，功耗低，但结构稍复杂，成本相对较高。因为混合式电动机的性能/价格比较高，所以目前得到了广泛的应用。选择的理由：任务书规定的脉冲当量尚未达到0.001mm， 定位精度也未达到微米级， 空载最快移动速度也只有30

11、00r/min ， 只能选用混合式步进电动机，以减低成本，提高性价比。4. 减速装置的选用选择了步进电动机和滚珠丝杠副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消间隙机构。为此，决定采用无间隙齿轮传动减速器。5. 检测装置的选用选用步进电动机作为伺服电动机后，可选用开环控制，也可选闭环控制，任务书所给的精度对于步进电动机来说还是偏高的，为了确保电动机在运转过程中不受切削力负载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨力应与步进电动机的

12、步矩角相匹配。考虑到 X,Y 两个方向的加工范围相同，承受的工作载荷相差不大，为了减少设计工作量，X,Y两个坐标的导轨副，丝杠螺母副，减速装置，伺服电动机，以及检测装置拟采用相同的型号与规格。6. 控制系统的设计1）设计的X-Y工作台准备用在数控铳床上，其控制系统应该具有单坐标定位，两 坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控制系统应该设计成连续控制型。2）对于步进电动机的半闭环控制，选用 MCS-51系列的8位单片机AT89C52乍为 控制系统的CPU应该能够满足任务书给定的相关指标。3）要设计一台完整的控制系统，在选择CPU：后，还需要扩展程序存储器，数据 存储器，键盘与显示电路。4） 选

13、择合适的驱动电源，与步进电动机配套使用。X-YlfF§图1-1系统总体框图二、机械系统设计4.1、 工作台外形尺寸及重量估算X向拖板（上拖板）尺寸：长M宽父高145X160X 50重量：按重量=体积X材料比重估算_3_ 2 _一145 160 50 107.8 10 ： 90 NY向拖板（下拖板）尺寸： 14 5 1 60 50重量：约90N。上导轨座（连电机）重量：（220 140 38 2 155 二 82） 7.8 102 10* 1.1 10 ： 107 （N）夹具及工件重量：约 150N。X-Y工作台运动部分的总重量：约 287N。4.2、 滚动导轨的参数确定、导轨型式：圆

14、形截面滚珠导轨、导轨长度上导轨（X向）取动导轨长度1B =100动导轨行程l = 55支承导轨长度L=lB- 1=155下导轨（Y向）1 -501b -100L =150选择导轨白型号：GTA16、直线滚动轴承的选型上导轨GX =240（N）下导轨GY =287（N）由于本系统负载相对较小，查表后得出LM10UUOP1直线滚动轴承的额定动载荷为370N,大于实际动负载；但考虑到经济性等因素最后选择LM16UUO型直线滚动轴承。并采用双排两列4个直线滚动轴承来实现滑动平台的支撑。、滚动导轨刚度及预紧方法当工作台往复移动时，工作台压在两端滚动体上的压力会发生变化，受力大的滚动体变 形大，受力小的滚

15、动体变形小。当导轨在位置I时，两端滚动体受力相等，工作台保持水平； 当导轨移动到位置n或出时，两端滚动体受力不相等，变形不一致，使工作台倾斜口角，由此造成误差。此外，滚动体支承工作台，若工作台刚度差，则在自重和载荷作用下产生弹性 变形，会使工作台下凹(有时还可能出现波浪形)，影响导轨的精度。4.3、 滚珠丝杠的设计计算滚珠丝杠的负荷包括铳削力及运动部件的重量所引起的进给抗力。应按铳削时的情况计 算。、最大动负载Q的计算Q-.Lf fHP查表得系数fg=1, fH =1,寿命值,60nTL 二 6106 查表得使用寿命时间 T=15000h,初选丝杠螺距t=4mmi得丝杠转速所以n = 1000

16、Vmax1000 14= 250(r/min)60 250 15000106= 225X向丝杠牵引力B =1.414 f当Gx(1当量摩擦系数)= 1.414 0.01 240=3.39(N)Y向丝杠牵引力Py =1.414" Gy= 1.414 0.01 287=4.06(N)所以最大动负荷X向Qx = 3225 M1M1 M 3.39 = 20.6(N)丫向Qy = 32251 V 4.06= 24.7(N)查表，取滚珠丝杠公称直径 d0 =10mm ,选用滚珠丝杠螺母副的型号为SFK1004 ,其额定动载荷为 390N,足够用。、滚珠丝杠螺母副几何参数计算表2-1滚珠丝杠螺母副

