YAMAHA机器人控制器

1、产品系列/选型指南 #Controllers控制器产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # #机器人驱动器机器人定位控制器产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # 机器人控制器ERCDRCX240/RCX240S3、4眦RCX221通过丫C丄INK,在4轴控制器上连接1轴控制器2-:匚iIrin山二“FRDPrRIIDRCX产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 #雅马哈控制器的特点1）简单.最佳的设置参数设定简单机器人控制器是雅马哈机器人的专用设计。对机器人动作所需的増益等伺服参数已预设最佳值。无需繁琐的设定和控制方面的知识、经验.立即可以动作。加减速度设定简单加减速度

2、是左右机械寿命的重要系数。设定过高的加速度会缩短机械寿命，过低则不能发挥马达效率，延长产距时间。雅马哈机器人控制器按机型、负载重呈等细致规定了加减速度。只需设定搬运重呈参数，即可自动设定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。这是只有对机器人无所不知的雅马哈才有的贴心设计。而且水平多关节机器人还配鱼了区域控制功能.可以根据机械手臂状态，并考虑惯性变化因素.发挥最大性能。（注：脉冲列输入时.加减速度也需要由用户设定。）多种命令方法雅马哈控制器可以根据用途选择程序、迹点定位、脉冲列等多种控制方法。程序输入雅马哈SRC语言例MOVA1.100以100%速度向1号点移动。D01,1通用输入号ON。WA

3、IT2,1等待.直到通用输入2号ON。雅马哈BASIC语言例IFDO（10）=1THEN*END如果通用输入10号ON.贝I跳至*END。否则，进入下一行。MOVEP,P2,STOPONDl（1）=1向2号点移动。移动中如果通用输入1号ON.则停止。WAITARM等待，直到机器人机械手臂动作结束。P3=WHERE在3号点写入当前位置。*END：定义“END名称的标签。HOLD程序暂停。单轴机器人控制器使用简易的.具备0输出和条件分歧等必要功能的雅马哈SRC语言凭多轴控制器RCX系列使用雅马哈BASIC语言.其可进行色种计算和自由变呈设定.各种条件分歧等更高功能的编程。它们都是以BASIC为标准

4、的简单易用的机器人语言。可以应对从简单动作到专家用户的高级作业等各种控制要求。漲DRCX也便用液鯛SRCiS*.I/O迹点定位指定点号码现场总线CC-LinkDeviceNetP5指定点数据福悴命今PLC控制国控制如果用二进码从上级设备指定点号码.输入启动信号后.动。控制器侧无需编程.示教点数据即可动作。则向指定点移使用CC-Unk或DeviceNet的WORD功能.可以使机器人中的各种命令和数据生效。从简单的操作指示到写入点数据等高级指示.充分发挥了WORD功能的扩展性.可以从上级设备自由使用机器人控制器的功能。%本功能左选择迭配碑时有效产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # #在

5、线命令产品系列/选型指南 # #控制SI用定位单元的脉冲列控制机器人。控制器侧无乔编程和点数据。需要集中控制上级设备时比较方便。通过RS232C和Ethernet,可以从PC直接在机器人控制器接收各种命令和数据的生效或数据、状态。可以从PC执行从示教盒可执行的全部撮作。卒EtherNetSftSaS网張时有效.产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # 多功能扩展性多轴控制器最大可支持10,000点.单轴控制器为1,000点仃S系列为255点）。程序数均为最大100个。支持CC-LinkxDeviceNet、Protbus、Ethernet等各种网络鴛探也有部分机型不支持的网络。TS系列

6、、RD系列、SR1系列、RCX系列采用控制电源和动力电源分离的双电源方式。支持EU（欧洲）安全标准CE标记，在国外也可放心使用。TS系列（TS-S除外）、SR1系列、RCX系列支持第4类安全分类。有关各控制器的详细功能请参阅P.349起的控制器详细说明页。产品系列/选型指南 #产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # #按控制方式的分类表I/O迹点定位TRANSERVOT4/T5/YMS步进马达TS-SFLIP-X小型伺服马达（24V、30W）通用伺服马达（30-600W）TSXPHASER线性马达TS-PTS-S/TS-X/TS-PP.354产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指

7、南 # #脉冲列P.365RDX/RDPERCDERCXSR1X/SR1P程序（雅马哈SRC语盲）I/O迹点定位遥控命令在线命令产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # 3、4轴程序（雅马哈BASIC语盲）I/O迹点定位遥控命令在线命令程序（雅马哈BASIC语官）I/O迹点定位遥控命令在线命令通过YC-LINK,在4轴控制器上连接1轴控制器RCX240RCX221/RCX222P.395RCX240P.402产品系列/选型指南 #机器人定位控制器产品系列/选型指南 # #TS-X/TS-PR354TS-SR354TRANSERVO产品系列/选型指南 # #TS-XTS-Pi8行方法区进

8、点定位点敷R255A馆入电耳RAC100V/AC200V位199RTS-X绝对式增式TS-P增式半绝对式TS-S|i8行方法StA定恤点数E255A愉入电AEOC24V位冷謝区申朵武5.最大加速度自动设定只需指定点号码即可简单操作TS系列是只需指定点号码、输入START信号的定位控制器。无需编程即可逬行定位和推逬运转。而且.通过逬行连续运转.还可以在移动中逬行速度变更。2.价格低针对迹点定位功能.彻底改善了电路.与以往的机器人控制器相比.大幅降低了成本。与SR-1系列相比.实现约50%的低价格3支持完全绝对式TS-X系列支持完全绝对式。无须进行原点复位。而且备份用电池装在主机内部.使配电盒更干

