红外遥控六足爬虫机器人设计

1、PAGE PAGE 27六足爬虫机机器人设计计设计人：李李海鹰日期：20004年99月30日日目 录TOC o h z HYPERLINK l _Toc84859255 前言 PAGEREF _Toc84859255 h 2 HYPERLINK l _Toc84859256 （一）、机机器人的大大脑 PAGEREF _Toc84859256 h 2 HYPERLINK l _Toc84859257 （二）、机机器人的眼眼睛耳朵 PAGEREF _Toc84859257 h 2 HYPERLINK l _Toc84859258 （三）、机机器人的腿腿驱动器器与驱动轮轮 PAGEREF _Toc8

2、4859258 h 3 HYPERLINK l _Toc84859259 （四）、机机器人的手手臂机械传传动专制 PAGEREF _Toc84859259 h 4 HYPERLINK l _Toc84859260 （五）、机机器人的心心脏电池 PAGEREF _Toc84859260 h 4 HYPERLINK l _Toc84859261 一、AT889S511单片机简简介 PAGEREF _Toc84859261 h 5 HYPERLINK l _Toc84859262 （一）、AAT89SS51主要要功能列举举如下： PAGEREF _Toc84859262 h 5 HYPERLINK

3、l _Toc84859263 （二）、AAT89SS51各引引脚功能介介绍： PAGEREF _Toc84859263 h 5 HYPERLINK l _Toc84859264 二、控制系系统电路图图 PAGEREF _Toc84859264 h 7 HYPERLINK l _Toc84859265 三、微型伺伺服马达原原理与控制制 PAGEREF _Toc84859265 h 8 HYPERLINK l _Toc84859266 （一）、微微型伺服马马达内部结结构 PAGEREF _Toc84859266 h 8 HYPERLINK l _Toc84859267 （二）、微微行伺服马马达的工

4、作作原理 PAGEREF _Toc84859267 h 8 HYPERLINK l _Toc84859268 （三）、伺伺服马达的的控制 PAGEREF _Toc84859268 h 9 HYPERLINK l _Toc84859269 （四）、选选用的伺服服马达 PAGEREF _Toc84859269 h 9 HYPERLINK l _Toc84859270 四、红外遥遥控 PAGEREF _Toc84859270 h 11 HYPERLINK l _Toc84859271 （一）、 红外遥控控系统 PAGEREF _Toc84859271 h 11 HYPERLINK l _Toc848

5、59272 （二）、 遥控发射射器及其编编码 PAGEREF _Toc84859272 h 11 HYPERLINK l _Toc84859273 （三）、红红外接收模模块 PAGEREF _Toc84859273 h 11 HYPERLINK l _Toc84859274 （四）、红红外解码程程序设计 PAGEREF _Toc84859274 h 11 HYPERLINK l _Toc84859275 五、控制程程序 PAGEREF _Toc84859275 h 12 HYPERLINK l _Toc84859276 六、六足爬爬虫机器人人结构设计计图 PAGEREF _Toc8485927

6、6 h 18前言今年年初，学学校为参加加中央电视视台举办的的第三届全全国大学生生机器人电电视大赛，组组建了机器器人制作小小组。我积积极参加，有有幸成为了了其中的一一员。因为为我们以前前没有参加加过类似的的比赛，也也没有制作作机器人的的经验。可可以说我们们什么都是是从零开始始，边学习习边制作。通过这半半年多的制制作过程，我我从中学到到了很多书书本上学不不到的东西西，也得到到了很好的的学习与锻锻炼的机会会。最初，我们们组建了机机器人制作作实验室。到五金机机电市场购购买了必要要的工具和和一些制作作材料。然然后开始制制作实验机机器人的身身体框架。实验机器人人的框架我我们是使用用轻型万能能角钢制作作的，

7、这种种角钢的两两侧都有间间隔均匀的的孔槽，可可以很方便便的用螺栓栓进行连接接。用不同同长度的角角钢组合后后，就可以以得到不同同大小的立立方体和长长方体及多多边形。机机器人身体体的框架就就搭建好了了。在它的的上面将装装上：机器器人的大脑脑可编程程控制器、机器人的的眼睛耳朵朵传感器器、机器人人的腿驱动轮、机器人的的手臂机械传动动专制、机机器人的心心脏电池之所以以使用轻型型万能角钢钢，主要是是因为是在在制作试验验机型，而而轻型万能能角钢安装装拆卸方便便和便于修修改长度，调调整设计。实验机器人人定型后，就就照其尺寸寸用不锈钢钢方管焊接接制作机器器人的身体体。再在上上面进行打打孔等工作作，后就可可以将机

