工业机器人离线编程与仿真期末考试卷及答案

1、褥分评卷入一、填空题（每空1分，共15分）寂X栩福分评卷入1、以下说法不正确的选项是（）.工业机器人离线编程与仿真考试A卷总分值：120时间：120分钟（闭卷）二四五六总分得分特别提示：答案写在指定位置,否那么不予得分. ROBOGUIDE软件可以实现机器人集成系统方案的（ 人（）、（）. ROBOGU1DE软件主要通过（）和（共同实现工业机器人系统布国设计 和动作模拟仿典.功能模块又包括常用仿典功能模块和其他模块两种.协调运动Coordinated Moiioc抽件.安装协调运动插件后，机器人与外部相做 ）.以合适的好接姿态来提胃焊接质量.机器人电启控制Restart Controller包

2、括（）.（）以及).ROBOGUIDE软件常用仿式功能主要包括；（）、（二、单项选择题（每题1 . 5分，共15分，答案馍 入以下答题栏中）A.在ROHOGUIDE软件窗口中,可以通过龈标对仿其模型窗口进行移动、髭转、放大 缩小等操作.B.对F ROBOGUIDE软件中的TP,可以用鼠标单击按钿来撮作,不可以使用键扭操作,TP上的按忸与迎盘上的某个按械对应.C.ROBOGUIDE软件中，搬运仿丸模块可加我运用人焊工具包、撮运工具包、点焊工具 包、MATE控制器点焊工具包等.2.以下说法正确的选项是（）*A.ROBOGL IDE公:件通过绘制或导入工具、工奘 机械等线组并进行参数设55,构建虚

3、拟的工作场景，从而模拟自实的工作环境，B.ROBOGU1DE软件中，机器人、工具、工装台和工件不是构成一个机器人工作站不可 或缺的要索。C.Machines （机械模块）指的是内部机械装置.此模块显舌的特点就是同机器人模型 杵,可实现自主运动,为工件实现攒运等仿真实现提供运动平台. EOATS是工具模块，它位于Tooling路径上，足机器人末端执行器，常见的工具模 块下的模型包括仰枪、焊钳、夹爪、喷涂枪.（）等A.夹具B.辅R C.伺服机票手.ROBOGLIDE并非专业建模软件仅可绘制菊单几何体.目前只支持（人圆柱体、 球体等而制模型的绘制，A,立方体 B.椎体 c,棱柱体D,三角体.以下说法

4、不正确的选项是（）.A.ROBOGLIDE软件中机械模块指的是外剖机械装?L此模块显存的特点就是同机器 人模型一样,可实现自主运动，B,工件模架是模拟仿真的眼要局部，在模拟仿真过程中设置为加工对象工件，其功能 除了用于工件加工和搬运并校拟真实效果外,外包要作用是具有模型一程序转化功能.C.EOATS是T.具模块.它位于Tooling路径上,是机罂人末端执行器.常见的I f， 块卜的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂怆、夹具等，.任实际生产中，工业机器人一般还需要配符贴合自身性能特点的外围设符,如机器 人移动的（）、转开工件的回转台、移开工件的移动台等.A.行走轴 B.主轴 C旋转D.夹具.卜列说法

5、不正询的是（）A.向眼岸枪通过使用伺服电动机配合皎速齿轮（匹围电动机转速/负栽）驱动弹抢机 械臂运动,完成均接动作.寂X栩. ROROGUI淑软件菜取栏主要分文件、编朝、视图、兀索和机器人等共11个菜单项选择项.C.工件模型是模拟仿直的乐要局部，在模拟仿式过程中设置为加工对型工件，其功能 除。”于工件加工和搬运并模拟次实效果外,域小联作用是具有模型一程序转化功能.D.当设置采用信号捽制的附加轴时,在新建过程中而要选抨权外的软件选IJI.(、阳栏、控制柜、一体PC机等由专业的SW、UG等第三方三维绘图软件绘制，再将绘制好的模M转存为IGS格式文件,存砧在指定的文件夹，然后作为个蛉 体的静对物(O

