fbs使用手册2第13章-plc的nc定位控制

1、第 13 章： FBs-PLC 的 NC控制早期使用一般电机作为 控制， 由于速度不快、或者精度要求不高， 所以足够应对所 需场合； 当机械运转为了获取效率而将速度加快时， 当质量、精度要求越来越高时， 电机停止位置的控制就不是一般电机所能达到的了！解决这一问题的最佳方法是采用 NC 控制器配合步进或伺服电机作 控制。但在过去， 由于它的价格很高， 而限制了它使用的 普遍性， 近年来由于技术的发展及成本的降低， 其价位已被用户所接受， 使用数量也越来越 多。为配合这一趋势， FBs-PLC 将目前市面上的 NC 控制器功能整合在 FBs- PLC内部 So C内 ，除 了免掉 PLC 与NC

2、控制器之间复杂的 与连结程序外， 控制的方案。 更大幅降低整体成本 ，为 用户提供一种价廉物美 、简单方 便的 PLC 整合 NC PLC 与步进或伺服驱动器的控制界面大致有下列方式：l 通过数字 I/ O 方式下达命令： 使用简单但应用灵活度比较差 l 通过模拟量输出方式下达命令： 控制反应较灵敏但成本较高并且容易受噪声干扰l 通过通讯方式下达命令： 通讯协议无标准并且受通讯反应限制，因此应用有瓶颈l 通过高速脉冲方式下达命令： 成本低廉容易准确控制 以高速脉冲方式控制步进或伺服驱动器是比较常用的方法； PLC 的 CPU 模块如果内部含有多轴高速脉冲输出以及高速硬件计数器，并且能提供简易使

3、用和设计的 则对于这方面的应用，更是如虎添翼、 如鱼得水、得心应手了！程序编辑， 常用的 PLC 结合伺服驱动器所构成的 NC 伺服系统有如下两种： zPLC 只负责 高速脉冲命令给伺服驱动器，装在伺服电机的位移检测信号直 接反馈到伺服驱动器， 闭环回路只在伺服驱动器与伺服马达中； 优点是控制简单精度足 够（适合 大部份的应用 ），缺点是 不能真正反映实际经过传况且如机构磨损、老化或不良， 就没有办法给予补偿或检测。 构的真正位移量， zPLC 负责 高速脉冲命令给伺服驱动器，除了装在伺服电机的位移检测信号 直接反馈到伺服驱动器外，外加位移检测器装在传 构之后， 真正反映实际位移量，并将此信号

4、反馈到 PLC 内部的高速硬件计数器，这样就可作更精确的控制， 并且可避免上述半闭环回路的缺点。移动距离的表示，可用绝对位置来表示（绝对坐标 ），或者 用相对距离来表示（相 对坐标 ）；而 DRV 指令用来驱动电机。 当以绝对坐标来表示移动距离时， 如目前位于 100mm ， 要行走到 300mm 时，则如目前位于 300mm ， 要行走到0 m m 时， 则： DRV： DRVABS, ABS, ,300, Ut 指令为 指令为 ,0, Ut 当以相对坐标来表示移动距离时， 如目前位于 100mm ， 要行走到 300mm 时，则 指令为 指令为 ： DRV ： DRV ADR, +, 20

5、0 , Ut ADR, -, 300 ,Ut如目前位于 300mm ， 要行走到 0 m m 时， 则13- 113.2绝对坐标与相对坐标闭环回路控制半闭环回路控制 13.1NC控制的方式h 绝对坐标表示 要从位置 300mm ，移到0mm 时，程序写法： DRVABS,0,Ut- 100 0100200300要从位置 100mm ，移到 300m m 时，程序写法： DRVABS,300 , Uth 相对坐标表示 要从位置 300mm ，移到0mm 时，程序写法： DRVADR, ,300 ,Ut - 100 0100200300要从位置 100mm ，移到 300m m 时，程序写法： D