17、几何参数计算公式和结果螺纹滚道公称直径d010螺距t4接触角P45钢球直径dq2螺纹滚道法面半径RR=0.52da =1.04 q偏心距ee=(R-dq/2)sinP =0.03螺纹升角Vtpa = arctg= 7.26nd。螺杆螺杆外径dd =d0 -(0.20.25)dq =9.5螺杆内径didl =d0 +2e-2R = 7.98螺杆接触直径dzdz =d0 dqcosP =8.59 JVq螺母螺母螺纹外径DD =d0 -2e + 2R = 12.02螺母内径(外循环)D1D1 = d0+(0.2 0.255)dq =10.5见表2-1。tgtg( )tg7.26；tg(7.26，0.

18、2，)= 0.973、传动效率计算式中：一一摩擦角；一一丝杠螺纹升角。、刚度验算滚珠丝杠受工作负载 P引起的导程L0的变化量PL0EF丫向所受牵引力大，故应用Y向参数计算P =24.7( N)L0 =0.4(cm)E =20.6M106(N/cm2)(材料为钢)昨点=3.1415= 0.5 cm22所以l_L1 = -24.7 f = 1.2 10 0 (cm)20.6 106 0.5丝杠因受扭矩而引起的导程变化量l2很小，可以忽略。所以导程总误差100100L=Ll=1.2 10 -L00.4=3： -m/m查表知E级精度的丝杠允许误差15m,故刚度足够。、稳定性验算由于丝杠两端采用止推轴承

19、，故不需要稳定性验算。2.4、 步进电机的选用、步进电机的步距角 入取系统脉冲当量6p = 0.01 mm/ step ,初选步进电机步距角 a =1.5。、步进电机启动力矩的计算设步进电机等效负载力矩为T,负载力为P,根据能量守恒原理，电机所做的功与负载力做功有如下关系T” = Ps式中：一一电机转角；s 移动部件的相应位移；一一机械传动效率。若取 甲=a，则s=M ,且P = PS+NG ,所以(Ncm)N）;PZ与重量方向一致的作式中：Ps 移动部件负载（N）; G-移动部件重量（用在移动部件上的负载力（N）; 导轨摩才§系数；6b 步进电机步距角，（rad）; T电机轴负载力

20、矩（ N|_cm）本例中，取 N =0.03 （淬火钢滚珠导轨的摩擦系数），刈=0.96, PS为丝杠牵引力，Ps =Ph =24.7N 。考虑到重力影响，Y向电机负载较大，因此取 G =Gy =287N ,所以= 1.33(Ncm)36 0.01 124.7 0.03 287 12 二 1.5 0.96若不考虑启动时运动部件惯性的影响，则启动力矩Tq = T -q 0.30.5.一133,取安全系数为 0.3,则 T =4.42（ NLcm）q 0.3对于工作方式为三相六拍的三相步进电机j maxTq0.866=5.1Nl_cm、步进电机的最高工作频率max1000Vmax60 p1000

21、160 0.01-1667( Hz)2-2 。0.01 3601.5 4=0.6型号主要技术数据外形尺寸(mm)重量(N)步 距角(：最大 静转距 (N|Jcm )最局空载 启动频率 (step/s )相 数电压(V)电流(A)外径长度轴径45BF005- II1.519.630003272.54558411查表选用两个45BF005-H型步进电机。电机的有关参数见表表2-2 步进电机参数2.5、 确定齿轮传动比因步进电机步距角*=1.5,滚珠丝杠螺距t = 4mm ,要实现脉冲当量6P =0.01mm/step,在传动系统中应加一对齿轮降速传动。齿轮传动比选乙=17 , Z2 =282.6、

22、 确定齿轮模数及有关尺寸因传递的扭距较小，取模数 m=1mm,齿轮有关尺寸见表 3-3。2.7、 步进电机惯性负载的计算表2-3齿轮尺寸Z1728d =mZ(mm)P 17281930da =d +2m(mm)14.525.5df =d -2 x1.25m(mm)b = (3 -6 )m(mm)d1 +d2,xa 一(mm )25517.5根据等效转动惯量的计算公式，得Jd = Jo JiZ1且2)J2 J3 M式中：Jd 折算到电机轴上的惯性负载（kgLcm2）; Jo 步进电机转轴的转动惯量（kg|_cm2） ； Ji齿轮的转动惯量（kg|_cm2）; J2齿轮的转动惯量（kg|_cm2）

