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文档简介
1、台达伺服位置控制的应用和调试1PLC和伺服驱动器的接线方式伺服脉冲伺服方向/电源报警输出X0天银一般只用位置(PT)模式标准接线(脉冲与方向的),只用9,14,35,37和41四个端子,其中:9号端子,伺服启动;14号端子,COM-;35号端子,指令脉冲的外部电源,COM+;(台达脉冲命令输入使用内部电源)37号端子,伺服方向;41号端子,伺服脉冲,外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小,脉冲的个数来确定转动的角度。2Mh230Vffi冲痢国迪IS丄l:ic“fJ-一p_PM弐.匚而44Sr-Da皿PPKe.HDCICL-鬧型一i斗IR-222iRf購B0S巾rykF討泊确oo心02伺服参数调试
2、2.1脉冲个数确定le如果我们拿到一台伺服驱动器,不知道参数是否正确,需要把P2-8设为10即为恢复出厂设置。复位完成后既要开始设置参数,最先要搞清楚电机转一圈需要多少脉冲,计算公式如下:分辨率/1圈脉冲数=P1-44/P1-45式中:P1-44,电子齿轮比分子P1-45,电子齿轮比分母(一般不动)再结合齿轮比,同步带周长或丝杆的间距,就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。2.2参数调试基本参数(伺服能够运行的前提)P1-00设为2,表示脉冲+方向控制方式;P1-01设为00,表示位置控制模式;P1-32设为0,表示停止方式为立即停止;P1-37初始值10,表示负载惯量与电机本身惯量比,在调试
3、时自动估算;P1-44,电子齿轮比分子;P1-45,电子齿轮比分母;P2-15,设为122;P2-16,设为123;P2-17,设为121。扩展参数(伺服运行平稳必须的参数,可自动整定,也可手动设置)P2-00位置控制比例增益(提升位置应答性,缩小位置控制误差,太大容易产生噪音)。P2-04速度控制增益(提升速度应答性,太大容易产生噪音)。P2-06速度积分补偿(提升速度应答性,缩小速度控制误差,太大容易产生噪音)。此外还需要把P2-15至P2-17均设为0分别代表正反转极限,紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把P2-18设为108(设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。)这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入(DI)输出(DO)功能定义表来设置。2.2.3共振抑制的设置P2-23第一组机械共振频率设定值,(开启第一组机械共振频率时,P2-24不能为零)P2-25共振抑制低通滤波。P2-26外部干扰抵抗增益。P2-47自动共振抑制设为1抑振后自动固定。P2-49速度检测滤波及微振抑制。设置完以上的参数就开始自动增益。P2-32设为1或2,伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37,再结合P2-31的刚性及频宽设定,自动修改P2-00,P2-04,P2-06,P2-25,P2-26,P2-49等参数。
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