9、净。更换时将主机前面的外罩打开即可简单去除（备份时间为1年）。生2种形式的推进运转推逬运转除了按设定推进力低速运转的普通模式外.还配备了接近目标位逢前高速运转、之后减速推进的减速后推进运转”模式。加速度是决定机器人使用寿命的車要因紊。可以按机型、搬运車加考虑导轨寿飾.对最大加速度逬行自动设定。TS系列的自定义设定时.可以以SI单位输入加速度、速度.由于自动设定了上限值.因此不必担心错误输入过大的加速度。色移动中可自由变更速度通过配备连续运转功能.可以在移动中简单逬行速度变更（加速、减速）。而且.如果连接多点.其各自设定速度相同时.可以在通过各点时向上级输出信号。7丰富的支持软住jjrSJ/la

10、nage新开发了TS系列用的低价格、高功能支持软件MTS-Manager通过它可执行点数据的设定、编爼、备份、示教等所有操作。还配备了当前值、速度、载荷比、电流值、电压值等的实时跟踪功能。8动作情况可一目了然的LCD显示屏TS-X/P系列可选配主机一体式LCD显示屏。对动作情况、当前位責、速度、錢荷比等一目了然。产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # #FLIP-XIPHASER机器人驱动器RDX/RDPP365产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # 谱行方法R肚冲列幡入电即只主电;三*8AC200V規旳电农够用AC200V位1hrdx绝貳式能量式RDPmfizt7脉冲列揑

11、制专用驱动器雅马哈单轴机微人FLIP-X系列、PHASER系列用的脉冲列输入专用机器人驱动器。脉冲列控制专用.省去用机器人语言运转.作为小巧、低价的机歆人机械控ftlS可以简单组装在自动机单元。2价格彳采用兼顾功能合理化、减少尊件点数和组装性的结构.价格低。与本公司以往产品相比.降低了35%的成本。玉简单调节配备了支持机胡人各机型的聂佳多数。使用通用伺服驱动帝进行系统构建时.繁琐的伺服调节擾作都不需要。虽然脉冲列输入所需加减速度的设定须由用户进行.但已经附带了各机型逬行加减速设定的参考资料。垒原点复位功能设有原点复位专用蝴入.无烝配备复杂的编程.即可自动逬行原点复位（用户可以组装序列器）。生模

12、拟输蛍功备有2频道模拟监视输岀麹子。用参数可以选择速度检测值、转矩命令值、速度命令值、速度偏差、电流值、命令脉冲频率、再生制动使用率。6.小巧H160XW57XD130mm的小巧设计。与本公司以往产品相比.体积实现T65%的小型化。节省了控制盘内的空间。乙简便的操作环境通过专用PC软件-TOP”的GUI,可进行舒适方便的操作。产品系列/选型指南 #产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # #FLIP-XIPHASER单轴机器人控制器SR1-X/SR1-PP.377产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # #适行方法E程序SA2位遥按命令EAC100VAC200VESR1-X饱对

13、就增武SR1-P增武半铠对式7.多种命令方法可以从程序、迹点定位、暹控命令、在线飾令等各种命令方法中选择最隹方法。程序使用BASIC格式的雅马哈SRC语言。可以执行从单纯动作到I/O输出、条件分歧等各种动作。i/o分配功能通过变更I/O的分配.通常程序运行以外.还可以选择根据迹点定位运转、点示教、坐标值指定等跟嫁运转。点示教模式下.由于可以根据I/O执行寸动.即使没有HPB也可以从上级装賈进行点示教。支持完全绝对式SR1-X系列支持完全绝对式。无需进行原点复位（备份时间为不通电情况下1年）。当前位置输出功能以反馈脉冲和二逬码数据输出位莊数据C据此可以从上级装逢实时掌握机微人的当前位置。还配备了

14、区域綸岀和输出近旁点号码的点区域綸岀等功能。5.转矩P可以在任意时序逬行最大转矩命令值的限制.能有效逬行推进、工件抓持等动作。除通过多数数据值进行转矩限制外.还可以通过模拟输入电压逬行转矩限制。产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # #单轴机器人控制器ERCDR370产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # #迫行方沬左仪金令M冲列aioooA,1縄入电愚2DC24VERCD:增2武4.转矩限制控制7.5种命令形式使用程序可进行转矩限制控制。可在拖加转矩状态下执行轴停止.可以应用于不同尺寸大小的工件的连续定位.以及压入作业.工件的动作保持等。产品系列/选型指南 # #2.小巧

15、设计5.区域输出功能通过参数设定可以逬行任意点之间的通用蝴出的ON/OFF设定。还可以设定正逻辑/负逻辑.便于通过外部设备逬行轴位宜的判定等作业。聂多可设定4种形式。除可以使用各种飾令的程序运转、只需指定点号码的逬点定位运转外.还有遥控命令、在线命令、脉冲列綸岀.共5科命令形式可供选择。实现高功能的同时.机械盒还具有W44XH142XD117的小巧尺寸。容积小巧.约为本公司以往产品ERCX的62%o提高了安装空间的自由度。多种输入输出功能配爸反馈脉冲綸岀功能.可通过上级控制设备简单进行当前位垃管理。奁迹点定位时.还能以二逬码输出移动点号码.使动作点的确认更为简单。此外还添加了通过I/O的示教功