8、器器人的其它它部分安装装上去。这这样一个机机器人就制制作好了。下面我介绍绍一下机器器人的基本本组成部分分：（一）、机机器人的大大脑它可以有很很多叫法，可可以叫做：可编程控控制器、微微控制器，微微处理器，处处理器或者者计算器等等，不过这这都不要紧紧，通常微微处理器是是指一块芯芯片，而其其它的是一一整套控制制器，包括括微处理器器和一些别别的元件。任何一个个机器人大大脑就必须须要有这块块芯片，不不然就称不不上机器人人了。在选选择微控制制器的时候候，主要要要考虑：处处理器的速速度，要实实现的功能能，ROMM和RAMM的大小，II/O端口口类型和数数量，编程程语言以及及功耗等。其主要类型型有：单片片机、

9、PLLC、工控控机、PCC机等。单有这些硬硬件是不够够的，机器器人的大脑脑还无法运运行。只有有在程序的的控制下，它它才能按我我们的要求求去工作。可以说程程序就是机机器人的灵灵魂了。而而程序是由由编程语言言所编写的的。编程语言是是一个控制制器能够接接受的语言言类型，一一般有C语语言，汇编编语言或者者basiic语言等等，这些通通常能被高高级一点的的控制器直直接执行，因因为在高级级控制器里里面内置了了编译器能能够直接把把一些高级级语言翻译译成机器码码。微处理理器将执行行这些机器器码，并对对机器人进进行控制。（二）、机机器人的眼眼睛耳朵传感器，是是机器人的的感觉器官官，是机器器人和现实实世界之间间的

10、纽带，使使机器人能能感知周围围的环境情情况。其主主要有：光光电传感器器、红外传传感器、力力传感器、超声波传传感器、位位置和姿态态传感器等等等。下面面我将就几几种常用传传感器进行行介绍：1、光电传传感器：光光电传感器器的原理是是光电效应应。其主要要用途是颜颜色识别（机机器人就可可以沿着地地上的线条条行进了）和和光电编码码等。2、红外传传感器：红红外传感器器是用来测测量距离和和感知周围围情况的。因为发射射出去的红红外信号在在一定距离离内遇到物物体就会反反射回来。通过发送送红外线信信号，并接接收反射回回来的信号号，机器人人就可以感感知前方或或身体周围围的情况，做做出相应的的调整（如如：倒退或或绕行等

11、）。3、力传感感器：力传传感器是用用来检测碰碰撞或者接接触信号的的，比如机机械手的应应用，当你你放一个东东西到机械械手的时候候，机械手手自动抓住住它，它就就需要力传传感器检测测东西抓的的紧不紧。典型的力力传感器是是微动开关关和压敏传传感器。微微动开关其其实就是一一个小开关关，通过调调节开关上上的杠杆长长短，能够够调节触动动开关的力力的大小。用来做碰碰撞检测这这是最好不不过了。但但是这种传传感器必须须事先确定定好力的阀阀值，也就就是说只能能实现硬件件控制（开开还控制）。而压敏传传感器是能能根据受力力大小，自自动调节输输出电压或或者电流，从从而可以实实现软件控控制（闭环环控制）。4、超声波波传感器

12、：超声波传传感器是从从蝙蝠那里里学来的，通通过把发射射出的信号号与接收到到的信号进进行对比，就就可以测定定周围是否否有障碍物物，及障碍碍物的距离离，也属于于距离探测测传感器，能能提供交远远的探测范范围，而且且还能提供供在一个范范围内的探探测而不是是一条线的的探测。5、位置和和姿态传感感器：机器器人在移动动或者动作作的时候必必须时时刻刻刻知道自自己的姿态态动作，否否则就会产产生控制中中的一个开开环问题，没没有反馈，无无法获知运运动是否正正确。 位置传感感器和姿态态传感器就就是用来解解决这个问问题的。常常用的有光光电编码器器，由于机机器人的执执行机构一一般是电机机驱动，通通过计算电电机转的圈圈数，

13、可以以得出电机机带动部件件的大致位位置，编码码器就是这这样一种传传感器，它它一般和电电机轴或者者转动部件件直接连接接，电机或或者转动部部件转了多多少圈或者者角度能够够通过编码码器读出，控控制软件再再根据读出出数据进行行位置估计计计算。还还有一种是是陀螺仪，这这是利用陀陀螺原理制制作的传感感器，主要要可以测得得移动机器器人的移动动加速度，转转过的角度度等信息。（三）、机机器人的腿腿驱动器器与驱动轮轮驱动器就是是驱动机器器人的动的的部件。最最常用的是是电机了。当然还有有液压，气气动等别的的驱动方式式。一个机机器人最主主要的控制制量就是控控制机器人人的移动，无无论是自身身的移动还还是手臂等等关节的移

