工业机器人零点校对

1、北京新奥时代科技有限责任公司工业机器人零点校对 本章节主要介绍工业机器人零点位置信息、零点标定、功能调试方法等，让学习者能够了解零点含义、掌握工业机器人零点校对及调试的方法，树立安全规范的操作意识。知识目标了解工业机器人零点位置信息、零点位置；掌握工业机器人零点标定的方法熟悉工业机器人需要零点标定的情况掌握工业机器人调试方法学习内容工业机器人零点校对一、工业机器人零点位置信息机器人各轴的零点位置信息指的是机器人的姿态处于模型设计零点时，各轴编码器的单圈信息和多圈信息读数。常见的光电编码器可分为增量式光电编码器和绝对式光电编码器。编码器断电会导致机器人零点位置丢失，与机器人所使用的光电编码器工作

2、原理有关。绝对式光电编码器增量式光电编码器零点位置信息的含义一、工业机器人零点位置信息零点标定指的是修改轴的零点位置信息，使零点位置成为正确的运动基准。 （1）对于一些对零点位置没有要求的轴（如普通导轨）可以适当选择一个位置作为零点进行回零操作； （2）对于一些对零点位置有要求的轴，如串联六轴工业机器人，一般必须要精确回零（将机器人模型零点位置对应的编码器信息记为轴零点信息），来保证机器人的轨迹精度。零点标定二、工业机器人的零点位置KUKA KR3 R540工业机器人的零点校准位置：三、工业机器人零点标定零点标定方式千分表EMD参考三、工业机器人零点标定零点标定方式（EMD）零点标定 EMD零

3、点标定可以通过确定轴的机械零点方式进行，通过零点标定辅助工具EMD（electronic mastering device 电子控制仪）可以为任何一根轴在机械零点位置制定一个基准值，小型机器人用MEMD进行零点标定，这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，每一根轴都有一个唯一的角度值。三、工业机器人零点标定零点标定方式（EMD）零点标定三、工业机器人零点标定零点标定方式（EMD）零点标定三、工业机器人零点标定零点标定方式（EMD）零点标定为何要学习偏量 ? 通过固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。 “ 偏量学习 ” 带负载进行。 与首次零点标定 （无负载）的差值被储存。三、工业机

4、器人零点标定零点标定方法 用EMD零位校正，机器人各轴会自动移动到机械零位，如果用千分表，必须在轴坐标系运动模式下手动移动各轴至机械零点位置。三、工业机器人零点标定需要零点标定的情况 通常遇到以下几种情况时，必须进行零点标定：1.在投入运行时；2.在对参与定位值感测的部件（如带分解器或TDC的电机）采取了维护措施之后；3.当未用控制器移动了机器人轴（如借助于自由旋转装置）时；4.进行机械修理之后/问题是必须先删除机器人的零点，然后才可标定零点。（1）更换齿轮箱（即减速机）；（2）以高于250mm/s的速度上行移至一个终端止挡之后；（3）在机器人碰撞后；5.本体底座中的RDC板卡更换之后。注意：

5、在进行维护前，一般应检查当前的零点标定。三、工业机器人零点标定下面判断机器人必须进行零点标定的情况，用“是” 和“否” 表示。1.工业机器人本体电池不足，导致编码器断电2.更换工业机器人本体内部线缆之后3.更换工业机器人本体伺服电机4.借助于自由旋转装置，移动了工业机器人5.工业机器人执行高精度任务之前，检查零点位置有问题之后6.工业机器人重复执行上次工作任务7.更换机器人减速机润滑油之后8.更换机器人减速机润滑脂之后是是是是是否否是9.工业机器人发生碰撞之后10.工业机器人本体底座中的RDC板卡更换之后是是否四、执行（EMD）零点标定“EMD”工具选择及组合是库卡KUKA机器人电子校正仪，包

6、含“X32.1”线缆、“X32.2”线缆、通用调节箱以及“SEMD”和“MEMD”。大型的KUKA机器人，我们选择“SEMD”，对工业机器人进行零位校准；小型的KUKA机器人，我们选择“MEMD”，对工业机器人进行零位校准。四、执行（EMD）零点标定“EMD”工具线缆连接是找到调节箱的“X32.1”标识的接口，再找对应的“X32,1”标识的线缆，然后将线缆的插头对准调节箱接口连接好。找到调节箱的“X32.2”标识的接口，再找对应的“X32,2”标识的线缆，然后将线缆的插头对准调节箱接口，并连接好。查看KUKA工业机器人底座线缆接口，找到标识为“X32”的接口，移走该接口处的防尘盖。将“X32.