16、能.进一步提高了构建系统的自由度和易用性。本输岀在程序和迹点定位运转时有效.通过曄频设定可以任意变更输出数。产品系列/选型指南 SR1-X/SR1-P/ERCD各种功能7位這信息输出功能区域输岀2转矩限制功能通过奁运转中进行转矩限制.可执行推进、工件抓持等动作。输出机番人的位JE是否在指定范国内DOO-OFFDOOONDOOOFFtP9O0P901概念可反转输出逻辑。点区域输出二逬码输岀机器人位置的近旁点号码DO(7)(0)oooo001100(7)(0)01111111二进码输出还可以限制为移动中的点。以16位二进码输出机貉人的当前位莊（本功能仅限于SR1）D0I15)(0)00111111

17、11000000O-163.20mm（可以通过歩数调节输岀的位25数据单位。）反馈脉冲输出A/B相线路驱动舒输岀机眾人的当前位直计数C可在上级装竟实时监视。内莊降频功能。雅马哈SRC语言的便利功能1.多任务功能可以同时执行机胡人外部设备等多个任务的功能.能执行多4个任务的多任务。配合多任务功能和JMPP命令.可以在移动中通过指定点时输出I/O-3.移动数据变更功能特征SR1通过TLM输入.奁上级进行限制时序管理可以宇握根据转矩限制状态输出（TLON）的限制状态通过输入可以切换转矩限制值（最多4种形式）可通过程序命令逬行转矩限制可以通过模拟转入（0+10V/12bit）逬行转矩限制ERCD通过T

18、程序命令进行转矩限制可在移动中变更移动速度和目标位直（本功能仅限于SR1）o概念特征通过移动命令转入奁上级逬行移动变更时序管理移动命令为ABS-PT（绝对移动饰令）或ABS-BN（二进码指定移动命令）切换速度指定为1-100%（矗多4铀彫才、在减乐区域的变更无效4点示教可以在上级装毬进行机微人的寸动及点示教动作。概念通过JOG+/JOG飾令使机器人移通过PSET输入在指定点号码中动到示教位JS登录当前位JEJOGJOG*2.移动中的条件停止功能PSETttl在机械手笞移动中.可以通过MOVF命令的I/O条件进行减速停止。可用于通过传感舒等侦测目标位贡等惜况。产品系列/选型指南 # 产品系列/选

19、型指南 # #产品系列/选型指南 # #单轴机器人控制器ERCXP.374产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # #运行方法0程序位诅校命令在建命令点敗aicoo,镣入电琛0DC24V位檢测0绝对式增式多种命令方法可以从程序、迹点定位、暹控命令、在线飾令等各种命令方法中选择最隹方法。程序使用BASIC格式的雅马哈SRC语言。可以执行从单纯动作到I/O输出、条件分歧等各种动作。完全绝对式支持作为绝对位的炭转变压關。配备多競转贵数据的备份功能.实现完全绝对式（备份时间最长约2周）。玉超薄型通过单基板设计.实现了30mm的超薄型。高度、进深尺寸与SRCX/DRCX相同.可安装在控制盘内。丰

20、富的数据容量可以设定聂大1000点、最多100个程序。通用蝴入输岀大1643点。产品系列/选型指南 # #产品系列/选型指南 # #灣行力法0W?u点龙位锻校命令左找命令S1COOA伶入电琛也買檢测三ffiAC200V单相AC200V（MF100专用控制器MF100专用SRCP30R383可搬运重显100kg的大型线性单轴机器人MF100专用的大容虽控制器。7.5种命令形式除可以使用各种命令的程序运转、只需指定点号码的迹点定位运转外.还有遥控命令、在线飾令、脉冲列输出.共5种命令形式可供选择。幢毎七9IA決期*卅曲y9fAPPL一CATON.TRANSERVOFLPXPHASER一XYXYKX

21、G控制器特点一览1轴用TS-STS-X/TS-PRDX/RDP机器人定位控制器机器人定位控制器小型单轴TRANSERVO专用单轴机器人FLIPX线性单轴PHASER机器人驱动器7脉冲列控制专用(210YPXCLEAN-(ONTROLL男-NFORMATION一VY运行方法:邊点定位点数：255点输入电源:DC24V位置检测:增債式网络:CC-LinkxDeviceNet运行方法：邊点定位点数：255点输入电源：AC200V位置检测：TSX绝对式增量式TS-P增”式半绝对式网络:CC-LinkxDeviceNet运行方法:脉冲列输入电源:主电源三相AC200V控制电源单相AC200V位55检测:

22、式网络:不支持SR1-X/SR1-P机器人控制器7单轴机器人FLIPX线性单轴PHASER运行方法:程序/迹点定位/遥控命令/在线命令点数：1000点输入电源:AC100V/AC200V位置检测:SR1-X绝对式/增盘式SR1-Pigflt式/半绝对式网络:CC-LinkxDeviceNetProfibus机器人控制器7单轴机器人FLIPX匸直交机器人XY-X拾放型机器人YPX运行方法点数输入电源位贾检测网络:程序/迹点定位/遥控飾令/在线命令：1000点:AC100V/AC200V:绝对式/增盘式:CC-LinkxDeviceNet%Profibus、Ethernet ERCDERCXSRC

