Nikon绝对值超薄小型M50A编码器(DOC)

1、秘/Confidential-P1/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00号SCS-44QFE10株式会社株式会社2014 年 2 月 7 日納入仕様書品名：MAR-M50AHN00广1 对 1 连接、别线、双重电气电容（EDLC）搭载多圈 ABS 侈圈 16bit、单圈 20bit）、6000miHI对应 2.5Mbps、RoHS 对应品我司商品管理编号：EJA52000（本体部）:EJB41003（脉冲码盘部）规格书编号：14ES018貴社部品名：受领印栏（请记入貴社名、部門名、責任者名、担当名、貴社名、部門名、責任者名、担当名、日期等。）等。）株式会社一 2新事業開発本部工

2、一歹事業推進部第一/二開発設計課承認照査計画担当秘/Confidential-P2/44-株式会社株式会社14 年 2 月 7 日初版年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X年月日X上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE1号年月日x年月日x年月日x株式会社株式会社目次】概要特長基本规格31分辨率3.

3、2应答回转速度3.3动作状态的分类34串行通信机能机械规格41轴惯性力矩4.2容许回转角加速度4.3质量4.4外观图4.5安装轴规格51绝对最大额定5.2电气特性5.3单圈内电气规格5.4多圈信号电气规格55备份部电气规格61串行通信规格6.2帧格式6.3命令数据规格6.4编码器数据规格65收发信时机通信规格.状态标志的机能说明.串行 EEPROM 的电气规格.电源系统图0.收发信回路（参考）1.输入输出信号2.序列号-12.1表示位置12.2表示項目3.环境条件13.1温度13.2湿度13.3振動13.4冲击13.5抗干扰性14.1基础板的安装14.2脉冲码盘部的安装14.3电路板本体部的安

4、装14.4Auto-Tuning14.5机能 Check、原点设定5.梱包规格15.1脉冲码盘部15.2本体部15.3包装箱的机种表示标签6.关于故障解析7.注意事项17.1使用上的注意事项17.2一般注意事項4.安装顺序3941421013282 93 030313212345678911111111秘/Confidential-P4/44-株式会社株式会社年月日x年月日x年月日x株式会社株式会社1.1. 概要概要本绝对值编码器采用尼康独有的系列绝对值图案， 是能够输出 Bit 的 1 圈内绝对位置信息且能通过电池备份的计数器来获取脉冲/圈的增量式图案的 6Bit 的多圈位置信息进行输出的模

5、块式 （嵌入式） Bit 多圈绝对值。2.2. 特長特長直径 35mm、高約 12mm 由一个电路板构成，实现了型化低背化。脉冲码盘和感光元件的距离为约 5mm 易于与马达安装。用 MR 传感器进行多圈检出，备份动作时也能高速应答。且，实际上没有对回转角加速度的限制。能够对搭载在编码器上的 EPRON 进行数据的写入和读取能够获得温度信息。单圈分辨率能对应 2Bit。选择对应具有能够补正内插误差、累计误差的倾斜补正机能。不需要进行信号调整，跟电机的组装更容易。串行通信速度除 72.5Mbps 以外还能对应 4M/6.67M/8M/16Mbpso（选择对应使用温度范围为-2095C。仅限于非电气

6、双重电容搭载品3.3. 基本基本规格规格3.13.1 分辨率分辨率单圈部分（ST）多圈部分（MT）分辨率220216（0+1048575 番地）（65536 回転）3.23.2 应答回转应答回转束度束度（1）通常動作時：6000min-i（2）备份動作時：10000min-i3.33.3 动作状态的分类动作状态的分类根据电源电压分为以下动作状态。状态主电源电压 Vcc（TYP）外部电池電源電圧Vbat（TYP）通常动作状态4.755.25V一备份动作状态0V2.45V4.0V非动作状态0V2.45V 未満.1 通常通常动作状态动作状态能进行一圈及多圈数据的计数动作、及数据的收发

7、信。主电源 ON 后经过 500ms 以 J 后即可进行数据的收发。从备份状态变到通常动作状态时电源投入時），回转速度需保持在 250min-i以下主电源接通时，编码器的回转速度在 50min-i以上时，M 系列图案可能无法进行正常扫描，从而导致无法确定绝对位置，出现 BUSY 标志。回转速度降下，扫表变得正常时，此时 Y 标志自动解除，绝对位置得到确定回但是即使在250min-i以上也能正常进行扫描时 BUSY 标志也会自动解除。（参考：能够扫表的回转速度实力值为约400min-i）.2 备份动作状态备份动作状态通过外部电池电源或者内部备份用电源进行多圈计数动作。该状态下，停