23、；J3滚珠丝杠的转动惯量（kg|_cm2）； M移动部彳生质量（kg）。对材料为钢的圆柱零件转动惯量可按下式估算J =0.78 10,D4L kgbbm2式中：D一圆柱零件直径（cm）; L零件长度（cm）。所以J1 -0.78 io" 1.74 0.5 -3.26 10，kgUcm2J2 =0.78 10* 2.84 0.5 -23.9 10“ kgUsm2J3=0.78 10“ 14 5=3.9 10，kgUcm2电机轴转动惯量很小，可以忽略，则Jd =3.26 10,f17 ,2323.9 3.9 10250.0013 14 314M1.51180)= 0.4 10,kgLm2

24、1Jd0.4因为 <=0.319 c 1 ,所以惯性匹配比较符合要求。4Jm1.274三、控制系统硬件设计X-Y数控工作台控制系统硬件主要包括CPU、传动驱动、传感器、人机交互界面。硬件系统设计时，应注意几点：电机运转平稳、响应性能好、造价低、可维护性、人机 交互界面可操作性比较好。3.1 CPU 板3.1.1 CPU的选择随着微电子技术水平的不断提高，单片微型计算机有了飞跃的发展。单片机的型号很多， 而目前市场上应用 MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比较多，如目前应用最广的8位单片机89C51,价格低廉，而性能优良，功能强大。在一些复杂的系统中就不得不考虑使用16位单片机，MCS-9

25、6系列单片机广泛应用于伺服系统，变频调速等各类要求实时处理的控制系统，它具有较强的运算和扩展能力。但是定 位合理的单片机可以节约资源，获得较高的性价比。从要设计的系统来看，选用较老的8051单片机需要拓展程序存储器和数据存储器，无疑提高了设计价格，而选用高性能的16位MCS-96又显得过于浪费。生产基于 51为内核的单片机的厂家有Intel、ATMEL、Simens,其中在CMOS器件生产领域 ATMEL公司的工艺和封 装技术一直处于领先地位。ATMEL公司的AT89系列单片机内含 Flash存储器，在程序开发过程中可以十分容易的进行程序修改，同时掉电也不影响信息的保存；它和80C51插座兼容

26、，并且采用静态时钟方式可以节省电能。因此硬件CPU选用AT89S51 , AT表示ATMEL公司的产品，9表示内含Flash存储器， S表示含有串行下载 Flash存储器。AT89S51的性能参数为：Flash存储器容量为4KB、16位定日器2个、中断源6个（看门 狗中断、接收发送中断、外部中断 0、外部中断1、定时器0和定时器1中断）、RAM为128B、 14位的计数器 WDT、I/O 口共有32个。3.1.2 CPU接口设计CPU接口部分包括传感器部分、传动驱动部分、人机交互界面三部分。示意图如下所示：人机界面图3-1 CPU外部接口示意图AT89S51要完成的任务：(1)将行程开关的状态

27、读入CPU,通过中断进行处理，它的优先级别最高。(2)通过程序实时控制电机和电磁铁的运行。(3)接受键盘中断指令，并响应指令，将当前行程开关状态和键盘状态反应到LED上,实现人机交互作用。由于AT89S51只有P1 口和P3 口是准双向口，但P3 口主要以第二功能为主， 并且在系统 中要用到第二功能的中断口， 因此要进行I/O扩展。考虑到电路的简便性和可实现性，实际中采用内部自带锁存器的 8155,所以AT89S51的I/O 口线分配如下：(1)P1.0-P1.5控制X-Y两个方向步进电机的 A、B、C线圈通电，形成A-AB-B-BC-C-CA-A 三相六拍正转模式和 A-AC-C-CB-B-

28、BA-A 的反转模式。(2) P1.6 口输出控制电磁铁的吸合。(3) P3.2和P3.3两个中断源中INTO优先级最高，它读入行程开关的状态并触发中断； INT1读入点动、复位、圆弧插补开关的状态而触发中断。(4) P0.0-P0.7外部I/O扩展的数据读取。(5) P2.7 和 P2.6 决定 8155 的 PA、PB、PC 口的地址。图3-2AT89S51控制系统图PB 口接LED反映当前运行的 8个状态：X+禁止、X-禁止、Y+禁止、Y-禁止、手动 X+ 运行、手动X-运行、手动 Y+运行、手动 Y-运行。PA 口低四位反映触发中断 1的4个行程开关的状态。PC 口低6位反映了触发中断