6、RVADR, +,200 , Ut开始 - h 配线请参考 13 . 4. 2 小节。h 请参考 FUN 140 及其 衍生令的功能与用法说明。 指- 完成 13- 2如果需要作闭环回路控制， 可利用 FBs- PLC 的硬件高速计数器， 计数传构后的反馈脉冲（如 Encoder 等）来达成。每轴电机以一个 FUN140 控制（也可以一个以上，但同时间只能一个启动 ），再 利用 FUN 140 的衍生 指令（ DRV， SPD 等 ）， 编写所需要的 控制程序 ，将它 填入 FUN 140 SR 参数指定的缓存器区内，启动 FUN140 的输入控制就可以进行 运动控制。在 W inProlad

7、der 或 FP- 07C 的设定功能下设定高速脉冲输出（ HSPSO）功能，将 FBs- PLC 的 Y 0 Y 7 输出切换到 SoC 内部的 HSPSO 电路， 并 决定 输出 脉冲的 工作 模式 （ U / D PS /D IR A/ B ），并完成 PLC 与 驱动器的硬件配线。 13.3使用 FBs-PLC控制的步骤FBs-PLC 根据机型的不同，在输出脉冲频率方面则可分为可达 120KHz（高速） 20 K（ 中速） 的单端晶体管输出机型（ FBs - ´´MCT ）， 和可高达 920 KHz 的超高速差动输出的机型（ FBs - ´´M

8、N）两种系列类型。高速脉冲输出电路共享 FBs- PLC 的 Y 0 Y 7 外界输出点。在未使用到 HSPSO 功能（ 未在设定功能下设定 PSO 功能）时， FBs- PLC 的 Y 0 Y 7 外界输出点是对应到 PLC 内部的输出继电器 Y 0 Y 7 的状态。但当有设定 HSPSO 时，则 Y 0 Y 7 外界输出点将直接切换到 So C 内部的 HSPSO 输出电路，和 PLC 内部的 Y 0 Y 7 继电器无关。下表为 FBs- PLC 主机各轴输出点的信号明细和可选择的输出模式： 输出脉冲最高可达到 920KHz( 单相) 或 460KHz( 双相)。以 FBs- xxMCT

9、及FBs- xxMN 主机的第 0 轴（ PSO 0 ）为例，如下图所示， 其它也一样。 Driver (photocouple input) FBs main unit RY0A+A phase(or U or PLS)*R+A- 524VDCY1External power supplyRB+B phase(or D or DIR)*RB-C013- 3A、 FBS- xxMCT 单端输出的配线 13.4.2FBs-PLC 控制的硬件配线轴号 外界输出点输出模式U/D 输出 P/ R 输出 A/ B 输出 仅单点 K 输出 PSO0 Y 0 , Y 1Y 0 =U , Y 1 =D Y 0

10、 =P , Y 1 =R Y 0 =A , Y 1 =BY 0 =P PSO1 Y 2 , Y 3Y 2 =U , Y 3 =D Y 2 =P , Y 3 =R Y 2 =A , Y 3 =BY 2 =P PSO2 Y 4 , Y 5Y 4 =U , Y 5 =D Y 4 =P , Y 5 =R Y 4 =A , Y 5 =BY 4 =P PSO3 Y 6 , Y 7Y 6 =U , Y 7 =D Y 6 =P , Y 7 =R Y 6 =A , Y 7 =BY 6 =P 13.4.1HSPSO 的输出电路结构 13.4FBs-PLC 的控制硬件说明* R( 假负载 提高速度用) 的用户参考硬

11、件篇手册 H7- 6 页的说明 Driver (OP input)FBs main unitVa *R+Y0 AA phase(or U or PLS) 524VDC *RExternal power supplyY1 BB phase(or D or DIR)C0 CDriver (Photocouple input)FBS-XXMN PLCA+Y0+A phase(or U or PLS)Y0Y0-A-Twisted pairSGFGY1+B+B phase(or D or DIR)Y1Y1-B-Driver (Line receiver input)FBS-XXMN PLCA+Y0+ A

12、 phase(or U or PLS)Y0Y0-A-Twisted pairSGFGB+Y1+ B phase(or D or DIR)Y1B-Y1-（ Line Receiver 输入需使 PLC 与驱动器的 FG 相连， 除去共模电位）13- 4B 、FB S- XXMN 主机差动输出的配线 在项目窗口中点选 I/ O 组态 :名称 系统组态 I/O 组态 Æ选择“ 输出设定 ”。出现输出设定画面后，便可以设定要输出的类型 :FBs-PLC 的功能将市面上 NC 控制器整合在 PLC 内， 使 PLC 与 NC 控制 器能共享相同的数据区，而不需要作两个系统之间的 与同步控制等复