8、止数据的收发。上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE1号秘/Confidential-P6/44-上海=l 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00SCS-44QFE10株式会社株式会社二.3 非动作状态非动作状态编码器的所有动作都停止的状态。该状态 MTError 标志被寄存在编码器内部，主电源后发送到外部。3.43.4 串行串行通信通信机能机能编码器和控制器进行对 1 连接。利用 RS485 基准的半双工双向串行通信方式，能够进行收据的收发。将要求的命令信号发送给编码器，编码器会将该数据转换成串行信号进行发送。注 1）具体请参照6通信规格。注 2）进

9、行长距离传送时（配线长约为 30m 以上寸）请跟我司另行商议。年月日x年月日x年月日x秘/Confidential-P7/44-秘/Confidential-P8/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00株式会社株式会社年月日年月日x年月日x番SCS-44QFE1号4.44.4 外观图外观图（1） 脉冲码盘外观图码盘部固定用螺丝六角低头螺栓 M3x6（不锈钢制）非附属品1000024110000241OONHAO5MOONHAO5M本体部固定用本体部固定用螺丝JICS 十字十字小螺钉 1 种 M2x42 個個六角螺栓 M2x123 個個平垫圈（小型）（小型）预备 23 個個非附属品

10、2-2.2. .0 0+I+IOEOE秘/Confidential-P9/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社二年月日x年月日x年月日xLo+tO丄0.01A丄0.05A4.54.5 安装轴规格安装轴规格(1)直轴对应安装轴规格x-sEa秘/Confidential-P10/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00株式会社株式会社=，番SCS-44QFE1号年月日年月日年月日0+01%轍肛寸払差科妙諂泌聽利乩P夕載力卜変範土0.15以下。(2)阶梯轴对应安装轴规格XI.ISI6&J20；Svw秘/Confidentia

11、l-P11/44-上海=l 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00SCS-44QFE10株式会社株式会社二番SCS-44QFE1号5.5.电气规格电气规格5.15.1 绝对最大额定绝对最大额定（Ta：20十 95C）項目记号额定值单位主电源电压Vcc一 0 36.0V外部电池电压Vbat一 0.36.0V5.25.2 电气特性电气特性項目条件额定值单位MINTYPMAX动作周围温度：Ta-2095C主电源电压通常動作時：、（波动 1%以下）注4.755.05.25V外部电池電源电压备份動作時注1）3.03.64.0V通常動作-*备份動作（假定電源电阻=0）通常*备份注1）3.914.134.35

12、V备份*通常注1）4.054.314.58VMT 错误发生电压备份動作時注1）2.262.452.69V电池报警发生电压通常動作時注1）2.853.03.15V数据发送开始可能时间（假定電源电阻=0）备份*通常動作状态后0.5sec非動作通常動作状态后0.5sec应答回转速度非動作通常备份*通常250min-1通常動作時6000min-1备份動作時10000min-1通常動作時消費電流 （伝送路開放時）Vcc=5.0V通常動作時130170mA通常動作時外部电池消費電流1.03.4“A备份時电池消費電流Ta=20C注2)3035liA注 1）为编码器端电源端子的电压值。注 2）为轴停止且电池电

13、压在 6M 寸的值年月日x年月日x年月日x秘/Confidential-P12/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00株式会社株式会社5.35.3圈内电气规格圈内电气规格項目规格备注分辨率220ST19：00+1048575 番地最大回転速度通常動作時6000mini最大角加速度通常動作時1.0X105rad/sec2根据机械制约输出码純 2 進増加方向CCW如下图内插误差（内插补正确定后10主电源 ON后、约旋转 3.5以上内插误差补正开始有效。位置再現性主電源 ON 状熊下的反复精度3LSB主電源OFFON寸的位置再现性为最大60。5.45.4 多圈多圈信号信号电气规格电气规

14、格項目规格备注分辨率1Count/Turn一最大多圈计数量216MT15：065536 回転最大回転速度通常動作時6000mili一备份動作時10000mii最大角加速度通常動作時1.0X105rad/sec2根据机械制约备份動作時出力一 F純 2 進増加方向CCW如下图在电机固定时，将按左图箭头方向旋转的位置变位方向定义为 CCW。年月日X年月日X年月日XCCW七一夕17-秘/Confidential-P13/44-上海=l 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00SCS-44QFE10株式会社株式会社二番SCS-44QFE1号5.55.5 备份备份部部.1 外部外部备份备份用用

15、电源电源( (外部外部电池电池(1) 动作保证电池锂電池 ER6BDN4(3.6V)日立 axcellEnerg 制容量 2000mAh 或者锂電池 ER6V(3.6V)東制容量 2000mAh(2) 推荐電源回路(参考)作为相对于 1 電池的 Voltage Delay(VD)的 FailSafe 推荐在编码器电源供给回路端的：C(5V)线上装上约1000“啲电解电容。关于 VD-电池长期不使用，或者一直在微弱电流下使用时，负极表面会生成皮膜，因为这个皮膜的影响,电流通过时会产生一时电压低下的现象。.2 备份电源切换备份电源切换主电源(DC5V)、外部备份用電源、内咅备份用電