29、 2的手动X+运行、手动 X-运行、手动Y+运行、手动 Y-运 行、复位(RST)、圆弧插补6个开关的状态。中断源gJ.r* 与，:非 INTOINTM中ft?源.门.：PA PC 口.图3.3多中断源中断触发图。3.2 驱动系统传动驱动部分包括步进电机的驱动和电磁铁的驱动，步进电机须满足快速急停、定位和退刀时 能快速运行、工作时能带动工作台并克服外力（如切削力、摩擦力）并以指令的速度运行。在定位 和退刀时电磁铁吸合使绘笔抬起，绘图时能及时释放磁力使笔尖压下。3.2.1 步进电机驱动电路和工作原理步进电机的速度控制比较容易实现，而且不需要反馈电路。设计时的脉冲当量为0.01mm,步进电机每走一

30、步，工作台直线行进0.01mm。步进电机驱动电路中采用了光电偶合器，它具有较强的抗干扰性，而且具有保护CPU的作用，当功放电路出现故障时，不会将大的电压加在CPU上使其烧坏。该电路中的功放电路是一个单电压功率放大电路，当A相得电时，电动机转动一步。电路中与绕组并联的二极管 D起到续流作用，即在功放管截止是，使储存在绕组中的能量通过 二极管形成续流回路泄放，从而保护功放管。与绕组W串联的电阻为限流电阻，限制通过绕组的电流不至超过额定值，以免电动机发热厉害被烧坏。由于步进电机采用的是三相六拍的工作方式（三个线圈A、B、C）,其正转的通电顺序为：A-AB-B-BC-C-CA-A ,其反转的通电顺序为

31、：A-AC-C-CB-B-BA-A图3-6电磁铁驱动电路r J»1基准，通过芯片进行电压转换得到所需的12V和5V电压。步进时钟 jLFLrLrLmmrLjrLrLruuLA相波形B相波形C相波形图3-5 三相六拍工作方式时相电压波形（正转）3.2.2 电磁铁驱动电路该驱动电路也采用了光电偶 合器，但其功放电路相对简单。 其 光电偶合部分采用的是达林顿管， 因为驱动电磁铁的电流比较大。3.2.3 电源设计两电机同时工作再加上控制系统用电，所需电源容量比较大，需要选择大容量电源。此系统中用到的电源电压为 27V、12V、5V,为了便于管理和电源容量需求，就采用了标准的27V电源作为图3

32、-7电源转换电路图电路中在转换芯片的前后有两个电容，前面电容起防止自激作用，后面电容起滤波作用。 此外,在具体应用的过程中，LM7805必须加上散热片。3.3 传感器和人机界面由于步进电机不需要反馈电路，但是要注意工作台不能超过最大行程。因此，必须在X、Y轴的方向各加上两个行程开关。这里行程开关作用有两个：（1）防止工作台超过最大行程，使电机损坏（2）可以用与定位。所以这 4个行程开关就充当了传感器。人机界面设计的准则就是要有良好的人机交互能力，一般要求操作简便，界面简洁明了。此系统中共有9个LED, LED1灯亮表示X轴负方向禁止通行，LED2灯亮表示X轴正方向禁 止通彳T, LED3灯亮表

33、示 Y轴负方向禁止通行，LED4灯亮表示 Y轴正方向禁止通行，LED5 灯亮表示手动使工作台向X轴负方向通行，LED6灯亮表示手动使工作台向 X轴正方向通行，LED7灯亮表示手动使工作台向Y轴负方向通行，LED8灯亮表示手动使工作台向Y轴正方向通行，LED9亮表示系统通电运行。界面上的7个按扭意义为：按扭1是通断电开关，按扭2是向X轴负方向运行的点动开关， 按扭3是向X轴正方向运行的点动开关，按扭4是向Y轴负方向运行的点动开关，按扭5是向Y轴正方向运行的点动开关，按扭6是复位开关，按扭 7是执行绘制圆弧开关。* LED8 LED9 小通行1.LED5«LED6总开关©X-通