23、P30机器人控制器7单轴机器人洁净型单轴拉杆式T4/T5C4/C5YMS运行方法:脉冲列/程序/迹点定位/ig控命令/在线命令点数：1000点转入电源:DC24V位贾检测:增按式网络:不支持RCX221/RCX221HPRCX222/RCX222HP机器人控制器:线性单轴MF100专用R383运行方法:脉冲列/程序/迹点定位/遥控命令/在线命令点数：1000点转入电源:主电源三相AC200V控制电源单相AC200V位贾检测:增盘式网络:CC-Link、DeviceNetProfibuSxEthernetRCX240/RCX240SAPPL-CAT一ONTRANSERVOFLPXPHASERXY

24、XYKXGYpxCLEAN高性能机器人控制器7单轴机器人FLIPX线性单轴PHASER直交机器人XY-X拾放型机器人YPX高性能机器人控制器7单轴机器人FLIP-X直交机器人XY-X拾放型机器人YPX高性能机器人控制器CONTROLLER单轴机器人线性单轴直交机器人水平多关节机器人拾放型机器人FLIP-XPHASERXY-XYK-XGYP-X一NFORMAT1ON # #运行方法:程序/邊点定位/遥控命令/在钱命令点数:10000点输入电源:AC200V位黃检测:增盘式半绝对式网络:CC-LinkxDeviceNet、ProfibuSxEthernet运行方法:程序/邊点定位/遥控命令/在钱命

25、令点数:10000点输入电源:AC200V位黃检测:绝对式增盘式网络:CC-LinkxDeviceNet、ProfibuSxEthernet运行方法:程序/迹点定位/暹控命令/在线命令点数:10000点输入电源:AC200V位重检测:绝对式增債式半绝对式网络:CC-Link.DeviceNetuProfibus%Ethernet, # # APPL一CAT_ONTRANS男VOFLPXPHASER控制器规格一览表分类名称外形运行方法机器人定位控制器机器人驱动81TS-STS-XTS-P迹点定位RDXRDP脉冲列ERCD脉冲列/程序/迹点定位/遥控命令/在线命令51Acontroller!I9t

26、输入电源控制紬数支持机器人机型新概念步进马达小型单轴机器人TRANSERVODC24V10%以内主电源/控制电源单相200230V10%以内（50/60HZ）主电源三相200230V+10%一15%(5QWHZ5%)控制电源单相200230V+10%一15%(5Q-60HZ5%)DC24V10%以内单轴机88人线性单轴机器人直交机器人XY-X水平多关节机SI人YKX拾放型机器人位置检测最大程序数每个程序最大步数点数多任务YP-X专用输入/输出输入、输出点数通用输入/输出手持编程器电脑用支持软件详细页码T4/T5/C4/C5/YMSFLIP-X上述以外的FLIP-XM門00以外的PHASERPH

27、ASERMF1OO增量式绝对式/增量式増量式/半绝对式増呆式增量式（无须使用程序）（无须使用程序）255点46点46点16点HT1/HT1-D(PH启动开关)TS-ManagerTOP1001024步1000点8点/3点6点/6点R370 ERCXSR1-XSR1-P机器人控制器SRCP30DRCXRCX221RCX221HPRCX222RCX222HPRCX240RCX240S伺艮0APPL-CAT一ON程序/迹点定位/遥控命令/在线命令DC24V10%以内绝对式/増量式1003000步1000点8点/3点16点门3点程序/迹点定位/遥控命令/在线命令主电源05/10驱动器单相100115V

28、/200230V10%以内(50/60HZ)控制电源20驱动器单相200230V10%以内(50/60HZ)绝对式/増量式增量式/半绝对式脉冲列/程序/迹点定位/遥控命令/在线命令主电源三相200230V10%以内(5O6CHZ)控制电源輛20023W10%以内(5O6CHZ)増量式1001003000步3000步1000点1000点8点/4点8点/3点8点/5点HPB/HPB-D(带启动开关)POPCOM程序/迹点定位/遥控命令/在线命令0505/0510/0520/1005/1010/2005驱动器单相100115V/200230V10%以内(50/60HZ)1020/2010/2020驱

29、动器单相200230V10%以内(50/60HZ)程序/程序/程序/迹点定位/迹点定位/迹点定位/遥控命令/遥控命令/遥控命令/在线命令在线命令在线命令单相200-230V10%以内(50/60HZ)单相200230V10%以内(50/60HZ)单相200230V10%以内(50/60HZ)最大2轴最大2轴最大2轴最大4轴绝对式/增址式增量式/半绝对式绝对式/増量式绝对式/増朵式/半绝对式1001001001003000步9999步9999步9999步1000点10000点10000点10000点8点/3点16点/13点10点2点10点/12点10点点16点/8点16点/8点16点/8点RPB

30、/RPB-E(带启动开关)VIP-/VIP(213G29TRANSERVOFupxPHASERwsalAXYX命我釈出u.aiAYKXG5!CONTROL止R1 APPUCATO三TRANSSVOFLPXPHASER1轴用TS-S/TS-X/TS-P机器人定位控制器迹点定位专用TS系列是只有迹点定位功能的机型。无须使用程序。登录点数据，从PLC等上级机器指定点号码后，只需输入START信号,即可进行定位和推进运转。特点主要运转形式普通运转连续运转XYX哦卅*vlNAYKXGABS运转移动至以應点为基准的目标位置.进行定位。INC运转从当前位的相对務动pi从当前位置仅移动所爲的定位移动畳.进行定