13、杂的工作，但仍可用一般常用的 NC 控制指令（ 例如 DRV、 SPD 等 ）。一台 FBs- PLC 最多可控制 4 轴的 工作， 并可作多轴同动控制， 除了提供点对点的 速度控制， 还提供了各轴间直线差补功能。 当系统应用超过 4 轴时还可利用 FBs- PLC的 CPU LINK 功能达到 的运动控制。 FBs -XXMCT、FBs - XXMN 主机所使用的 NC 控制指令完全相同 。其 差别如前面章节所述， 只在于输出电路的不同而己。 我们假设 FBs -XXMCT 主机主要用在较低速的步进电机控制，而 FBs - XXMN 主机则应用在高速的伺服电机控制。因此以下我们仅以 FBs

14、-XXMCT 主机驱动步进电机的联机示意图和 FBs - XXMN 主机驱动伺服电机的联机示意图说明， 当然用FBs -XXMCT 主机来驱动伺服电机或用 FBs- XXMN 主机来驱动步进电机， 只要它的电路结构 （ 单端或差动） 和频率能搭配也可以很好地工作。13- 513.5FBs-PLC 的控制功能说明利用 W inProladder 规划 HSPSOh 步进电机是专门接受输入脉冲来达到角度或距离的控制； 因此， 电机的旋转角度与外部输 入的脉冲数成正比，而电机的转速与脉冲频率成正比。 N： 电机转速（ RPM）f ： 脉冲频率（ Ps/ Sec ）n： 电机转一圈所需的脉冲数（ Ps

15、/ Rev）N（ RPM） = 60 ´ f / nn = 360 / ss： 角度（ Deg）13- 6相数 基本脉冲角度 FULL HALF 脉冲角度 转一圈所需脉冲 脉冲角度 转一圈所需脉冲 5 相0.36 °0.36 °1000 0.18 °2000 0.72 °0.72 °5000.36 °1000 4 相0.90 °0.90 °4000.45 °8002 相1.80 °1.80 °2000.90 °40013.5.1FBs-PLC 的步进电机界面 上图

16、Y0 Y7 为特定使用外， Y8 Y11 及各输入点可根据需要自行调配使用。 安全保护的左限、右限极限开关信号也需要接入 PLC 以确保能安全运行。 13- 713.5.2FBs-PLC 的伺服电机界面 伺伺伺伺清正正正正清清偏上/下清清清反正正正FBs-XXMN清清清清清清清(CLR)主 机D/A正转清清清清清位位位位(Finish)回回正正放放清伺伺伺机h 伺服电机的编码器（ Encoder ）将位移检测信号反馈到伺服驱动器，驱动器将输入信号的脉冲频率和脉冲数与回馈信号的频率和脉冲数 ，经 内部的偏差计数器与频率转电压电路处理后， 得到脉冲偏差值与转速误差值， 这样使控制伺服电机实现高速、

17、精密的速度与位置 闭环回路处理系统。 h 伺服电机的转速与输入信号的脉冲频率成正比， 而电机的移动量则由脉冲数决定。 h 一般而言，伺服电机控制误差为± 1 个脉冲。FBs-PLC 的 NC 控制相关的指令，如下四个指令。h FUN140 （ HSPSO）高速脉冲输出指令，包含如下的 8 个衍生指令：1. SPD2. DRV 3 . DRVC4. W AIT5. ACT6. EXT7. . GOTO 8. MEND 用来编写程序，存入 FUN 140 的 SR 参数区h FUN141 （ MPARA）参数设定指令 h FUN142 （ PSO FF）强制停止脉冲输出指令 h FUN1

18、43 （V） 当前脉冲值转换为显示值指令现就上述四个指令分别作功能说明： 13- 813.6NC控制指令的功能说明FV正转13.5.3伺服电机工作示意图NC 控制指令 13- 9FUN140 HSPSO高速脉冲输出（含衍生指令） FUN140 HSPSO阶梯图符号Ps ：第几组 Pulse Output （ 0 3） 140.HSPSO0： Y0 & Y1执行控制ENPs :ACT脉波输出1： Y2 & Y3 SR :2： Y4 & Y53： Y6 & Y7暂停输出 PAU WR :ERR错误讯息SR ：程序起始缓存器WR：指令工作起始缓存器，共占用 7 个缓放