14、移动，所以以机器人驱驱动器中最最根本和本本质的问题题就是控制制电机，控控制电机转转的圈数，就就可以控制制机器人移移动的距离离和方向，机机械手臂的的弯曲的程程度或者移移动的距离离等。所以以，第一个个要解决的的问题就是是如何让电电机能根据据自己的意意图转动。一般来说说，有专门门的控制卡卡和控制芯芯片来进行行控制的。有了这些些控制卡和和芯片，我我们所要做做的就是把把微控制器器和这些连连接起来，然然后就可以以用程序来来控制电机机了。第二二个问题是是控制电机机的速度，在在机器人上上的实际表表现就是机机器人或者者手臂的实实际运动速速度了，机机器人走的的快慢全靠靠电机的转转速，这样样，我们就就要求控制制卡对

15、电机机有速度控控制。电机机目前常用用的有两种种，步进电电机和直流流电机。下下面我将就就这两种电电机进行介介绍：1、直流电电机：这是是最最普通通的电机了了。直流电电机最大的的问题是你你没法精确确控制电机机转的圈数数，也就前前面所说的的位置控制制。你必须须加上一个个编码盘，来来进行反馈馈，来获得得实际转的的圈数。但但是直流电电机的速度度控制相对对就比较简简单，用一一种叫PWWM（脉宽宽调速）的的调速方法法可以很轻轻松的调节节电机速度度。现在也也有很多控控制芯片带带调速功能能的。选购购时要考虑虑的参数是是电机的输输出力矩，电电机的功率率，电机的的最高转速速。 22、步进电电机：看名名字就知道道了，它

16、是是一步一步步前进的。也就是说说，它可以以一个角度度一个角度度旋转，不不象直流电电机，你可可以很轻松松的调节步步进电机的的转角位置置，如果你你发一个转转10圈的的指令，步步进电机就就不会转111圈，但但是如果是是直流电机机，由于惯惯性作用，它它可能转111圈半。步进电机机的调速是是通过控制制电机的频频率来获得得的。一般般控制信号号频率越高高，电机转转的越快，频频率越低，转转的越慢。选购时要要考虑的参参数是电机机的输出力力矩，电机机的功率，每每个脉冲电电机的最小小转角。 还还有就是关关于输出的的动力，要要说明一下下：一般情情况下，电电机都没法法直接带动动轮子或者者手臂，因因为速度过过高力矩不不够

17、大，所所以我们需需要加上一一个减速箱箱来增加电电机的输出出力矩，但但是代价是是电机速度度的减小，比比如一个11：2500的齿轮箱箱，会让你你电机的输输出力矩增增大2500倍，但是是速度只有有原来的11/2500了。首先先计算出机机器人所需需要的速度度与力矩大大小，然后后根据速度度与力矩去去选择电机机与减速器器。（四）、机机器人的手手臂机械传传动专制机械传动专专制就是，由由电机驱动动的一些杆杆件和机构构（如：凸凸轮机构、螺杆机构构等），用用以实现机机械手臂的的上升、下下降、伸缩缩、弯曲等等动作。通通常运用的的机构有四四杆机构、凸轮机构构、螺杆机机构、摇臂臂等。（五）、机机器人的心心脏电池电池为机

18、器器人的控制制系统与驱驱动系统提提供能源供供应。主要要有：电瓶瓶及可充电电电池、电电池。前面介绍了了机器人的的一些基本本知识，但但这是远远远不够的。机器人学学科，是在在多学科基基础上发展展起来的综综合性技术术。机器人人技术涉及及机械、电电子、计算算机、语言言学和人工工智能等许许多学科。现在机器器人已经应应用在人类类社会生活活的各个领领域，发挥挥着越来越越重要的影影响。我利用暑假假的时间设设计了一个个六足爬虫虫机器人，用用日立（HHITACCHI）的的录像机遥遥控器来对对它进行控控制。基本本原理是：遥控器发发出红外学学号，机器器人通过红红外接收器器接收倒红红外信号后后，对信号号进行解码码，并以存