31、位。连续运转多点连续运转，设定速度不同时.可以不必减速停止.即可改受速度进行连续运转。输出形式区域输出在播定范B8输出CHOFFP1可以按毎个点单独设定外部的I/O一在H2Cfk3-r.YPXCLEAN一CONTROLLER一NFORMATION推逬运转以恒定推力推进pi位置近旁输出单独描定近旁范圈/SJP1按设定的推邊力进行推进运转&从目标位*PH近的距1SN处减逢厉推进。可以按毎个点设定输出移动结克佰号的位置近旁范因。可对各点进行详细设定可以对每个点进行速度、加减速、区域输出范围、位置近旁范围等设定。与上述运转形式组合,可以容易地进行各种动作。设定项目示例项目内容1运转形式ABS、INC、

32、定位、推逬、连续运转等形式2位置位盍/定位移动呈3速度运转时的最高速度4加速度运转时的加速度5减速度运转时的减速度（与加速度的比率）6推进力推进运转时的电流限制值7区域一单独区域输出的输出范围8区域+9位老近旁输出的输出范围10分支定位结束时的分支目标或连续运转的连续目标11标记停止模式选择、其他可以迭择以明了的%单怕輪入标豈）和呑易迓行期期时间计jt的si单加*入（62义设定）.丰富的监视功能专门为TS系列开发的TS-Manager,不但可以进行数据制作、编辑、备份和参数的设定，还配备了周期时间、模拟器和各种监视功能。同时还在主机功能中标配了里程监视功能，为保养维护提供参考数据，致力于为用户

33、提供简便的操作方式。主娶监观内容位置信息速度信息电流值载荷比电压值温度输入信息输岀信息动作情况可一目了然的LCD显示屏TS-XTTS-P最大加速度自动设定加速度是决定机器人使用寿命的重要因素。如果设定过高,极有可能在短期内损坏。TS系列按每个机型、各种搬运重虽、马达的输出和导轨使用寿命.详细设定了最大加速度。因此，不必担心会错误输入过大的加速度。可选配主机一体式LCD显示屏。方便监视运行状态、当前位置、载荷比等情况。TS-S/TS-X/TS-PTS-S/TS-X/TS-P 伺箜0SMWSM一ss一谋BBvlalA一“#AAPPL一CAT_ON=RANS男VOFL=PXPHASER一XYXYKX

34、G一YPXCLEANnON-ROLLs一NFORMAUON机型概要名称TS-STSXTS-P由：ISnco/i/moz.AC200V规格电4SUUZhV1U/o单相200230V10%以内(50/60HZ)运行方法迹点定位最大控制轴数1轴位置检测增呈式绝对式/増虽式増呈式/半绝对式支持机器人机型小型单轴机器人TRANSERVO单轴机器人FLIP-X线性单轴机器人PHASER电脑用支持软件TS-Manager订购型号TS-XTTS-PTS-SRGT購巧:无RLCD3：親頑腸?STN：牙电QjgggNN=NPN:PNPCC:COUNKDN：Ce.ioeKe:205:28W100W以下210:RJV

35、/200W么:2妙40360C7VTSXTS-S1.只有TS-X恳列可以选挣殳咅有电滋TS-P恳列没有电龟几TS-X/TS-P规格选择表规格由机褐人的机型自动决定。TS-XT4H/C4HT5H/C5HT6/C6T9T9HF8/C8F8UC8LF8LH/C8LHF10/C10F14/C14F14H?C14HF17/C17F17UC17LF20/C20F20NN15/N15DN18/N18DB10B14B14HR5R10R20lSf205TS-X210220轉生装顿R(RGT)Sfi用的移动行程为7O0mmU上时.需娶再生英用时生*鬣垂U规格的lOCOmm.sec空作討.畜导距欢格(40)需卯生英

36、賈.竝过最廉涯厦lOOOmnvsec动件时U雯冉生貧整l250mnY&ec动作时树娶再空叢基本规格规格项目RGT型号KCA-M4107-0A外形尺寸W30H142D118mm(不含安装金属件)主机重470g再生吸收动作电压约420V以上再生吸收停止电压约380V以下附件控制器的专用连接电缆(300mm)精伎用挽刮廉与梅匍设之仑您设贸用隔(2Cmm左右).it外.请伎用昭件专用连荧电如按仙修TS-PMF15/15DMF20/20DMF30/30DMF50/50D电逋电田205TS-P210220轉生装顿R(RGT)再生装置RGTTS-S/TS-X/TS-PTS-S/TS-X/TS-P fss笋I

37、ffss決刽ZW1509IAAPPL_CAT_ONTRANSERVOFLPXPHASER一XYXYKXG一YPXTS-S各部分名称TS-S基本规格TS-S外形图E*立ualRCLEANCONTROLLER乏FORMATION控制器%主电湮及控制电液愉入用连按褂atti$ai(coMi)-违按HT1和计策机的it按褂iflitWa2(COM2)-当前未便用将来1T艮用).VOKffB(I/O)肉买时可以选？fNPN、PNP、CC-Unk.DevIceNet,I状态描示灯(PWR.ERR)J用LED指示灯显示控制签的状态序列号机1S人I/O(ROBI/O)用于位n皱号、様点wsa*机各人外设的緞出

38、、输入专用主机*1面)30目项-STS-基本规格轴1电耗大最70VA26TH30W垂机主%O1%O1式方转运型类转运一控制率辨分式増点点552外部输入输出口接O路电全安选配件普通规格度a存保度存保动*抗2TS-S/TS-X/TS-PTS-S/TS-X/TS-P TS-X/TS-P各部分名称TS-X/TS-P外形图斥列号状态播示灯(PWR.ERR)用LED損示灯显示控制iS的状畜主机上矗打开时控制制铭曲(主级債面)EXTXff0(主机展那)刹车电連輪入和外安金电路的黑入、愉出用连擡aiSW2(COM2)当flt未使用(将A1TJR用).轨用人KOiSB(ROBVO)用于位鬣馆号、赚点wsa*机寻