19、弃输出 ABTDN完成存器，其它程序不可重复使用1. FUN140（ HSPSO）指令的 NC 程序是以文字的程序书写方式来编辑；每一 点我们称为一步（含输出频率、工作路程、转移条件），一个 FUN140 最多可编 250 步 点，每一步 点需要占 9 个缓存器。2. 将 程序存在缓存器最大好处是，如果结合人机界面作机台操作设定，则可以将 程序存入人机界面，更换模具时， 可直接由人机界面操作存取新模具的 程序。3. 当执行控制输入EN=1 时， 如 Ps0Ps3 没有被其它 FUN140 指令占用（ Ps0=M1992、Ps1=M1993、Ps2=M1994、Ps3=M1995 的状态为 ON

20、）， 则由下一步点开始执行（ 如果已到最后一步， 则重新由第 1 步开始执行）；如果 Ps0 3 被其它 FUN140 指令占用（ Ps0=M1992、Ps1=M1993、Ps2=M1994、Ps3=M1995 的状态为 OFF），则等待占用的FUN140 放出控制权，本指令取得控制的脉冲（ Pulse） 输出权。4. 当执行控制EN=0 时，马上停止脉冲输出。5. 当暂停输出PAU=1，且执行控制EN先前为 1 时， 则暂停脉冲输出； 当暂停输出PAU=0，而执行控制EN仍为 1 时，继续输出未完成的脉冲数。6. 当放弃输出ABT=1 时，马上停止脉冲输出。（下一次当执行控制输入EN=1 时

21、，重新由第一步点开始执行）7. 当脉冲输出中， 输出指示ACTON。8. 当指令执行错误时，输出指示ERRON。（错误代码存放在错误码缓存器中） 9. 当每一步点完成时，输出指示DNON。指令说明范围操作数HRDRRORKR0R3839D0D3999R5000R8071Ps03SRWR*NC 控制指令 13- 10 FUN140 HSPSO高速脉冲输出（含衍生指令） FUN140 HSPSO* 必须设定 Pulse Output 的工作模式（ 不设定时， Y0 Y7 当作一般输出） 为 U/D， P/R 或 A/B 等三种模式之一， Pulse Output 才能正常输出。U/D模式： Y0（

22、 Y2， Y4， Y6）送出上数脉冲。Y1（ Y3， Y5， Y7）送出下数脉冲。P/R模式： Y0（ Y2， Y4， Y6）送出脉冲。Y1（ Y3， Y5， Y7）送出方向信号； ON=上数， OFF=下数。A/B模式： Y0（ Y2， Y4， Y6）送出 A 向脉冲。Y1（ Y3， Y5， Y7）送出 B 向脉冲。 Pulse Output 输出极性可选择 Normal ON 或 Normal OFF。【接口处理信号】M2000： ON， 多轴同动（控制 Ladder 程序在同一扫描时间， Ps0 3 的 FUN140 同时启动， 则它们的脉冲会同时输出而且有任何时差）。：OFF，Ps0

23、3 的 FUN140 启动时，该轴脉冲立即输出；由于 Ladder 程序是先后执行， 所以就算 Ps0 3 的 FUN140 在同一扫描时间启动，它的脉冲输出一定会有时差。 R4056： 低字节的值=5AH 时，高速脉冲输出中，可随时动态更改输出频率。低字节的值不为 5AH 时，高速脉冲输出中，不能动态更改输出频率。PsNo.目前输出频率目前 PS 位置剩余待输出 PS 数错误码Ps0DR4080DR4088DR4072R4060Ps1DR4082DR4090DR4074R4061Ps2DR4084DR4092DR4076R4062Ps3DR4086DR4094DR4078R4063M1991