7、1”的另一端插头对准工业机器人底座的“X32”接口，并连接好。查看示教器界面信息，发现“轴1”零位需要调节。在工业机器人本体上，找到“轴1”的零点校正位置，先借助“MEMD”移除零点校正位置的防尘盖，然后，将“MEMD”有内螺纹的一端旋入轴1的零点校正位置。将“X32.2”的另一端插头对准“MEMD”接口，并连接好。四、执行（EMD）零点标定执行（EMD）标准零点标定是操作示教器，在用户组中，先上“专家”权限。在示教器界面中，点击“投入运行”，选择“调整”，选择“EMD”，选择“标准”，点击“执行零点标定”。在手动模式下，点击“A1”轴的“+”向，使“SEMD”正向远离“轴1”的零点校正位置，

8、直到示教器中“在零点标定区域内的EMD”的灯为红色。接着，点击“A1”轴的“-”向，使“SEMD”靠近“轴1”的零点校正位置，直到示教器中“在零点标定区域内的EMD”的灯，刚好由红色转为绿色。最后，按住使能器和示教器上的“程序开始”键，直到示教器界面显示“无轴可校”。这样我们完成了对“轴1”的零点标定。四、执行（EMD）零点标定整理“EMD”工具是标定完成之后，将“X32,2”标识的线缆，从“SEMD”上垂直拔出，然后，将“SEMD”从“轴1”的零点校正位置旋松并移除，借助“MEMD”安装零点校正位置的防尘盖，将“X32,1”标识的线缆，从工业机器人底座的“X32”接口中移除，安装“X32”接

9、口的防尘盖。将“SEMD”和“MEMD”放入工具盒中指定的位置。松开调节箱接口处“X32,1”和“X32,2”标识的线缆。将调节箱及线缆放入工具盒中指定的位置，并合上工具箱。工业机器人调试一、工业机器人功能调整范围及意义安装和试运行由于机器人系统及外围和安装装置安装不到位，或者安装不牢固，或者未安装过渡阶段的临时防护装置，形成试运行期间运动的随意性，造成对调试和示教人员的伤害；通道太窄，照明达不到要求，使人员遇见紧急事故时，不能安全迅速撤离，而对人员造成伤害。一、工业机器人功能调整范围及意义功能测试机器人系统和外围设备包括安全器件及防护装置，在安装到位和可靠后，要进行各项功能测试，但由于人员的

10、误操作，或未及时检测各项安全及防护功能而使设备及系统在工作是造成故障和失效，从而对操作、编程和维修人员造成伤害。一、工业机器人功能调整范围及意义编程和验证当要求示教人员和程序验证人员在安全防护空间内进行工作时，要按照制造厂商的操作说明书的步骤进行。但由于示教或验证人员的疏忽而造成误动作、误操作，或安全防护空间内进入其他人员时，启动机器人运动而引起对人员的伤害，或按规定应采用低速示教，由于疏忽而采用高速造成对人员的伤害等，特别是系统中具有多台机器人时，在安全防护区内有数人进行示教和程序校验而造成对其他设备和人员伤害的危险。二、功能检查与调试在投入运行和重新投入运行之前进行的功能检查分为一般检查、

11、安全功能检查、低速控制系統检查和机器人数据检查，如表所示。检查项目检查内容一般检查1.确保按照文献中的说明正确地放置和固定工业机器人。2.工业机器人内没有异物或损坏、脱落、松散的部件。3.所有必需的防护装置已正确安装且功能完好。4.工业机器人的设备功率与当地的电源电压和电网制式相符。5.接地安全引线和电位平衡导线设计容量充足并已正确连接。6.连接电缆已正确连接，插头已闭锁。安全功能检查1.本机紧急停止装置（KCP上的紧急停止按键）外部紧急停止装置（输入端和输出端）2.确认装置（在测试运行方式下）3.操作人员防护装置4.所有其他使用的与安全相关的输入端和输出端5.其他外部安全功能低速控制系統检查1.编程设计一条直线轨道，编程时采用可能的最高速度。2.确定轨道的长度。3.在运行方式T1下以100%的调节量让机器人沿设计的轨道运行，并同时用秒表测运行时间。4.从轨道长度和测得的运行时间可算出速度。在达到下列结果的情况下，低速控制系统可以正常运行：由此测得的速度不允许大于250mm