16、源中，从电压最高的一方开始进行供给！是，电压差没有达到切换回路切换用二极管的顺电压值以上时，则不能进行完全切换。年月日x年月日x年月日x有较大秘/Confidential-P14/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00株式会社株式会社6 6 通信通信规格规格6.16.1 串行串行通信通信规格规格項目规格備考传送方式半双工串行通信EIA 規格 RS-485 準拠传送码NRZ 符号同期方式調歩同期波特率2.5Mbps命令数据传送帧数14 帧帧构成18Bit/帧传送 ErrorCheck3BitCRCCodeP(X)=X3+X+1编码器数据转送帧数1 帧帧构成24Fielc/帧Fiel

17、d 构成18Bit/Field传送 ErrorCheck8BitCRCCodeP(X)=X8+X4+X3+X2+1位置数据格式二进制数据！OBitAES0:39ABS0ABS0：19=ST019=ST0：1919ABS20ABS20：35=MT035=MT0：1515ABS36:39=ABS36:39=”00000000”【概要】编码器和控制器请进行对 1 连接。通过将要求的命令信号发送给编码器，编码器会根据命令的内容（命令码）来输出各种数据，进行各种状态和多圈的重置以及编码器地址的设定等。基本的数据通信方法请用个别传送码进行。请在命令信号中指定命令码及编码器地址，发送给编码器。编码器持有的编

18、码器地址 EAX）和、通过编码器信号指定的编码器地:（EA 一致时进行数据的收发的模式。不一致时，编码器端不会输出数据且，产品出厂时编码器地址 EAX）设定为O（ENCl）。年月日x年月日x年月日x番SCS-44QFE1号数据秘/Confidential-P15/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00株式会社株式会社番SCS-44QFE1号6.26.2 帧格式帧格式.1 数据要求数据要求（适用命令:CDF0-CDF3,CDF15,CDF21,CDF27,CDF29命令数据I ICDF0SULSUL1DF0DF1DF21 1-数据要求用个别传送模式进行。-根据命令数

19、据的内容的不同，编码器输出的数据及数据长也会发生变化。CDFO-ABSFull40bi 数据要求CDF1ABS 下位 24bi 数据要求CDF2ABS 上位 24bi 数据要求CDF3 编码器状腰求CDF15CDF21-ABS 下位 17bi 数据要求CDF27-ABS 下位 24bi 数据+编码器状腰求CDF29-ABS 下位 24bi 数据+温度数据要求读取温度数据时（CDF15,CDF29，输出编码器电路板上的温度传感器的10Bit（DB9:0信息。注 1）注 1）温度数据的读取可以通过指定地址 h、发送命令 CDF13 实现此时，实际上读取的不是 EPRO 啲数据所以不会发懂 EMBU

20、SY 通过 1 次的命令发送即可读取温度数据。且可以跟 EMBUSY.MEMER 无地读取温度信息注 2）编码器内部，温度数据最大以秒为周期进行更新，编码器输出的温都水城护具为接收到命令时内容保存的温度数据。但电源接通的瞬间内部温度数据有可能还没确定此时输出的温度为 0C）。为了正确输出温度数据，请在主电源 ON 后 2.2 秒以上进行。是,秘/Confidential-P16/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00株式会社株式会社秘/Confidential-P17/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社6.2.2Clear

21、6.2.2Clear 要求要求（适用命令:CDF8,CDF9,CDF1）清除要求通过个别传送模式、在轴停止状态下进行。请向编码器连续发送次“CDF410”命令注）8 次连续发送中，其间如果插入了别的命令，或者因为干扰等导致该命令发生异常时，则无法进行清除处理。这时，i次连续 8 次发送命令。通过以下命令可以进行以下状态乃至多圈数据的清除。1）CDF8:状态标志（超速 MTError 记忆访问异常2）CDF9:多圈数据3）CDF10:状态标志多圈数据从收到第 8 次的清楚要求到实际上清除完成，需要最多 0“S 勺时间其间，编码器数据为清除前的数据，请在确认确实清除完毕了之后再进行新的命令要求。注

22、）在发生状态异常进行清除时，在没有解决状态异常的原因就那样进行清除的话，状态异常虽然会一度得到解除，但之后会再度检常。对于各种状态下，在状态异常时收到了清除要求时的编码器内部动作如下所示。超速发生时660Cmini以下收到清除要求命令时在收到第 3 次的清除要求命令后立即进行清（对于第 8 次的清除更求命令的编码器数据的 ALM3:OVSPDit 为0）。660Cmini以上收到清除要求命令时在收到第 3 次的清除要求命令后虽然会一度 j 青对于第 8 次的清除更求命令的编码器数据的ALM3:OVSPDit 为0）,最多 60“s 以内 t 会再次检出超速但是，转速在 L0000min1 以时

23、，多圈系超速被检出和保持时，在收到 1 次的清除要求命令后最多 00“s 以内进行清MTError 发生时在收到第 3 次的清除要求命令后，最多 30“s 以内 MTror 被解除之后，在主电源 N 状态下，不会再次发生MTError记忆访问异常发生时在收到第 8 次的清除要求命令后，记忆访问异常被解除。但 MemoryAccess 异常发生时，有可能是编码器发生了故障，再度进 Access时，会再次发生错误。年月日x年月日x年月日x命令数据请再出状态异编器数据秘/Confidential-P18/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社6.