39、人外设的緞出、梢入专用itftiSv电連僅按郢主电通及控制电液黑入用逹擡电池用itW(BAT)用于ijffite对敷協脩份电池的仅限TS-Xixaa(motor)用于违接伺炭马达电淹钱的违按ISfRSttH1(COM1)it和计箕机的连按誥uo(UO)购买时可以选JiNPN、PNP、CC-LinksDeviceNet.TS-X/TS-P(220)TS-X/TS-P基本规格再生(RGEN)用再生1DC24V1Th2电+AA电WAOV电点建按器除倉停止绐Q1除倉停止也Q2除念停止Q倩号主电环愉入敗*电DC24VESIES2ES-MP24VCP24VTS-X榕创电a主电簿入L1N1号码1出Jpour

40、o-7整他出OUTO-3纵行运能片运甸牧农:仁二P12Z克号科建棵JOG*A岁0K+)JOG-gMAMJALORGf八OCK药START計RESETjO-SERVO|仮皿ON-COM*COPOUTOOUTOEttnZNPNOC24Vth1*0电+MAPOUTO-T止It入用内於电盪虞負停止MlAi虞負停止2王电灣轍入朮备力束L歩負停止*侖佚号扳IUC*牛州电X輪入;iEXT一ES*ESISERVO-S*ES21pir：sMPRDY2!FXPRDY1.ESPIN”*24VJOG*；OVJOG-?ounBUSYENDMANUALORG.LOCKSTARTRESET杭行走移中iBWWk何整状玄JPI

41、NQ-7Q号4(+14一.wvlalA一neyBVIBA一EMAPPL_CAT_ONTRANSERVOHJPXPHASER一XY,XYKXG一YPXCLEAN-CON一力OL1二一NFORMAUONTS-S/TS-X/TS-PTS-S/TS-X/TS-P 输入、输出规格输入电路项目内容NPN偷入16点DC24V输出16点DC24V10%10%5.1mA/点50mA/点正极公共端SINK模式PNP域入16点DC24V10%5.5mA/点负极公共端转出16点DC24V10%50mA/点SOURCE模式CC-Link支持CC-LinkVer.1.10远程终端站（1站）DeviceNetDeviceN

42、et从属1节点I/O信号表（NPN/PNP）输出电路PNP型输入、输出详细电路输入电路内部电路+COM,s入力.逻辑-rDC24V-COM:电路形式：DC轲入（负极共点型）光电辖合绝缭方式负載：DC24V10%5.5mAON电压19.6Vmin（4.5mA）OFF电压4.9Vmax（1.1mA）输出电路编号信号名称含义1+COM输入用电源+共点23NC林It使用4NC禾5PIN0输入点号码选择6PIN17PIN28PIN39PIN410PIN511PIN612PIN713JOG+寸动（+方向）14JOG-寸动（一方向）15MANUAL手动模式16ORG原点复位17/LOCK联锁18START启

43、动19RESET复位20SERVO伺服ON21POUTO输出点号码输出22POUT123POUT224POUT325POUT426POUT527POUT628POUT729OUTO控制辙出30OUT131OUT232OUT333BUSY执行运转中34END运转结束35/ALM警报36SRV-S伺服状态37NC禁止使用38NC39CCKA输入用电源一共点40J5V1SI畫le一sfl?一Bse兽AE*脣A一ir.Hsf咐畫APPLCATONTRANSSVOFLPXPHASER一XYXYKXG一Yp,xCLEAN-(ONTRO三二一NF0RMAT10NTS-S/TS-X/TS-PTS-S/TS-X

44、/TS-P 附件及选配件标准附件电源连接器电源连接器(200V规格)TS-S型号KCC-M4421-00型号|KASM538200EXT连接器仿真连接器I/O电缆（2m/20芯X2）用于连接刹车电源及安全电路。12345678IIIIIIIIWTTFTSXTS-PTS-STS-XTS-PTSSTSXTS-P型号KCA-M5370-00型号KCA-M5163-00型号KCA-M4421-20绝对数据备份电池型号KCA-M53G0-00规格项目绝对数据备份电池型号KCA-M53G0-00电池种类锂金風电池数据保存时间1年外形尺寸017L50mm主机重20g绝对数据备份电池基本规格發绝对製期务电也殳

45、詢耗/如架铸僧效懈的保存出璇$加时可刿号为已別达使用好命溝更鏡绝对敛耒铸倍电危工険遛釵囚侵用傘件商异一毀为违班抿制m百累计不通电討间约1年.选配件手持编程器HT1/HT1-D采用有背光灯的图形LCD。支持软件TS-Manager配备数据制作、编辑、备份以及各种监视、周期时间、樓拟器功能。通信电缆TS-Manager用通信电坝。可以选择USB或D-SUB连接方式。APPslhoNTRANSERVOHJPXPHASERXYX命举/er.1.10的电点时.DeviceNet网板基本规格规格项目DeviceNet网tfi对欽控制01TS-S/TS-X/TS-P适用DeviceNetMEffiVolum