6、bstacles) 导入ROBOGUIDE软件.此夹具 B.输送线 C.车床D.工件以下说法不正确的选项是()A. Similaior功能是通过仿女软件ROBOGUIDE嵯控机罂人控制器/机器人.B.Calibration功能不能通过ROBOGUDE软件“翼进而自动的对程序进行位置修改C.仿克时尽fit关掉不需要的窗口,如关掉程序示教(Program Teach)和分析 Profiler)窗口.能略微提高性能；.离俄编程具有如下优点()占用机器人的时间较短使编程人员远离危险的工作环境便于机器人程序的修改便于和CAD或CAM系统结合可实现买台机器人和辅助外围设备的示教和协调A.(延B.顺契)C.

7、Xj颇 D.三、判断题：(正确的“ J”，错误的X”,每题2分， 共10分)徨分评卷入.机器人的维程方式有在线编程和示教器编程.(). ROBOGLID能够自动生成机器人离线程序.进行机器人故g珍囿、程序设计优化、 生产战操作模拟等，).工仿真模块可1m就使用搬运工具包(HandlingTool)，如焊工具包ArcTool). ().码垛仿真模块可加我并使用撤运I：具包(HandlingTool),灿TE控制潜点焊工具 (MATESpoiTool+ (.工件加工仿真、物料搬运仿具模块可加我并使用弧焊工具包（ArcTool）、点焊工具包（SpotTooH）.喷涂工具包（PaintTooD . 得

8、分 评卷入 四、简答题（每题6分，共30分）.为了使用户方便、快捷地创立并优化机器入程序,ROBOGUIDE还提供哪些其他功能 模块？.荷述EOATS、Fixtures、Parts在ROBOGUIDE软件仿直过程中的功能作用。郸X栩r3n府更 好友5.简述外部锐型的添加.为了提岛ROBOG11DE软件运行速度,在软件仿典运算时 般会采取哪些设置方法？.简述(Obstacles)陵码物模块Machines (机械模块)在ROBOGUIDE软件仍典过程 中的功能作用.五、综合论述(每题10分,共20分)1.谓尚述创立抓取和拐放的I.装仿真基本步舞2.ROBOGUIDE软件为了拓展应用.还提供了一些

9、插件,以此完善收件功能.请简述直 线跟踪(Line Tracking)插件,例调运动(Coordinated Motion)插件，)喷涂膜厚(Spray Simulation)插件.能源评估(EnergyAssessment) 插件. ) 寿命评估(LifeEvalution) 插件的功能分别是什么。汨分 评卷人六、编程题（毋题15分，共30分）寂X栩I中 3n附是 好友12CALI. R(l=呼叫HOME程序；将1号数值寄器置0；3ROl=ON手抓松开:4WAIT 0. 5sec延时0. 5秒：5设定标镂LBI.L6irl lOOOnm/sec FINE工件抓取接近点；7LP2 lOOOnm

10、/sec FINE工件抓取点（即位置1）：8ROll=于抓关闭：9WAIT 0.5sec延时0.5秒10： LP1 lOOOnia/scc FINE返回工件抓取接近点1l: 13 1000nm/sec FINE工件放置接近点12: LP4 lOOOnm/sec FINE工件放置点（即位置2）1:J: RO1=抓枪开14: 0. 5$ec延时0.5秒15: LP3 lOOOnm/sec FINE返回示教工件放置接近点16: LP4 lOOOnm/sec FINE工件抓取点（即位R2）17: 如果1号数位寄存2s的修小于2.那么跳转到1号标签处开始执行18:HOME呼叫HOME程序END 结束L这