24、 编码器地址设定编码器地址设定（适用命令:CDF11命令数据编码码器数据Address 変设定编码器地址时， 请在编码器数据帧的编码器地址中指定要求的地址， 连续向编 8 码器发 CDF11命令产品出厂时编码器地址设定 EAX=0o1 度变更后的编码器地址，跟外部电池无关，即使在主电源后也能得到保持对于要求的命令没有串行通信的话则是编码器地址的设定要再次进行编码器地址设定。接收到 8 次命令后，因为编码器开始访问存储器，最多 ms 期间会出 5MEMBUS1 状态.4 单圈数据零点预设单圈数据零点预设（适用命令:CDF12编码器据进行 1 圈数据的重置处理-单圈

25、数据零点预设用个别传送模式、在轴停止状态下进行。通过连续 8 次向编码器发送“CDF12命令，之后，该停止位置会作为一圈内的零位进行输出。此时因为和单圈的整合性，多圈数据会在 ICount 以内的范围变动零位预设的确认，在次连续发送命令后，通过发送位置数据请求命令，确认输出的编码器数据来进行。1 度预设过的轴位置，跟有没有外部电池无关，即使主电源后也能得到保持1 圈数据零位预设指定后，最多 Oms 之内会出现 4EMEUS!标志其间存储访问命令会被无视掉。年月日x1 第I 第 2CDF1EA=3CDF11EA 二関EA=3编码器地址IFDFODFIFAddressEAX=n卄以 EAX=3命令

26、数据1、時、治 x、時CDF12CDF12厂CDF12IFDFODF1IFDF0DF1数据第 8 次CDF11IF秘/Confidential-P19/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社年月日x年月日x秘/Confidential-P20/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社300MS(Max)READ 動作開始 READ 動作完了EEPROM 数据的读取以个别传送模式进行。数据读取指令，由命令数据帧和记忆数据帧成。数据读取指令（2 帧）没有被正常检知时，不会输出编码器数据。帧之间

27、途中如果检知到跟数据读取命令无关的命令时，数据读出指令变得无效。编码器在正常检知数据读取指令后，会开始访问编码 IEEPROM 出现 MEMEUS!标志在300MS以后，检知到同一数据读取指令时，会输出所要的数据。数据读取无法正常进行时 MEMERE 标志会寄存在编码器内部。在出现 MEMEUS标志或者 MEMERF 标志时，编码器对于记忆访问要求虽然会回应，但是此时的数据是不定的。但是，对于数据要求及作业要求命令会照常回应要求的数据。关于 MEMEUSY,MEMERR 请参照7.状态标志的机能说明。数据写入指令编码码器数据10MS(Min)30ms(Max)WRITE 動作開始EEPROM

28、数据写入通过个别传送模式进行。数据写入指令由命令数和记忆数据帧共 4 帧构成。数据写入指令（4 帧）没有被正常检知时，不会输出编码器数据。帧之间途中如果检知到跟数据写入命令无关的命令时，数据写入指令会变得无效。编码器在正常检知到数据写入指令后，会输出跟数据写入指令中指定的数据相同地址据写入用数据。写入动作开始后,30ms（max）之内会出 JMEMBUSY志数据写入无法正常进行时 MEMERE 标志会被寄存在编码器内部。在发生 MEMBUSY志或者 MEMERR 寸，记忆访问命令会被无视掉。（关于 MEMBUSY,MEMERRW 参照7.状态标志的机能说明。）CDF14MDF0MDF1WF26

29、.EEPRONEEPRON 数据读取数据读取（适用命令:CDF13命令据数据读出指令一.数据读出指令CDF13MDF2CDF13MDF2编码码器数据IFDF0IDF1IF10MS(Min)EEPROM状態MEMRUSY=0MEMRUSY=1(READ)MEMRUSY=06 6 2 2 6 6EEPROMEEPROM 数据写入数据写入（适用命令:CDF14命令据IFEEPROM状態MEMRUSY=OMEMRUSY=1(WRITE)MEMRUSY=0WRITE 動作完了秘/Confidential-P21/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10