34、行X+通行 LED7 LED1 LED 2厂、X-禁止X+禁止”通行.LED3.LED4厂、厂、丫-禁止"禁止（!）复位绘制圆弧图3-8 人机界面图3.4 本章小节本章着重介绍了数控工作台控制系统的硬件设计。CPU板介绍了 CPU的选择及其外围的接口设计和控制流程；驱动系统介绍了步进电机和电磁铁的驱动电路设计；此外还叙述了人机界面 各个按扭和LED的意义。四、控制系统软件设计4.1 总体方案对于AT89S51的程序设计，由于所需实现的功能较简单，采用汇编的形式。编译器采用Keil 7.02b 。该编译器是51系列单片机程序设计的常用工具，既可用汇编，也支持C语言编译。同时具有完善的调

35、试功能。4.2 主流程图图4-1在等待中断的过程中，如果有中断到来, 中断服务INT0IS ,是中断1则进入中断1中断服务0是由4个行程开关触发的, 馈到PB 口的LED上。CTLEQU3FF8HPAEQU3FF9HPBEQU3FFAHPCEQU3FFBHCMDEQU02HORG0000HAJMPMAINORG0003HAJMPINT0IS;外部中断0入口ORG000BHAJMPTM0IS;定时器0中断入口ORG0013HAJMPINT1IS;外部中断1入口ORG001BHAJMPTM1IS;定时器1中断入口ORG0100HMAIN :ANLP1, 0EFHSETBIT0;外中断负跳沿触发SE

36、TBIT1MOVA, CTLMOVDPTR ,AMOVXDPTR, CMD;A 口输入，B，口输出，C 口输入SETBEX0 ;允许外中断0SETBEX1 ;允许外中断1SETBPX0SETBPX1 ;设置优先级SETBEA ;开总中断LOOP:AJMPLOOP;等待中断先检查中断0的状态，是中断 0则进入中断0的的中断服务INT1IS。它触发后通过单片机读取PA 口内容，然后将结果反中断服务1有6个中断源，这六个中断源分别是手动X正方向运行，手动 X负方向运行,手动Y正方向运行，手动 Y负方向运行，复位和绘制圆弧。4.3 INTO中断服务流程图保护现场读PA 口内容PA 口内容传到PB 口A

37、1 和PAO为 11P12PLO 为 111NA2 和 PA3 为 11'.PL3-P1.5 为 U1中断返回图4-2INT0IS : PUSHACCPUSHDPTLPUSHDPTHPUSHPSWMOVA , PAMOVDPTR, AMOVXA, DPTR;读PA 口内容MOVR2, AMOVA , PBMOVDPTR,AMOVDPTR,R2MOVA , R2CPLA;A取反ANLA, #03H;屏蔽高6位JZA, TM2CSETBP1.0SETBP1.1SETBP1.2TM2C : MOVA, R2CPLAANLA , #0CHJZA, RETINSETBP1.3SETBP1.4SE

38、TBP1.5RETIN : POPPSWPOPDPTHPOPDPTLPOPACCRETI4.4.1复位程序流程图关外部中断】保护现场FL6=0. MPU口内容CLREX1MOVA , DPTRPUSHACCJNBACC.4 , RSTPUSHPSWJNBACC.0 , X+ENPUSHDPTLJNBACC.1 , X-ENPUSHDPTHJNBACC.2 , Y+ENCLRP1.6JNBACC.3 , Y-ENMOVA, PCJNBACC.5 , ARCMOVDPTR, ALOOP1:POPDPTHMOVXA, DPTR;读 PC 口内容POPDPTLMOVR1 , APOPPSWANLR1

39、, #0FHPOPACCMOVA , PBSETBEX1MOVDPTR , ARETIMOVA , DPTR ;读 PB 口内容ANLA, #0FHSWAPAORLA , R1MOVR2, AMOVA , PBMOVDPTR , AMOVXDPTR , R2 ;数据输入 PB 口INCDPTLINT1IS :DIRXEQU30HDIRYEQU31HRST:CLRP1.6RPA:MOVA, PAMOVDPTR,AMOVXA, DPTR;读PA 口内容JNBACC.0 ,ACC2MOVDIRX ,#00H；表X电机反转ACALLXMOTOR0；XH-r ± n本土 -1电机反转 /ACC2 :JNBACC.2 ,LOOP0MOVDIRY ,#00H；表