19、存储的代码码进行比较较，确定指指令的含义义，后可以以实现前进进、后退、左转、右右转及发声声等功能。控制系统统我使用的的是AT889S511单片机，编编程语言使使用的是汇汇编语言，动动力系统使使用的是微微型伺服马马达，能源源系统使用用的是9VV电池。下下面我将就就具体设计计进行介绍绍。一、AT889S511单片机简简介AT89SS51 为为 ATMMEL 所所生产的可可电气烧录录清洗的 80511 相容单单芯片，其其内部程序序代码容量量为4KBB（一）、AAT89SS51主要要功能列举举如下：1、为一般般控制应用用的 8 位单芯片片2、晶片内内部具时钟钟振荡器（传传统最高工工作频率可可至 122

20、MHz）3、内部程程式存储器器（ROMM）为 44KB4、内部数数据存储器器（RAMM）为 1128B5、外部程程序存储器器可扩充至至 64KKB6、外部数数据存储器器可扩充至至 64KKB7、32 条双向输输入输出线线，且每条条均可以单单独做 II/O 的的控制8、5 个个中断向量量源9、2 组组独立的 16 位位定时器10、1 个全多工工串行通信信端口11、87751 及及 87552 单芯芯片具有数数据保密的的功能12、单芯芯片提供位位逻辑运算算指令（二）、AAT89SS51各引引脚功能介介绍：VCC：AT89SS51 电电源正端输输入，接+5V。VSS：电源地端。XTAL11：单芯片系

21、统统时钟的反反相放大器器输入端。XTAL22：系统时钟的的反相放大大器输出端端，一般在在设计上只只要在 XXTAL11 和 XXTAL22 上接上上一只石英英振荡晶体体系统就可可以动作了了，此外可可以在两引引脚与地之之间加入一一 20PPF 的小小电容，可可以使系统统更稳定，避避免噪声干干扰而死机机。RESETT：AT89SS51的重重置引脚，高高电平动作作，当要对对晶片重置置时，只要要对此引脚脚电平提升升至高电平平并保持两两个机器周周期以上的的时间，AAT89SS51便能能完成系统统重置的各各项动作，使使得内部特特殊功能寄寄存器之内内容均被设设成已知状状态，并且且至地址00000HH处开始读

22、读入程序代代码而执行行程序。EA/Vppp：EA为为英文EExterrnal Acceess的的缩写，表表示存取外外部程序代代码之意，低低电平动作作，也就是是说当此引引脚接低电电平后，系系统会取用用外部的程程序代码（存存于外部EEPROMM中）来执执行程序。因此在88031及及80322中，EAA引脚必须须接低电平平，因为其其内部无程程序存储器器空间。如如果是使用用 87551 内部部程序空间间时，此引引脚要接成成高电平。此外，在在将程序代代码烧录至至87511内部EPPROM时时，可以利利用此引脚脚来输入221V的烧烧录高压（VVpp）。ALE/PPROG：ALE是英英文Adddresss

23、Laatch Enabble的的缩写，表表示地址锁锁存器启用用信号。AAT89SS51可以以利用这支支引脚来触触发外部的的8位锁存存器（如774LS3373），将将端口0的的地址总线线（A0A7）锁锁进锁存器器中，因为为AT899S51是是以多工的的方式送出出地址及数数据。平时时在程序执执行时ALLE引脚的的输出频率率约是系统统工作频率率的1/66，因此可可以用来驱驱动其他周周边晶片的的时基输入入。此外在在烧录87751程序序代码时，此此引脚会被被当成程序序规划的特特殊功能来来使用。PSEN：此为Prrograam Sttore Enabble的的缩写，其其意为程序序储存启用用，当80051被

24、设设成为读取取外部程序序代码工作作模式时（EEA=0），会会送出此信信号以便取取得程序代代码，通常常这支脚是是接到EPPROM的的OE脚。AT899S51可可以利用PPSEN及及RD引脚脚分别启用用存在外部部的RAMM与EPRROM，使使得数据存存储器与程程序存储器器可以合并并在一起而而共用644K的定址址范围。PORT00（P0.0P00.7）：端口0是一一个8位宽宽的开路汲汲极（Oppen DDrainn）双向输输出入端口口，共有88个位，PP0.0表表示位0，PP0.1表表示位1，依依此类推。其他三个个I/O端端口（P11、P2、P3）则则不具有此此电路组态态，而是内内部有一提提升电路，

25、PP0在当做做I/O用用时可以推推动8个LLS的TTTL负载。如果当EEA引脚为为低电平时时（即取用用外部程序序代码或数数据存储器器），P00就以多工工方式提供供地址总线线（A0A7）及及数据总线线（D0D7）。设计者必必须外加一一锁存器将将端口0送送出的地址址栓锁住成成为A0A7，再再配合端口口2所送出出的A8A15合合成一完整整的16位位地址总线线，而定址址到64KK的外部存存储器空间间。PORT22（P2.0P22.7）：端口2是具具有内部提提升电路的的双向I/O端口，每每一个引脚脚可以推动动4个LSS的TTLL负载，若若将端口22的输出设设为高电平平时，此端端口便能当当成输入端端口来使