46、e1Release2.aVolume2Release2.0设备类型GenericDevice设备编号0)占用CH数箱入6ch、箱岀6chMACID设定063通信谨度设定500Kbps、250Kbps、125KbpsDeviceNet输入输出点皱箔入16点、箱出16点网络距离总延快距离10OmOOKbps、250m250Kbps、500m/125Kbps分支线长度6m以下分支线总长39m以下/500Kbpss78m以T/250KbpSs156m以下/125Kbps宜視用LEDModuleNetwork 1轴用RDX/RDP脉冲列控制专用小型轻量,容易组装到自动化单元中。特点FL-PXApphsl

47、ONTRANSSVO脉冲列控制专用命令输入：线路驱动器(2Mpps)脉冲列控制专用，可实现小巧、低价。可大幅降低系统设计的成本由于容易组装到自动化单元中，因此可以减少设计、零部件选定、设置等大虽人工，大幅降低成本。命令输出：ABZ相输出(具有降频功能)PHASER小巧H160W57D130mm的小巧设计。机型槪要模拟监视输出功能可以模拟输出速度、电流等数据，实时掌握运行状态。如果使用专用支持软件TOP,还能以图表形式显示。wsaaAXYXYKXGYPX名称RDXRDP电源主电源三相200230V+10%-15%(50/60HZ5%)控制电源单相200230V+10%-15%(50/60HZ5%

48、)运行方法脉冲列最大控制轴数1轴位置检测增星式支持机器人机型单轴机器人FLIP-X1线性单轴机器人PHASER淞电脑用支持软件TOP选1.T4.T5C4*C5!一一ieswnoaA一瞅善APPLCATONTRANSSVOFLPXPHASER一XYXYKXG一YPXCLEAN(O7TROE一NF0RMAT10N各部分名称外形图RDX-05/10RDP-05/10RDX-20RDP-20姨謝为RDX-20iEnW片（左及下HIS片佑）.RDP-20Affifi.嫌图为RDP-05/10iERM片.RDX-05/10也相冃.一UOit按谡aft猪片显示务一敛字扬作e一电通塔子座一电録违搂褂KDP二Q

49、6U八t*523LIaTTJl亍4URDX-05/10RDP-05/10sV4RDX-20RDX-05/10/20RDP-20RDP-05/10/20侧视图驱动器/再生装置选择表RDXT4H/C4HT5H/C5HT6/C6T9T9HF8/C8F8UC8LF8LMC8LHF10/C10F14/C14F14HCUHF17/C17F20/C20F20NN15N18N15ON18DB10B14B14HR5R10R20駆动SI选择05RDX1020再生RBR1RBR2OFLIP-X攻世用时簿要再生叢KRBR1.M用討需娶再生茨RBR2.RDPMR12/MR12DMR16/MR16DMR16HJMR16H

50、DMR20/MR20DMR2&/MR25DMF15/MF15DMF20/MF20DMF30/MF30DMF50/MF50D駆动18选择05RDP1020畀生豪RBR1PHASER再生装置RBR1/RBR2外形图将马达减速时产生的再生电流转换为热能的装狂。本公司指定机型、运行负载惯性大时必须安裝。再生装置RBR1再生装置RBR2再生装置RBR1/RBR2基本规格外老图31067规格项目RBR1RBR2型号KBH-M5850-00KBH-M5850-10功率类型120W200W阻抗值100Q100Q允许制动频率2.5%7.5%连续允许制动时间12秒30秒0.27kg0.97kg聚内那魚蝕点密为AC

51、250V.2Amax.正紫动件时ON（t蝕点）.必可以为止囚错送使用内盘度保陛经棉异致的异紫发轴情况（不可复位.电曲动作时.阪停止何第血大斛临延长决谨时间以花少再生紇晁.聚鞫生凝/囚机曲人和请作鎖样不月其规恪和姜性也有烧不网.RDX/RDPRDX/RDP 基本规格耳兽eAPPUCATON目项XDRpDR号型器动驱轴基本规格电耗大3D16057Wmmo53D160T57wmm机主kg80kg.01kg8akg1源电制控5%5%轴控制度速高输入、输出S阳关功能-内置功能内tpoT普通规格-度温存保动抗TRANSERVOFLPXPHASERXYXYKXGYpx後i.所示为机人蹩谕槪左悭也上的參数和计

52、篦范bl井非机槪人的ei?K力选2.樑护方式按1SJEM1030桁粧选3.律点传感曲为GXL-8FB1神毂SUMX公司制适）或FL7F4-1P5B6-ZI山放公司削适）血点传!8的耗电为15fTVU下（开枚“出时）.1台机人驱动ill只连接1台血点传感曲（桁奈找咯.後4.动态別车请用于紧总停止时驳您机龄人机型不同有时力较小选5.樑存篙度为*送时的紺度.滋6.以JISC0040的试險方法为标卅.ne母BfUJSACLEAN昭waiCONTROLLERW8一NFORMAUON一VYRDX/RDPRDX/RDP RDX/RDP端子功能一览表输入、输出信号连接图类型申号鋼子名称功能概要融点输入信号P2

53、4输入用供电电源提供用于触点输入的DC24V电源。将本信号连接于PLC端子上可以使用内部电源。本集子只能用于竝点输入不能用于刹车等机器人驱动褂的外接设备。CM1输入用电源共点P24电源的接地信号使用内部电源时在触点縮入信号和本信号之间输入触电信号。PLC骸点输入用共点连接触点綸入信号的电源共点。连接外部电源或内部供电电源（P24）oSON伺服ON如果本涪号ON则逬入伺服ON状态（接通马达电源进入控制状态）。RS警报复位纨脱时输入本信号可以解除跳脱状态。但在复位前应使SON集子OFF排除异常原因后再行输入。此外.FA-90=OFF设定时如果在本信号ON秋态下使SON端子ON则执行磁极位推定功能。