11、是一段名为PRA3 XXX的程序,请按照有fif的中文提示补全左例的程序.I.编写一段程序,该程序运行后可使机器人的姿态由图1切换至图2,郸荒ISS!工业机器人离线编程与仿真考试A卷（答案）总分值：120时间：90分钟（闭卷）题号三四五六总分得分特别提示答案写在指定位置，否那么不予得分.4.功能模块（拓展插件人得分评卷人.（协调运动）.（冷后动根式）、（控制启动模式）、（初始化模式.（物料盘运仿式模块八（工艺仿真校块）、（码垛仿真模块）、（啧涂仿立模块）、（工件加工仿网模块）.得分评卷入I、以下说法不正确的选项是（B ）.二、单项选择题（每题1 .5分，共15分，答案填入以下答题栏中）.以下说

12、法正确的选项是（A ）.E0ATS是工具模块，它位于Tooling路径上，是机器人末端执行器，常见的工具模 块下的模型包括焯枪、焊田.夹爪、喷涂枪、（D ）等.ROBOGU1DE并非专业建模软件仅可绘制简单几何体目前只支持（A ）、圆竹体.球体等荷电模型的绘制，5,以下说法不正确的选项是（C ）。.在实际生产中.工业机隅人股还需要配备贴合自身性能卦点的外围设备,如机滞 人移动的（A ）,转开工件的回转台、移开工件的移动台等.卜列说法不正确的选项是（D ）. （ B ）、区栏、控制柜、一体PC机等由专业的SW、UG等第三方三维绘国款 件绘制,再将绘制好的模型转存为1CS格式文件,存储在指定的文件

13、夹，然后作为一个整 体的隙同物（Obstacles 导入ROBOGC1DE软件.得分汗小、三、判断遗共10分）1. (X )5. ( 、)6. ( J)4.()5.()10.寓线编程具有如下优点 B（正确的“ J”，错误的“X”，每题2分,得分W卷入四、的答题（每题6分，共30分）.卜列说法不正确的选项是（R ）寂X栩.为了使用户方便、快优地创立并优化机器人程rr. ROBO。：IDE还提供哪些其他功能 模块？加林根块可把乳实3D机潺人校率导入示教潺中.实现把3D校型和11)内部信息结合 形成4D图像54示的功能：运动优化模块可以对TP程序进行优化.包括对节拍(节拍优化 要求在电机可接殳的鱼待

14、范阳内进行)和路径(路径优化需要设定 个允许偏离的即离) 进行优化，使机器人的运动路径任设定的偏南范国内接近东教点；拾取模块可以通过荷单 设置后创立Uorkcell自动牛.成布局,并以3D视图的形式最示单台或多台机器人抓放工件 的过程.fl动地生成高速视觉拾取程序,进行高速视觉跟踪仿真.曲述EOATS、Fixtures. Paris在ROBOGUIDE软件彷真过程中的功能作用.(1)EOATS是工具模块，它位户Tooling路径上，是机器人末端执行器，常见 的工具模块下的模型包括焊枪、仰钳、夹爪、喷涂枪, 伺服机器手等. Fixtures是(工装模块).用于充当工件的载体.为工件自动加工过程中

15、的冏 转.搬运等仿其功能的实现提供平台.(3) Parts工件模块)除演示仿真动面功能以外，出重盛作用是具有“模型一程序” 我化功能,ROBOGUIDE能修获取Parts数模信息，将其转化成程序轨迹的伯息，用于快速 编 程和狂杂轨迹煽科.为门是翻R0BOGU1DE软件运行速度,在以VI彷i.1U- M 般采取哪些设置方法？ (I) ROROGCIDE软件仿出运城时进行适当设限，可以提高ROBOGUIDE运行连度.(2)程序运行时用量关掉碎揪检测(Collision Delectiofij ),这样可以大大5 的CPU资源和内存.(3)导入大型IGS格式的模型文件时,尽遗先在三维软件中做蚂处理.来减小文件 大小,也可以略去一些对仿我没有彰响的部件。(4)仿口时层*关掉不需壑的窗口，如关掉程序示段(Pr