26、用用。P2除除了当做一一般I/OO端口使用用外，若是是在AT889S511扩充外接接程序存储储器或数据据存储器时时，也提供供地址总线线的高字节节A8AA15，这这个时候PP2便不能能当做I/O来使用用了。PORT11（P1.0P11.7）：端口1也是是具有内部部提升电路路的双向II/O端口口，其输出出缓冲器可可以推动44个LS TTL负负载，同样样地若将端端口1的输输出设为高高电平，便便是由此端端口来输入入数据。如如果是使用用80522或是80032的话话，P1.0又当做做定时器22的外部脉脉冲输入脚脚，而P11.1可以以有T2EEX功能，可可以做外部部中断输入入的触发脚脚位。PORT33（P

27、3.0P33.7）：端口3也具具有内部提提升电路的的双向I/O端口，其其输出缓冲冲器可以推推动4个TTTL负载载，同时还还多工具有有其他的额额外特殊功功能，包括括串行通信信、外部中中断控制、计时计数数控制及外外部数据存存储器内容容的读取或或写入控制制等功能。其引脚分配配如下：P3.0：RXD，串串行通信输输入。P3.1：TXD，串串行通信输输出。P3.2：INT00，外部中中断0输入入。P3.3：INT11，外部中中断1输入入。P3.4：T0，计计时计数器器0输入。P3.5：T1，计计时计数器器1输入。P3.6：WR：外外部数据存存储器的写写入信号。P3.7：RD，外外部数据存存储器的读读取信

28、号。二、控制系系统电路图图控制系统电电路图三、微型伺伺服马达原原理与控制制（一）、微微型伺服马马达内部结结构一个微型伺伺服马达内内部包括了了一个小型型直流马达达；一组变变速齿轮组组；一个反反馈可调电电位器；及及一块电子子控制板。其中，高高速转动的的直流马达达提供了原原始动力，带带动变速（减减速）齿轮轮组，使之之产生高扭扭力的输出出，齿轮组组的变速比比愈大，伺伺服马达的的输出扭力力也愈大，也也就是说越越能承受更更大的重量量，但转动动的速度也也愈低。微型伺服马达内部结构图（二）、微微行伺服马马达的工作作原理一个微型伺伺服马达是是一个典型型闭环反馈馈系统，其其原理可由由下图表示示：微行伺服马达工作原

29、理图减速齿轮组组由马达驱驱动，其终终端（输出出端）带动动一个线性性的比例电电位器作位位置检测，该该电位器把把转角坐标标转换为一一比例电压压反馈给控控制线路板板，控制线线路板将其其与输入的的控制脉冲冲信号比较较，产生纠纠正脉冲，并并驱动马达达正向或反反向地转动动，使齿轮轮组的输出出位置与期期望值相符符，令纠正正脉冲趋于于为0，从而达达到使伺服服马达精确确定位的目目的。（三）、伺伺服马达的的控制标准的微型型伺服马达达有三条控控制线，分分别为：电电源、地及及控制。电电源线与地地线用于提提供内部的的直流马达达及控制线线路所需的的能源，电电压通常介介于4V6V之间，该该电源应尽尽可能与处处理系统的的电源

30、隔离离（因为伺伺服马达会会产生噪音音）。甚至至小伺服马马达在重负负载时也会会拉低放大大器的电压压，所以整整个系统的的电源供应应的比例必必须合理。输入一个周周期性的正正向脉冲信信号，这个个周期性脉脉冲信号的的高电平时时间通常在在1ms2ms之间间，而低电电平时间应应在5mss到20mss之间，并并不很严格格，下表表表示出一个个典型的220ms周周期性脉冲冲的正脉冲冲宽度与微微型伺服马马达的输出出臂位置的的关系：（四）、选选用的伺服服马达我选用的伺伺服马达为为TowPPro的，型型号为SGG303。其主要技技术参数如如下：转速：0.23秒60度。力矩：3.2kgcm。尺寸：400.4mmm19.8