24、ON : 停止或暂停 FUN 140，后停止脉冲输出。OFF : 停止或暂停 FUN 140，立即停止脉冲输出。M1992ON : 代表 Ps0 Ready。OFF : 代表 Ps0 作动中。M1993ON : 代表 Ps1 Ready。OFF : 代表 Ps1 作动中。M1994ON : 代表 Ps2 Ready。OFF : 代表 Ps2 作动中。M1995ON : 代表 Ps3 Ready。OFF : 代表 Ps3 作动中。M1996ON : Ps0 完成最后一步。M1997ON : Ps1 完成最后一步。M1998ON : Ps2 完成最后一步。M1999ON : Ps3 完成最后一步。

25、NC 控制指令 13- 11FUN140 HSPSO高速脉冲输出（含衍生指令） FUN140 HSPSOR4056：默认值为 0。R4064： Ps0 每步结束时的步号。R4065： Ps1 每步结束时的步号。R4066： Ps2 每步结束时的步号。R4067： Ps3 每步结束时的步号。 程序格式： SR：程序起始缓存器，说明如下： SR；有效程序，起始缓存器标志必为 A55AHSR+1； 1 250SR+2 SR+3 SR+4 SR+5SR+6第一步点程序（每步占用 9 个缓存器）SR+7 SR+8 SR+9 SR+10第 N 步点程序SR+N´9+2A55AH总步数NC 控制指

26、令 13- 12 FUN140 HSPSO高速脉冲输出（含衍生指令） FUN140 HSPSO 指令工作缓存器说明： WR 为起始缓存器WR+0 WR+1 WR+2 WR+3 WR+4 WR+5 WR+6WR+0：如果本指令正执行中，则该缓存器的内容值为正执行的步数（ 1N）；如果本指令未执行中， 则该缓存器的内容值代表目前所停留的步数。当执行控制EN=1 时，会将当前步数加一再执行，也就是执行下一步（如果当前步数已指到最后一步， 则会重新由第一步开始执行）。启动执行控制EN=1 前，用户可先更新 WR+0 的内容值以决定由那一步开始执行（ WR+0 的内容=0 时， 执行控制EN= 1表由第

27、一步开始执行）。WR+1： B0B7，总步数。B8 =ON，暂停输出。B9 =ON，等待转移条件。B10=ON， 连续运转（输出总行程设定为 0）。 B12=ON， 脉冲输出中（ 输出指示ACT）。B13=ON， 指令执行错误（输出指示ERR）。B14=ON， 一步点完成（输出指示DN）。* 不管执行控制EN=0 或 1，每次程序扫描，FUN140 指令都被执行到，就 有上述现象。* 每一步 点完成后， 输出指示DN会一直维持 ON； 如果不想让输出指示一直维持ON，则在每步 点完成后，利用输出指示线圈所控制的上升缘接点指令将 WR+1 缓存器内容清除为 0， 就可以实现。当前工作或停留步数工

28、作旗标系统使用系统使用系统使用系统使用系统使用NC 控制指令 13- 13 FUN140 HSPSO高速脉冲输出（含衍生指令） FUN140 HSPSO错误指示错误码注：错误指示缓存器R4060（ Ps0） 0：无错误内容会保持最近一 R4061（ Ps1） 1：参数 0 错误次的错误码，如果需R4062（ Ps2） 2：参数 1 错误要确认不再有错误 R4063（ Ps3） 3：参数 2 错误发生，可将错误指示4 ：参数 3 错误缓存器的内容清除 5 ：参数 4 错误为 0，只要它的内容一直维持 0 不变，就6 ：参数 5 错误执行 FUN141 时代表无错误发生。7 ：参数 6 错误可能之

29、错误码8 ：参数 7 错误9 ：参数 8 错误10 ：参数 9 错误13 ：参数 12 错误14 ：参数 13 错误15 ：参数 14 错误30 ：速度设定变量号码错误31 ：速度设定值错误32 ：行程设定变量号码错误33 ：行程设定值错误34 ：不合法程序35 ：步数长度错误36 ：超过最大步数37 ：最高频率错误38 ：起始 停止频率错误执行 FUN140 时39 ：移动量补正值太大可能之错误码40 ：移动量超出范围41 ： DRVC 内不允许 ABS 寻址42 ： DRVC 不可衔接 DRVZ 命令43 ：驱动命令码错误50 ： DRVZ 工作模式错误51 ：近点 DOG 输入点错误52