30、株式会社株式会社年月日x年月日x年月日x秘/Confidential-P22/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社.7 温度数据读取温度数据读取（适用命令:CDF15）令数据CDF15EA=5EAX/=5-温度数据读取通过个别传送模式进行。在接收到命令数据CDF15”后，该编码器会输出编码器电路板上的温度传感器删 it（DE9:0）的信息。注 1）温度数据的读取，除了 DF15 以驱可以通过以下命令实现。发送 CDF29 命令此时会输出除了温度数据以外，同时还会输出位置数据 S 下位 24it）。指定地 iF9h，发送 C

31、DF13 命令此时，因为实际上读取的不療 PRO 啲数据，所以不会发生 EMBUSY 通过 1 次的命令发行能够读取温度数揃且，可以住阿 EMBUSY、MEMERR 关地读取温度数据。注 2）编码器内部温度数据以最大秒的周期进行更新，从编码器输出的温度数据为命令接收时保存在内部的温度数据。但是，主电源有时候不能立即确定内部温度数据比时的温度数据输出为 0C）。为了正确的输出温度数据，请在主电源 ON 后 2.2 秒以上再进行。.8 识别码读取识别码读取 I,nI,n（适用命令:CDF16,CDF17命令据CDF16识别码读取I,n 在读取编码器保持的 4Bit 的识别码（DZX

32、23：0）时使用。识别码读取 I（CDF16）用个别传送模式，通过在命令数据内指定编码器地址进行。而识别码读取 CDF17）可以跟编码器地址无关地进行。年月日x年月日x年月日x编码器据EAX=5厂 DBODB9 10bitTemperatureDataIFDFODF1编码器数据尸 24tbit 识别码:DZX23：0IFDF0DF1秘/Confidential-P23/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社WRITE 動作開始-识别码写入 I,：在对编码器设定 4Bit 的识别码时使用被设定的识别码，跟有没有外部电池无关，即使在主电源后也能

33、被保持识别码写入指令，由命令数据帧和记忆数据 3 帧共 4 帧构成。请在记忆数据帧中指定识别码 4bit(LSEFirsto识别码写入 I(CDF18)用个别传送模式，通过在命令数据内指定编码器地址进而识别码写入 I(CDF19)可以跟编码器地址无关地进行编码器在接收到识别码写入指令时，会回复保持的编码器地址和命令中指定的识别码。写入动作开始后 30ms(max 之内会出勉 EMEUSY。数据写入不能正常进行时 MEMERE 标志会被寄存在编码器内部。当发生 jMEMBUSY志或者 MEMERR 寸，记忆访问命令会被无视掉。(关于 MEMEUSY,MEMERR 请参照7.状态标志的机能说明。)

34、年月日x年月日x年月日x.9识别码写入识别码写入 I I, ,n n(适用命令:CDF18,CDF19命令数据识别弱入CDF18MDF0MDF1编码器数据*10MS(Min)IFDF0DF130ms(Max)EEPROM状態MEMBUSY=0MEMBUSY=1(WRITE)MEMBUSY=0WRITE 動作完了MD24bit 识别码秘/Confidential-P24/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社6.36.3 命令数据规格命令数据规格.1 帧构成帧构成(1)命令数据帧(CDF)(2)存储数据帧(MD

35、F).2 帧详细帧详细(1)命令数据帧帧名称帧码命令码CCT4：01区分备注FCOFC1CDF00000000数据要求ABSFull40BitData 要求CDF100001ARG 下位 24itData 要求CDF200010ARQ 上位 24itData 要求CDF300011编码器状态要求CDF80001000作业要求状态标志的清要求CDF901001多圈数据的清除要求CDF1001010状态+多圈数据的清除要求CDF1101011编码器地址设定CDF1201100单圈数据零位预设CDF130001101记忆访问要求记忆读 1 要求CDF1401110记忆写入要求CDF1

36、50001111数据要求温度数据(10RTT)要求CDF160010000识别码读取识别码读取CDF1710001识别码读取 TCDF180010010识别码写入识别码写入CDF1910011识别码写入 TCDF210010101数据要求ARQ 下位 1TBitData 要求CDF270011011ARQ 下位 24 彳十丰状态要求CDF290011101ARQ 下位 24it+温度数要求上述以外未定义或不可使用01000EA0EA1EA2CC0CC1CC2CC3CC41/01/01/018Bit/帧01StartBitFrameCodeEncoderAddress(EA)CommandCod

37、e(CC)CRCCodeStopBit010FC0； FC1DA0： DA1DA2DA3DA4DA5DA6DA71/01/01/0StartBitFrameCodeDataBit(DA)CRCCodeStopBitSinkCode18Bi 皿1SinkCode秘/Confidential-P25/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社年月日x年月日x年月日x秘/Confidential-P26/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社（2）存储数据帧存储访问时：CDF13,CDF14（3）

