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1、一阶线性时滞系统PID控制器及FC控制器设计分析Ke -G1.已知G(S)= TS+i，其中“ =1，1，K = 1，原系统为纯滞后的一阶惯性系统，en为延迟因子。PID控制器的传递函数：G(S)=箜=K (1+上+昼)。PID参数整定方法临界比例度法E (S)p TSiKp 牝 1.2、K n 0.6、K n 0.15。未加入PID前系统的开环阶跃相应曲线如图2345Time (second?)6Step Response.9S.7E.5.4.3.2J LILILILI1:11:11:11:11:1ILIT3w_d_t=闭环阶跃相应Step Response0.7E.5LILI.4.3 LI

2、LIILIT3w_d_t= TOC o 1-5 h z 02 -0.1 - I-01111102.4681012Time (seconds) -加入PID后系统的闭环阶跃响应 HYPERLINK l bookmark4 o Current Document 咬二一土 痼旧GainlTra nSfer f 匚 niT ra ns po rt D el aylS co pe 1Uniform Random NumberGain2Transfer Fcn2Transport Delay2Scope2此时分别以士 0.1为单位增大T ,而减小孔，观察输出波形。当1= 1.5,T =0.5时，系统剧烈震荡，但系统此时仍然是收敛的。 1当T= 1.6,71 = 0,4时，系统的阶跃响应发散。8在=1.5,=。.5的基础上，此时以0.0

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