30、 ：零点信号 PG0 输入点错误53 ：归零清除 CLR 输出点错误在项目窗口中点选伺服命令表格:名称表格编辑伺服命令表格Æ 按右键后，点选”新增伺服命令表格”。使用 WinProladder 编辑伺服命令表格NC 控制指令 13- 14 FUN140 HSPSO高速脉冲输出（含衍生指令） FUN140 HSPSO 表格类型 : 固定为”伺服命令表格”。 表格名称 : 可为伺服命令表格输入一个容易辨别的名称，方便日后修改或删除用。 表格起始位置 : 伺服命令指令(FUN140)所用的数据表格起始缓存器 SR 的起始位置。 有关伺服命令表格的详细说明，请参考 WinProladder

31、使用者手册第五章(表格输入及编辑)。NC 控制指令 13- 15 FUN140 HSPSO高速脉冲输出（含衍生指令） FUN140 HSPSOl 为了让程序易编、易读、易维护，在 FUN140 指令下我们衍生出下列几个相关指令，使用者在 WinProladder 下即可直接编辑、修改程序。l 衍生指令列表如下：指令 操作数说明SPD或Rx或Dx 脉冲输出的频率或速度（ FUN141 参数 0=0 时为速度； 参数 0=1 或 2 时为频率，系统默认为频率）；操作数可直接输入常数或变量（ Rx，Dx）；当操作数为变量时共需使用两个缓存器，例如 D10，即代表 D10（ Low Word）与 D1

32、1（ High Word）为频率或速度设定值。 当选择使用速度设定时，系统会自动将速度设定值转换为频率输出。 频率输出范围： 1频率输出 921600Hz* 当频率设定值=0 时，本指令等待设定值不等于 0 时， 才会执行脉冲输出。DRVADR， +，XX， UtADR， +，XX， PsADR， -，XX， UtADR， -，XX， PsADR， ，XX， UtADR， ， -XX， UtADR， ，XX， PsADR， ， -XX， Ps ADR， +， Rx， UtADR， +， R x， Ps ADR， -， R x， Ut ADR， -， R x， Ps ADR， ， R x， Ut

33、 ADR， ， R x， Ps ADR， +， D x， Ut ADR， +， D x， Ps ADR， -， D x， Ut ADR， -， D x， Ps ADR， ， D x， Ut ADR， ， D x， PsABS， ，XX， UtABS， ， -XX， UtABS， ，XX， PsABS， ， -XX， Ps ABS， ， Rx， UtABS， ， R x， Ps ABS， ， D x， Ut ABS， ， D x， Ps 脉冲输出量（ FUN141 参数 0=1 时，为 Ps；参数 0=0 或 2 时， 为 mm， Deg， Inch；系统默认为 Ps） 当脉冲输出不为 Ps 时

34、，系统会根据 FUN141 的参数 1， 2， 3 设定转换为 Ps 数输出。 DRV 指令操作数共有四项，说明如下： 第一项操作数：坐标选择ADR 或 ABS： ADR，相对值坐标。ABS ，绝对值坐标。第二项操作数： 运转方向选择（ 相对值坐标有效） ' + ' 或 ' - '： ' + '，正转或上数。' - '，反转或下数。或''： ''，运转方向由行程设定值决定(正值：正转； 负值：反转)第三项操作数：行程设定值（ 脉冲输出量）。XX可直接输入常数或变量（ Rx ， 或Dx）；当使用变量时

35、共需使用二个- XX 缓存器，例如 R0， 即代表 R0（ Low 或 R xWord）与 R1（ High Word）为行程或 D x设定值。* 当行程设定值=0 而且坐标为 ADR表连续运转不停。行程设定范围： -99999999 £ 行程设定值 £ 99999999第四项操作数：行程设定值分辨率Ut 或 Ps： Ut 时，分辨率为一个；（由 FUN141 的参数 0，3 决定）Ps 时，强制分辨率为一个 Ps。NC 控制指令 13- 16 FUN140 HSPSO高速脉冲输出（含衍生指令） FUN140 HSPSO指 令操作数说明DRVCADR，+，XX，Ut 或AB