38、CR马CRC 码的生成多項式9P（X）=X3X+1CRC 演算范围适用于 tartBitStopBitSinkCode 以外的所有 Bit。例）“CDF0”命令（总线连接个别模式对于编码器区分 ENC 啲 FullData 要求）CRCMessage 多項式（4）编码器地址（EA）指漏码器地址编码器地址（EA）请对照编码器端的设定地址 EAX）但是，出厂时的状态为 AX=“000”（ENC1）编码器设定地址的变更通过 CDF11”命令进行年月日x年月日x年月日x帧名称MADF0帧码FC1DataBit 的分割备注DA0：7=MAEMADAT0：7DA0：7=MEMDAT8：15EEPRCM宁一

39、夕下位卜EEPRCM宁一夕上位 8F*/卜EEPROM6 了卜（注）MADF2注）CDF13 读取时，能够访问的地址范围为 0hFFh。但是指定了地址 9h 时，不是存储访问而是作为温度读取命令来执行。CDF14 读取，器的系统领域使用，DA0:7=MEMnADR0:7能够访问的地址范圉 00hEFh 指定了 FOhFF 的地址时，编码器不会有应答因为是作为编码所以不能对应写入。识别码写入时：CDF18,19帧名称MADF0MDF1FCC帧码FC1数据 Bit 的分配备注DA0：7=D70：7DA0:7=D7,8:15DAO：7=D716：23识别码的第）识别码的簫15t识别码的第 623it

40、7RitStartBitFrameCodeCommandCode(CC)CRCCode(EA)StopBit编码器地址（EA）EA0EA1EA2000100010110001101011111编码器地址区分ENC1ENC2ENC3ENC4ENC5ENC6ENC7EncoderAddressSinkCode1秘/Confidential-P27/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社(2)CDF21、CDF4.34.3DataField(DFnDataField(DFn、n=On=O2)2)年月日x年月日x.4 4 编码器数据规

41、格编码器数据规格4.14.1 帧构成帧构成24Field编码器数据DFoDF1DF26.6.InformationFieldDataField相对于CommandDa 变化的4.24.2InformationField(lF)InformationField(lF)(1)CDF0CDF2018Bit/FieldIF0.IF1.IF2:0011EAX0EAX1EAX2CC0CCliCC2【CC3【CC40IF15ESO：ESIES2：ES3StartBitSinkCodeEncoderAddress(EAX)CommandCodeEncoderStatusBit(ES)(cc)StopBit6.

42、6.0Dn0Dn1Dn2Dn31Dn41Dn5Dn6Dn7Dn8Dn9Dn10Dn11Dn12Dn13Dn14Dr151StartBitStopBit0固定Bit(ES)18Bit/FieldDataBit(LSBFirst秘/Confidential-P28/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00番SCS-44QFE10株式会社株式会社年月日x秘/Confidential-P29/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00年月日x年月日x年月日x株式会社株式会社番SCS-44QFE1号.4 数据分割数据分割CommandDataEncoderDat/F

43、ield 构成数据发送时 1TFDFnnr.nF。CDF0IF0:2=”001”(SinkCode)IF3:5=EAX0:2(EncoderAddresSIF6:10=CC0:4:(CommandCodeIF11=0IF12:15=ES0:3:(StatusBitD00:15=ABS0:15D10:15=ABS16:31D20:7_ABS32:39D28:15CRC0728.8gsCDF1D00:15=ABS0:15D10:7=ABS16:23D18 15CRC0 721.6gsCDF2D00:15=ABS16:31D10:7=ABS32:39D18:15CRC0 721.6gsCDF3D00

44、:15=ALM0:15D10:7_”00000000”D18:15CRC0:721.6gsCDF8D00:15=ALM0:15注 1)D10:7_”00000000”D18:15_CRC0:7注 1)21.6gsCDF9CDF10CDF11CDF12CDF14D00:15=MEMDAT0:15D10:7_MEMADR0:7D18:15CRC0:721.6gsCDF13(水”#F9h)CDF13仃 hW=F9h)D00:9=DB0:9D010 15=”000000”D10:7_MEMADR0:7D18:15CRC0:721.6gsCDF15D00:9=DB0:9D010 15-”000000”D

45、10:7_”00000000”D18:15CRC0 721.6gsCDF16D00:15=DZX0:15D10:7_DZX16:23D18:15CRC0 721.6gsCDF17CDF18D00:15=DZ0:15D10:7_DZ16:23D18:15CRC0 721.6gsCDF19CDF27D00:15=ABS0:15D10:7_ABS16:23D18:15AIM0 7D20:7_ALM8:15D28 15CRC0 728.8gsCDF29D00:15=ABS0:15D10:7_ABS16:23D18:15_DB0:7D20:1_DB8:9D22:7_”000000”D28:15CRC0-