54、TL转矩限制本信号ON时廉转矩限制有效。FOT正转驱动禁止本信号OFF时正转方向不动作。（正转方向限制信号）ROT反转驱动禁止本信号OFF时逆转方向不动作。（逆转方向限制信号）ORL原点传感器始入显示原点区域的原点极限开关的信号。ORG原点复位通过输入本信号开始原点复位动作。PEN脉冲列输入许可在本信号ON期间脉冲列位jg命令的输入有效。CER佩差计数清零位莊偏差计数淸垂。（使位査飾令值为当前位亶）L橫拟共点模拟信号的接地。SRDSRDE伺服准备结束在可伺服ON的状态（主电源接通非跳脱状态）时输出。ALMALME警报跳脱时输岀警报信号（正常时ON琳脱时OFFINPINPE定位结束命令位25和当

55、前位資的侃差在设定的定位范用内时输出。sBK(B24)制动解除继电器输出伺服ON时输出制动解除许可信号（仅限旋转式）。监视输出AO1总视输岀1通过监视用樓拟信号电压埼出速度检测值和转临金仝估竺件吕於中姑侔吕HTN；虽；计加影AO2鲨视输岀2设定。本信号只能用于监视不能用于控剧。L监视输岀共点监视用信号的接地。位命令PLSP位命令眛冲（林冲信号）通过脉冲列位饰令綸入可以选择下列信号形式。命令脉冲+方向信号正转方向脉冲列十逆转方向脉冲列位相差2相脉冲PLSNSIGP位命令眛冲（字符値号）SIGN位置传感器监视OAP位置传感器A相信号输岀縮出将位运传感器A相信号分频的监视信号。OANOBP位置传感器

56、B相信号输岀縮出将位运传感褂B相信号分频的监视信号。OBNOZP位置传感器Z相信号输岀縮出位莊传感器Z相信号的监视信号。OZNOZZ相检测埼出位莊传感器Z相信号的监视信号。LZ相檢测共点B24剧动电源输入始入制动电源DC24VoBOIM动电溥共点制动电源的共点集子输入。w幺牛电*DC24VZ加刮OC24V入用供电电择宙观輪岀,汹仃2萤矩ia*讽Apt诉滋束if统盘$義止鶴47備冲BfM1一MSM一iSMe*eWBA一$艮除畫*APPLCATONTRANSSVOFLPXPHASER一XYXYKXG一YPXCLEAN-(ONTRO二男一NFORMAT1ON标准附件I/O连扌安器（无制动线）I/O连

57、接器（带制动线）控制电源连接器-VYPIKBH-M4422-00WIKBH-M4421-00KBH-M4420-00型号RDX/RDPRDX/RDP 电脑用支持软件安裝软件TOP是RDX/RDP专用软件。用于装有Windows系统的电脑，可进行参数的设定和位萱、速度、转矩的监视以及图形显示等操作。在Windows95/98/Me、WindowsNTKWindows2000、Windows*XP环境下可进行简单快捷的操作。特点II监视功繼Q参数设定於运转跟踪功能可实时监视运转状态和綸岀状态。运转状态、运式的显示故理记录的呈示可进行歩数的设定、变更、打印、保存。可逬行伺服马达的速度、电流等的图形显

58、示。TOP用通信电缆(2m)支持软件TOPRDX/RDP专用软件。控制舒和电脑之间的通信电坝。型号|KBHM538F00个人电脑DOS/V个人电脑OSWindows95/98/MeWindowsNTWindows2000WindowsXP通信方式RS-232C运行环境朕wmoowp2000M1MOWSXPMKrosoCCorporation公司在菱国及其乜区家的注徳庇标型号KBH-M4966-00APPL_CAT_ONTRANSERVOFLPXPHASER一XYXYKXG一Yp,xCLEANnON-ROLLs-NFORMAUON APPL_CAT_ONTRANSERVOFLPXPHAS男1轴用

59、ERCD机器人控制器T4/T5/C4/C5/YMS专用低价、小巧。在已有功能的基础上增加了脉冲列功能,进一步扩大了应用范围。特点支持脉冲列程序.迹点定位.遥控命令.在线命令共5种运行方式XY,X增强了编程功能进一步提高了构建系统的自由度和易用性。決刽Mid兽9IAYKXG机型概要Yp,xCONTROLLER一NFORMA11ON主要特点RQ34转矩限制控制限制机器人移动中的最大转矩命令值。可进行推进、压入、抓持等动作。区域出功能控制机器人位置进入指定范围内时的信号输出。可用于通过上级装置进行区域判定等操作。标准附件名称ERCD电源DC24V运行方法脉冲列/程序/迹点定位/遥控命令/在线命令最大

60、控制轴数1轴位置检测增虽式支持机器人机型T4/T5/C4/C5/YMS专用手持编程器HPB/HPB-D（带启动开关）电脑用支持软件POPCOM24V电源连接器（EXT.CN）型号|KAUM442200e*5!hmCLEANI/O扁平电缆（CN1）订购型号ERCDV0违按8HI林；N1:VOJR半电境1m（桁;M）；N2:双垃02m（球庐列復咯）各部分名称/外形图ExT.CNn44CM4638.5在ERCD/SRCP30标准并联I/O和外部设备（序列踊）连接时使用此连接微和聃平电缆。电缆长度为1m.电缆头为切断状态。型号|KAUM4421观117I/O双绞线(CN2)在ERCD/SRCP30标准