36、S， -，Rx ， Ps或DxDRVC 的使用及操作数说明与 DRV 指令相同。*DRVC 用来做连续多段速度变换控制（最多 8 段） *DRVC 所构成的连续多段速度变换控制，只有第一个DRVC 指令能够使用绝对值坐标。*DRVC 的运转方向决定只能由' + ' 或 ' - '决定*连续多段速度控制的方向（正、反转） 只能由第一段的方向决定，后面指令的方向操作数无效；也就是多 段速度变换控制只能同方向。例：连续三段速度控制01 SPD10000；脉冲频率=10 KHz DRVC ADR， +， 20000， Ut ；正转 20000 个GOTO NEXT02

37、SPD50000；脉冲频率=50 KHz DRVC ADR， +， 60000， Ut ；正转 60000 个GOTO NEXT03 SPD3000；脉冲频率=3 KHz DRVADR， +， 5000， Ut；正转 5000 个WAITX0；等待 X0 ON，重新GOTO 1由第一步执行*注意： DRVC 指令的个数必须比连续的段数少一个， 也就是最后一段必须使用 DRV 指令。 上例为连续三段速度控制， DRVC 指令使用二个，第三段必须使用 DRV 指令。 上例图示： f50000f210000f13000f320000600005000UtDRVZMD0或MD1或MD2DRVZ 为原点

38、复归便利指令模式，总共提供 MD0 MD2 三种不同的原点复归方式，使用者可依据不同的机台机构，选择最适当之原点复归模式。*DRVZ 指令须主机 OS 版本 V4.32(含)以上方可使用。*DRVZ 指令须搭配 WinProladder V2.34(含)以上版本。*有关 DRVZ 之 MD0 MD2 之详细说明，请参阅 13.7节(机械原点复归)。NC 控制指令 注：相对值坐标（ ADR）与绝对值坐标（ ABS） 比较说明要从位置 30000 移到-10000 时，程序写法：DRV ADR,-,40000,Ut 或 DRV ABS, ,-10000,UtUt-10000010000200003

39、0000要从位置-10000 移到 10000 时， 程序写法： DRV ADR,+,20000,Ut或 DRV ABS,10000,Ut13- 17 指 令操作数说明WAITTIME，XX或 Rx或 Dx或 X0X255 或 Y0Y255 或 M0M1911 或 S0S999 当脉冲输出完成时，要执行下一步的等待指令； 操作数共有五种， 说明如下： Time：等待时间（ 为 0.01 秒），可直接输入常数或变量（ R x 或 D x）；当计时到，则执行 GOTO 所指的步数。X0X255：等待输入接点信号 ON，执行 GOTO 所指的步数。Y0Y255：等待输出接点信号 ON，执行 GOTO

40、 所指的步数。M0M1911：等待内部继电器 ON，执行 GOTO 所指的步数。S0S999：等待步进继电器 ON，执行 GOTO 所指的步数。ACTTIME，XX或 Rx或 Dx 脉冲输出 ACT 所描述的作动时间后，立即执行 GOTO 所指的步数；也就是脉冲输出一段时间后，立即执行下一步。作动时间（单位为 0.01 秒），可直接输入常数或变量（ R x 或 D x）；当作动时间到，则执行 GOTO 所指的步数。EXTX0X255 或 Y0Y255 或 M0M1911或 S0S999 外部触发指令，当脉冲输出中（脉冲个数尚未送完），如果外部触发信号作动（ ON），则立即执行 GOTO 所指的

41、步数；如果脉冲输出已完成，外部触发信号尚未作动，则与 WAIT 指令相同， 信号（ ON） 时，才会执行 GOTO 所指的步数。GOTONEXT或 1N或 Rx或 Dx 当 WAIT，ACT，EXT 等指令条件满足时，利用 GOTO 指令描述将要执行的步数。NEXT ：代表执行下一步1N ：执行第几步Rx：要执行的步数存放于缓存器 RxDx：要执行的步数存放于缓存器 DxMEND程序结束NC 控制指令 13- 18 FUN140 HSPSO高速脉冲输出（含衍生指令） FUN140 HSPSOl 程序的书写：程序在编辑之前， 必须要先完成 FUN140 指令，并在 FUN140 指令指定要存放程