31、8mm36mmm。重量：377.2g。5V电源供供电。控制周期脉脉冲宽度为为20mss。送出不不同的正脉脉冲宽度是是，就可以以得到不同同的控制效效果。控制制正脉冲宽宽度如下：正脉冲宽度度为0.33ms时，伺伺服马达反反转。正脉冲宽度度为2.55ms时，伺伺服马达正正转。正脉冲宽度度为1.44ms时，伺伺服马达回回到中点。四、红外遥遥控家中许多的的电器产品品都有遥控控的功能，例例如电视机机、录像机机、VCDD、空调等等家电产品品，它们都都是以红外外遥控的方方式进行遥遥控。（一）、 红外遥控控系统通用红外遥遥控系统由由发射和接接收两大部部分组成，应应用编/解解码专用集集成电路芯芯片来进行行控制操作

32、作，如图11所示。发发射部分包包括键盘矩矩阵、编码码调制、LLED红外外发送器；接收部分分包括光、电转换放放大器、解解调、解码码电路。（二）、 遥控发射射器及其编编码遥控发射器器专用芯片片很多，根根据编码格格式可以分分成两大类类，这里我我们以运用用比较广泛泛，解码比比较容易的的一类来加加以说明，现现以日本NNEC的uuPD61121G组组成发射电电路为例说说明编码原原理。当发发射器按键键按下后，即即有遥控码码发出，所所按的键不不同遥控编编码也不同同。这种遥遥控码具有有以下特征征：采用脉宽调调制的串行行码，以脉脉宽为0.565mms、间隔隔0.566ms、周周期为1.125mms的组合合表示二进

33、进制的“00”；以脉脉宽为0.565mms、间隔隔1.6885ms、周期为22.25mms的组合合表示二进进制的“11”，其波波形如图22所示。上述“0”和“1”组成的332位二进进制码经338kHzz的载频进进行二次调调制以提高高发射效率率，达到降降低电源功功耗的目的的。然后再再通过红外外发射二极极管产生红红外线向空空间发射。遥控编码是是连续的332位二进进制码组，其其中前166位为用户户识别码，能能区别不同同的电器设设备，防止止不同机种种遥控码互互相干扰。该芯片的的用户识别别码固定为为十六进制制01H；后16位位为8位操操作码（功功能码）及及其反码。UPD66121GG最多额1128种不不

34、同组合的的编码，如如图3所示示。遥控器在按按键按下后后，周期性性地发出同同一种322位二进制制码，周期期约为1008ms。一组码本本身的持续续时间随它它包含的二二进制“00”和“11”的个数数不同而不不同，大约约在4563mss之间，图图4为发射射波形图。（三）、红红外接收模模块左图为一常常用的红外外接收模块块。其内部部含有高频频的滤波电电路，专门门用来滤除除红外线合合成信号的的载波信号号（38KKH），并并送出接收收到的信号号。当红外外线合成信信号进入红红外接收模模块，在其其输出端便便可以得到到原先发射射器发出的的数字编码码，只要经经过单片机机解码程序序进行解码码，便可以以得知按下下了哪一个

35、个按键，而而做出相应应的控制处处理，完成成红外遥控控的动作。红外接收模块（四）、红红外解码程程序设计红外解码程程序主要工工作为等待待红外线信信号出现，并并跳过引导导信号，开开始收集连连续32位位的表面数数据，存入入内存的连连续空间。位信号解解码的原则则是：以判判断各个位位的波宽信信号来决定定高低信号号。位解码码原理如下下：解码为0：低电平的的宽度0.56mss+高电平平的宽度00.56mms。解码为1：低电平的的宽度1.68mss+高电平平的宽度00.56mms。程序中必须须设计一精精确的0.1ms延延时时间作作为基础时时间，以计计数实际的的波形宽度度，若读值值为5表示示波形宽度度为0.55m

36、s，若若读值为116表示波波形宽度为为1.6mms，以此此类推。高高电平的宽宽度1.112ms为为固定，因因此可以直直接判断低低电平的宽宽度的计数数值5或时时16，来来确定编码码为0或是是1。程序序中可以减减法指令SSUBB来来完成判断断，指令“SUBBB A，RR2”中若R22为计数值值，A寄存存器设为88，就可如如下：当“8RR2”有产生借借位，借位位标志C=1，表示示编码为11。当“8RR2”无产生借借位，借位位标志C=0，表示示编码为00。将借位标志志C经过右右移指令“RRC A”转入A寄寄存器中，再再经由R00寄存器间间接寻址存存入内存中中。详细解码程程序请参看看“红外遥控控爬虫机器