46、728.8gsCDF21IF0:2=”001”IF3:5=EAX0:2IF6=ESIF7:15=ABS0:8D10:7=ABS9:16D18:15=CRC0:714.4gs注）上述以外的命令，原则上请不要发给编码器。秘/Confidential-P30/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00株式会社株式会社IF 金令码等同于通过命令数据指定的命令码(参照 6.3.2 項(1)表)(4)F/EncoderStatusBitBit状态标志备注ES0BUSY+MEMBUSY逻辑和输出ESIBATTES2CVSPD+MEMERR+CVTEMP逻辑和输出ES3STERR+PSERR+MTE

47、RR逻辑和输出ESES0+ES1+ES2+ES3逻辑和输出(CDF21 时)注)状态标志具体请参照 7.状态标志的机能说。(5)DF/ALM0:15StatusCodALM0:151l 勺 Status 分害 U 如下表所示。BitALM0ALM1ALM2ALM3ALM4ALM5ALM6ALM7StatusBATTMTERR0固定OVSPDMEMERRSTERRPSERRBUSYBitALM8ALM9ALM10ALM11ALM12ALM13ALM14ALM15StatusMEMBUSYOVTEMP0固定0固定0固定0固定0固定0固定注)状态标志详细请参照 7.状态标志的机能说。(6)DF/CR

48、C0:7编码器数据帧内的最終 Field 里包含 CRC 码(8Bit)oCRC 码的生成多項式 9P(x)=X+X4+X3+X2+1CRCC 勺演算范围适用于除各 Field 的 StartBitStopBit 以外的所有 3it。CRC 的计算例(帧构成：3Field 的场合(7)DF/MEMADR0:7,MEMDAT0:15MEMADR0:7:EEPROMAddres8Bit(LSBFirstMEMDAT0:15:数据读取时,EEPROM 数据 16Bit(LSBFirst 数据写入时，用户数据 6Bit(LSBFirstIFDF0DF10011111000000011000000001

49、1101111110111110011ee(1)IF/inkCode 固定为“001”。(2)工一夕入(EAX)工 yn歹区分EAX0EAX1EAX2000!ENC11100!ENC2010ENC31110!ENC40011ENC51101ENC61011111IENC7ENC8番SCS-44QFE1号IF/编码器地址(EAX)编码器端的设定地址秘/Confidential-P31/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00株式会社株式会社番SCS-44QFE1号(8)DF/DB0:910bit 温驗据：DB9:0的格式分辨率 1(9)DF/DZ0:23、DZX0:23DZ0:23:

50、命令指定的识别码 4Bit(LSBFirstDZX0:23:编码器保持的识别码 4Bit(LSBFirst(10)DF/ABS0:39ABS0:19=ST0:19单圈数据ZOBitABS20:35=MT0:15多圈数据16BitABS36:39=“0000”0 固定日X-20C11101100000C0000000000+10C0000101000+25C0001100100+50C0011001000+85C0101010100+95C0101111100+127C0111111100(参考値)TemperatureDigitalOutputDB9：0秘/Confidential-P32/4

51、4-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00年月日x年月日x年月日x株式会社株式会社通信线時間伝送速度備考時間伝送速度備考2.5Mbps2.5Mbpstl7.2gst628.8gs注 1t21gs（MIN）21.6gs注 214.4gs注 3t31.5gs（MAX）t7200nst410gs（MIN）t8200nst53gst95gs（MIN）注）时机的规定按 M11.收发信回路。且假定传送路的延迟、收发信回路的传播延迟为”注 1）CommandCDFC 时（4FieldDat/注 2）CommandCDF13、CDF82 允（3FieldData注 3）CommandCDF2时（2Fi

52、eldData番SCS-44QFE1号6.56.5 收发信时机收发信时机.1 时序图时序图控制器端J1lv4MM11UtlCMND（CTRL）D/R（CTRL编码器端SD（ENC）t3Command（Drive 状态）（Receive!犬态）D/R（ENC）（Receive 状态）EncoderData（Drive 状态）tjCommandCommand2帧命令（存储数据读取指令（Drive 状态）（Receiv 状态）（Receiv 状态）EncoderData（Drive 状态）SD+秘/Confidential-P33/44-上海=l 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00

53、SCS-44QFE10株式会社株式会社二.2 编码器内部数据的寄存时机 tlO)命令检知后(帧终结后、2“s0.5“s(2.5MbpsH 进行内部数据寄存但是，为命令“CDF2”时，不寄存内部数据，而是输出上次寄存的数据。控制器端CMMD(CTRT)口、丿代编码器端SD(ENC)1工 V 一t10!编码器内部数据寄存.3 命令数据的检出规格(1)命令数据帧的检出10.7“s 以_的 Idle 确认J JOKOK2检出 StartBitJ JOKOK3确认 SinkCodeJ JOKOK4确认 FrameCode-FrameCode“00”J JOKOK5CRCC