42、序的起始缓存器号码；编辑程序时，会将新编辑的程序存入所指定的缓存器区块， 每编辑 1 个点（称为 1 步）会占用 9 个缓存器，N 个点（ N 步），共占用 N ´ 9+ 2 个缓存器。* 注意：储存程序的缓存器不可以被重复使用！ l 程序格式与范例:001 SPD5000；脉冲频率=5KHzDRVADR,+,10000,Ut；正转 10000 个WAITTIME,100；等待 1 秒GOTONEXT；执行下一步002 SPDR1000；脉冲频率存放在 DR1000（ R1001 与 R1000） DRVADR,+,D100,Ut；正转行程存放在 DD100（ D101 与 D100

43、）WAITTIME,R500；等待时间存放在 R500 GOTONEXT；执行下一步003 SPDR1002；脉冲频率存放在 DR1002（ R1003 与 R1002）DRVADR,-,D102,Ut；反转行程存放在 DD102（ D103 与 D102）EXTX0；外部触发 X0（点） ON 时， 马上执行下一步GOTONEXT004 SPD2000；脉冲频率=2K HZDRVADR,-,R4072,Ps；继续执行第 3 步未完成的 PS 数（ 存放在 DR4072 中） WAITX1；等待 X1 ON 时GOTO1；执行第一步FUN 140 应用程序范例 当点进按钮被按时间小于 0.5

44、秒（可变）时， 只输出一个（可变）脉冲；当点进按钮被按时间大于 0.5 秒（可变）时，连续输出脉冲（频率为 10KHz，可变），直到放开点进按钮才停止输出； 或可设计成最多只能输出 N 个脉冲数。g forward button清除结束信号·EN每次由第一步开始执行·ENg ward ttonServo Manual Condition Ready operation for actionM1M0M140.HSPSOM1000M0PsSR: R050002000ENACT程式： 1 SPD 1000DRV ADR， +， 1， Ps WAIT TIME， 50GOTO NE

45、XT2 SPD 10000M1001PAUERRWR :RM1002ABTDNDRV ADR， +， 999999， UtMENDM1996EN·最后一步执行完，设定结束信号当点退按钮被按时间小于 0.5 秒（可变）时， 只输出一个（可变）脉冲；当点退按钮被按时间大于 0.5 秒（可变）时，连续输出脉冲（ 频率为 10KHz，可变），直到放开点退按钮才停止输出； 或可设计成最多只能输出 N 个脉冲数。g forward button清除结束信号·EN·每次由第一步开始执行ENg ward ttonServo Manual Condition Ready opera

46、tion for actionM1M0M140.HSPSOM1000M0: R050002000ENPsSRACT程式： 001 SPD 1000DRV ADR， -， 1， Ps WAIT TIME， 50GOTO NEXT002 SPD 10000M1001PAUWR :RERRM1002ABTDNDRV ADR， -， 999999， UtMENDM1996EN·最后一步执行完，设定结束信号13- 19 SETM10JoJo for buM0RSTR2000RSTM1程序范例： 点动退（ Jog Backward）SETM10JoJo for bu0000M0RSTR2000R

47、STM1程序范例：点动进（ Jog Forward）NC 指令 13- 20 FUN141 MPARA程序参数设定指令FUN141 MPARAPs ：第几组 Pulse Output（ 0 3）SR ：参数表起始缓存器，共 18 个参数，占用24 个缓存器1. 本指令并不一定要使用； 如果系统默认的参数值符合用户需求，则可不必用到该指令； 如果需开放参数值作动态修改，则需有此指令。2. 本指令配合 FUN140 作控制使用， 每一轴只可以使用一个本指令3. 无论控制输入EN=0 或 1 时，本指令都会被执行。4. 当参数值有错误时，输出指示ERRON，并且错误代码会出现在错误码缓存器中。SR=参数表起始缓存器，假设为 R2000R2000参数 0系统默认值=1R2001参数 1系统默认值=2000DR2002参数 2系统默认值=2000R2004参数 3系统默认值=2DR2005参数 4系统默认值=460000DR2007参数 5系统默认值=141R2009参数 6系统默认值=1000R2010参数 7系统默认值=0R2011参数 8系统默