37、器人ASMM程序”中的“红外解码码子程序”。五、控制程程序; 红外遥遥控爬虫机机器人ASSM程序;HOMEEQU 14 ；伺服服马达回到到中点时间间常数BACKEQU 3 ；伺服服马达反转转时间常数数FOR EEQU 25 ；伺服马马达正转时时间常数; ；遥控器按按键166比较码CODE_K1 EQU 19HH ；机器人人前进比较较码CODE_K2 EQU 18HH ；机器人人后退比较较码CODE_K3 EQU 0AHH ；机器人人左转比较较码CODE_K4 EQU 09HH ；机器人人右转比较较码CODE_K5 EQU 0BHH ；机器人人回到中点点比较码CODE_K6 EQU 14HH ；

38、机器人人行走启动动进比较码码; IRCOMM EQUU 300H ；红外线线信号解码码数据放置置变量起始始地址COM EQU 32HH ；比较第33字节变量量; IRIN EQU P3.2 ；红外外线IR信信号输入位位引脚定义义WLEDEQU P3.7 ；发光光二极管引引脚定义SPK EEQU P3.44 ；压电电喇叭引脚脚定义DJZ EEQU P1.00 ；中间间伺服马达达引脚定义义DJL EEQU P1.11 ；左侧侧伺服马达达引脚定义义DJR EEQU P1.22 ；右侧侧伺服马达达引脚定义义; ORG 0H ；程序序代码由地地址0开始始执行JMP BEGGIN ；进入入主程序; BEG

39、INN:CLR DJZ ；关闭闭中间伺服服马达 CLLR DDJL ；关闭左左侧伺服马马达CLR DJR ；关闭闭右侧伺服服马达CLR SPK ；关闭闭压电喇叭叭 CCALL LEDD_BL ；发光二二极管闪烁烁，表示程程序开始执执行 CCALL BZ ；压电电喇叭发出出嘀的一声声 CCALL GO_HOMEE ；全全部伺服马马达回到中中点 CCALL LEDD_BL ；发光二二极管闪烁烁，表示机机器人准备备完毕 CCALL BZ ；压电电喇叭发出出嘀的一声声CALL QD ；运行行行走启动子子程序，摆摆好行走姿姿态SETB IRIIN ；红外外线信号IIR输入位位设为高电电平，准备备接收红外

40、外信号LOOP:MOV R0,#IRCCOM ；设置IIR解码起起始地址CALLL IRR_IN ；进行行IR解码码CALL OP ；进行解解码比较，并并控制机器器人动作 JMP LOOPP ；继续续循环执行行; DELAYY:MOV R6,#50 ；10mms延时子子程序D1: MOVV R7,#99 DJNZZ R77,$ DJNZZ R66,D1 DJNZZ R55,DELLAY RET; LED_BBL: MOV R1,#4 ；发光二极极管闪烁子子程序LE1: CPLL WLLED ；发光二极极管反向 MOVV R55,#100 CALLL DDELAYY ；进行1000ms延延时 D

41、JNNZ RR1,LEE1 RETT; BZ: MOOV RR6,#00 ；压电喇喇叭发声子子程序B1: SEETB SPK ；压电喇喇叭得电，开开始发声 DJJNZ R6,BB1 MOOV RR5,#55CALL DELLAY ；进行行50mss延时 CLLR SSPK ；关闭闭压电喇叭叭 REET; DEL: ；0.1ms延延时子程序序 MOV R5,#1DELAYY1: MOV R6,#2E1: MMOV R7,#22E2: DDJNZ R7,E2 DJNZZ R66,E1 DJNZZ R55,DELLAY1 RET; IR_INN: ；红红外解码子子程序I1:JJNB IRINN,I2

42、 ；等待待红外IRR信号出现现JMP I1I2:MMOV R4,#20 ；发现红红外IR信信号，延时时一下I20:CALLL DEELDJNZZ R44,I200JB IRINN,I1 ；确认红外外IR信号出出现I21:JB IRINN,I3 ；等待IRR变为高电电平CALLL DEELJMP I211I3:MMOV R3,#0 ；8位数数清0LL:JJNB IRINN,I4 ；等待待IR变为为低电平CALLL DEELJMP LLI4:JJB IIRIN,I5 ；等等待IR变变为高电平平CALLL DEELJMP I4I5:MMOV R2,#0 ；0.11ms 计计数L1:CCALL DEL