54、odeStopBit 的确认J JOKOK6Command 有效按照上述流程进行命令的检出。偏离了该流程时命令会变得无效，编码器不会发送数据。(2)存储数据帧的检出17.2MS以_的 Idle 确认J JOKOK2检出 StartBitJ JOKOK3确认 SinkCodeJ JOKOK4认 FrameCode数据读取时,FrameCodeTl”数据写入时识别码写入时FrameCode“01”T“10”T“11”的顺序J JOKOK5确认 CRCCodeStopBitJ JOKOK6Command 有效按照上述流程进行命令的检出。偏离该流程时命令会变得无效，编码器不会发送数据。秘/Confid

55、ential-P34/44-上海=1 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00年月日x年月日x年月日x株式会社株式会社年月日x年月日x年月日x秘/Confidential-P35/44-上海=l 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00SCS-44QFE10株式会社株式会社二番SCS-44QFE1号7.7. 状态标志的机能说明状态标志的机能说明呼称説明解除方法BUSYFlag(BUSY)机能：单圈圈绝对值确定作确定作业中的中的标志。具体志。具体说来就是当来就是当 M 系列传感器的感器的扫描数据描数据逻辑上上发生生错误时，或者，或者 3 次检出的出的扫描数据不一致描数据不一致时输出出“T,其间所有的位置

56、数据固所有的位置数据固定定为“0”。确定作业完完结时，回到，回到“0”。检出出时机：通常机：通常动作作时（主（主电源接通源接通时）输出：非寄出：非寄存自动回回归（转速在速在 250min-】 以下）PSError(PSERR)機能:监视“多圈计数模块”和“单圈计数模块”的一致性具体来说，1根据磁气式编码器求得的多圈计数量2根据圈内绝对值的变动/差距（位数上升/位数下降）来模拟地求得多圈计数量比较上述、，当（、的差分）2（1 圈）时会报警。检出时机:通常動作時输出：寄存主電源再投入STError(STERR)机能：监控多圈计数模数模块“和”单圈计数模数模块“的匹配性。具体说来来，1绝对值传感器的

57、特定 IBit2ASIC 内移立寄存器的特定 IBit（由 M 系列多項式生成比较上述、，数据不同时会报警。检出时机:通常動作時输出：寄存主電源再投入OverspeedAlarm(OVSPD)機能機能:OVSPD的检出为如下两种超速检出OR输出。1检出光学式光学式INC信号信号超速（转速6600min-1）2检出磁气式式多圈信号检出（转速10000min-1）检出时机:仅在通常動作時，为通常動作時/备份動作時输出：寄存为命令输入（CDF8、CDF1O）或者是主電源再投入命令输入（CDF8,CDFBatteryAlarm(BATT)機能：外部电池电压在 3.OV（TYP）以下时报警检出时机:备份

58、動作時输出:非寄存自动恢复MTError(MTERR)機能：在向非动作状态转变，不能实现作为编码器的机能寸会报警。具体说来，在编码器内部的 EDLC 电压或者外部电池电压中，较高一方电压在 2.45V（TYP）以下时。检出时机:备份动作时输出：寄存命令输入(CDF8、CDF1O)秘/Confidential-P36/44-上海=l 厶亍，夕殿 MAR-M50AHN00SCS-44QFE10株式会社株式会社二呼称説明解除方法MEMBUSYFlag(MEMBUSY)机能：编码器内器内 EEPROM 检索中的索中的标志。志。检索完成后恢索完成后恢复到到”0“。检出出时机机：通常通常动作作时（数据读出

59、出、数据写入数据写入、单圈数据零点圈数据零点预置置、编码器地址器地址设定定时）输出：非寄出：非寄存自动恢复（过会丿儿解除）MEMError(MEMERR)编码器内器内 EEPROM 检索索发生异常生异常时会会显示示 Error。具体说来来为以下以下 Error。数据写入时数据写入完成信号数据写入完成信号应答异常，数据不一致答异常，数据不一致数据读取取时的的 Check 异常检出出时机机：通常通常动作作时（数据读出出、数据写入数据写入、单圈数据零点圈数据零点预置置、编码器地址器地址设定定时）输出：寄出：寄存输入命令（CDF8、CDF10）主電源再投入温度 Alarm(OVTEMP)机能：编码器的

60、器的电路板温度达到路板温度达到规定值以上时输出出1。检出出时机：通常机：通常动作作时输出：非寄出：非寄存自动恢复变到规定值以下时解除注外部电池未连接，且内部备份 EDLC 处于完全放电状态主電源 ON（250min1 1以下时的状态如下所示BUSY,STERR,MEMBUSY,MEMERR,OVTEMP；-0-MTERR,BATT-1-OVSPD,PSERR-舟-H不定)再有,多圈数据变为不定。注当MTERR”变为1时，时，请务必、用 CDF10（状的清除及多圈数据的清除）进行解除且用 CDF8 虽然也能解除，但是多数数据值将无法保证。注 LED 光量劣化时，会，会发生生”STERR“。注温关于温度