43、LJB IRINN,N1 ；等等待IR变变为高电平平MOV A,#8 ；设置置减数为88CLR C ；清除除借位标志志CSUBBB A,R2 ；判断断高低位MOV A,R0 ；取出内存存中原先数数据RRC A ；右移移指令，将将借位标志志C右移进进入A寄存存器中 MMOV R0, A ；将数据写写入内存中中 IINC R3 ；处理完完成一位，RR3+1（RR3计数）CJNEE R33,#8, LL ；循循环处理88位MOV R3,#0 ；R3清清0INC R0 ；处理理完成1个个字节，RR0+1（RR0计数）CJNEE R00,#344H, LLL ；循循环收集到到4个字节节JMP OK ；至

44、完成成返回N1:IINC R2 ；R2+1（R22计数）CJNEE R22,#300, L11 ；00.1mss 计数过过长，时间间到自动离离开OK:RRET ；完成返返回; OP: 执执行解码动动作子程序序MOV A,CCOMCJNEE A,#CODDE_K55, A11 ；对解码码进行比较较，看是否否是回到中中点指令，否否就转至下下一项比较较CALL LEDD_BL ；发光二极极管闪烁CALL BZ ；压电喇叭叭发出嘀的的一声CALL GO_HOMEE ；执行行回到中点点CALL LEDD_BL ；发发光二极管管闪烁CALL BZ ；压电喇叭叭发出嘀的的一声RETA1:MOV A,CCOM

45、CJNEE A,#CODDE_K11, A22 ；对解码码进行比较较，看是否否是前进指指令，否就就转至下一一项比较CALLL BZZ ；压电喇喇叭发出嘀嘀的一声CALLL GOO_FORR ；执行前进进 RETA2:MOV A,CCOMCJNEE A,#CODDE_K22, A33 ；对解码码进行比较较，看是否否是后退指指令，否就就转至下一一项比较CALLL BZZ ；压电喇喇叭发出嘀嘀的一声 CALLL GOO_BACCK ；执执行后退 RETA3: ;LMOV A,CCOMCJNEE A,#CODDE_K33, A44 ；对解码码进行比较较，看是否否是左转指指令，否就就转至下一一项比较CA

46、LLL BZZ ；压电喇喇叭发出嘀嘀的一声 CALLL GOO_L ；执行左转转 RETA4: ;R MOV A,CCOM CJNEE A,#CODDE_K44, A55 ；对解码码进行比较较，看是否否是右转指指令，否就就转至下一一项比较CALLL BZZ ；压电喇喇叭发出嘀嘀的一声 CALLL GOO_R ；执行右转转RETA5:MOV A,COOMCJNE A,#CODEE_K6, A6 ；对解码进进行比较，看看是否是行行走启动指指令，否就就转至下一一项CALL LEDD_BL ；发光二极极管闪烁CALL BZ ；压电喇叭叭发出嘀的的一声 CALLL QDD ；执行行行走启动CALLL L

47、EED_BLL ；发光二二极管闪烁烁CALL BZ ；压电喇喇叭发出嘀嘀的一声 REETA6: REET ；返回回; HOME11: SETTB DDJZ ；各伺服电电机回中点点控制子程程序 SEETB DJLSETBB DJJRMOV R4,#HOMMEG1:CCALL DELLDJNZZ R44,G1CLR DJZZCLR DJLCLR DJRRMOV R4,#(2000-HOOME)G2:CCALL DELLDJNZZ R44,G2RET; GO_HOOME: MOOV RR3,#115 ；机器人回回中点子程程序H1: CALLL HOOME1 DJNNZ RR3,H11 RETT ;

48、DJZ_FFOR: SETBB DJJZ ；中间电电机正转子子程序 MOVV R44,#FOORFZ1: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FZZ1 CLRR DJJZ MOVV R44,#(2200-FFOR)FZ2: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FZZ2 RETT ; DJL_FFOR: SETTB DDJL ；左侧电电机正转子子程序 MOVV R44,#FOORFL1: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FLL1 CLRR DJJL MOVV R44,#(2200-FFOR)FL2: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FLL2 RETT ; DJR_

49、FFOR: SETTB DDJR ；右侧电电机正转子子程序 MOVV R44,#FOORFR1: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FRR1 CLRR DJJR MOVV R44,#(2200-FFOR)FR2: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FRR2 RETT ; DJZ_BBACK: SETBB DJJZ ；中间电电机反转子子程序 MOVV R44,#BAACKDJZBAA1: CALLL DEEL DJNNZ RR4,DJJZBA11 CLRR DJJZ MOVV R44,#(2200-BBACK)DJZB22: CALLL DEEL DJNNZ RR4,DJJZB2 RETT ; DJL_BBACK: SETBB DJJL ；左侧电电机反转子子程序 MOVV R44,#BAACKDJLBAA1: CALLL DEEL DJNNZ RR4,DJJLBA11 CLRR DJJL