机电一体化系统实验柔性仓库

1、机电一体化系统实验柔性仓库-标）隹化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII“机电一体化系统设计”实验指导书机械电子技术实验室孙志永编写二00九年十一月实验一柔性制造系统组成及结构实验一、实验目的：1、了解柔性制造系统组成及结构；2、了解柔性制造系统的控制原理；二、实验设备：柔性制造系统三、实验设备介绍：（一）、TVT - 4000E柔性制造系统总体结构图、工作流程概述1、TVT-4000E柔性制造系统总体结构图如图1-1所示。图1-1 TVT - 4000E柔性制造系统总体结构图1 -立体仓库系统单元1 -立体仓库系统单元2-机械手搬运系统单元

2、3-多工位加工系统4 -多通道环行线系统单元 5-视觉检测系统单元2、TVT-4000E柔性制造系统总体工作流程概述在立体仓库系统单元中，通过巷式起重机把立体仓库中待加工的货箱取出后并放入 环行线的立体仓库存取料工位上，通过环行线的运动使货箱进入机械手的上下料工位。当多工位环行线机械手上下料工位的货箱到达时，机械手开始运动使气控夹手移至 多工位环行线机器人上料工位货箱的上方，气控夹手张开，向下移动，气控夹手将货箱 夹紧，升起，机械手底盘旋转，气控夹手将货箱放入多工位加工系统的气动夹紧工作台 上，通过气动夹紧工作台使货箱实现自动夹紧，并由多工位加工系统对货箱实现自动加 工。当多工位加工系统对货箱

3、实现自动加工完毕后，通过机械手使加工好的货箱被放入 多工位环行线机器人上下料工位上，通过环行线的运动使货箱进入视觉检测系统单元的 上下料工位。在视觉检测系统单元中，当被检测的零件到达检测工位后，气缸动作使零件停在被 测工位，视觉光源启动，此时机械视觉开始采集、测量被测零件，并验证其是否合格， 当检测完毕后，限位气缸动作、多通道环行线运动使货物进入环行线的立体仓库存取料 工位上，根据零件合格与否，将其放入立体仓库系统单元的相应库位中，并使其进入柔 性制造系统的下一工作流程。（二）、TVT-4000E（二）、TVT-4000E立体仓库系统单元：TVT-4000E立体仓库系统单元结构图如图4-1所示

4、。图4-1 4000E立体仓库系统单元结构图（5-1）-巷式起重机（5-2）-立体仓库（5-3） -自动取料机构1、巷式起重机由丝杠驱动步进电机（5-1-1）、光杠（5-1-2）、气动储取货物机构（5-1-3）X轴步进电机（5-1-4）、X轴光杠（5-1-5）、Z轴气缸（5-1-6）、滚珠丝杠（5-1-7）组成。巷式起重机（5-1）主要是实现货物在仓库内的自动存取。见图4-5-1。(5 1 1)(5 1 1)图4-5-1巷式起重机结构图2、立体仓库由货物储备台（5-2-1）、检测传感器（5-2-2）、立体仓库型材基体（5-2-3）组成。立体仓库（5-5-1）主要是实现货物的存储，见图4-5-2

5、。(5-2-2)图4-5-2立体仓库结构图3、自动取料机构自动取料机构由直线气缸（5-3-1）、并联真空吸盘（5-3-2）、型材基体（5-3-3）组成。自动取料机构主要是利用并联真空吸盘（5-3-2）实现对货物的自动存取。见图 4-5-3图 4-5-3(5-3-L)图4-5-3 自动取料机构4、4000E立体仓库系统单元工作原理通过并联真空吸盘（5-3-2）把环行线的立体仓库存取料工位上的货物通过直线 气缸（5-3-1）使货物被放入巷式起重机（5-1），并有巷式起重机（5-1）把货物放入 立体仓库（4-2）中，立体仓库主要是实现成品、半成品的自动存取。自动流程图：自动取料机构 巷式起重机 立体

6、仓库（三）、系统关键部位名称图1、1、电汽报IL 代号咐2 阵架PLC控制单元,代号HL：电蹶申元.代号M禹桂式起/机7、触模薜iifi讯口8、闩吊系统9、点瞒阀10、RS232C/RS4fl5Sifld1 1 .步进旭机驱动器，K vMQh12.爵电皓紫动板.代（；MC：系统接线I/O表 PLC I/O表：符号地址注释接口板地址X_HomeI0.0X轴左限位MJ-2X_limitI0.1X轴右限位MJ-5Y_HomeI0.2Y轴下限位MJ-8Y轴上限位Z1_HomeI0.4Z1Y轴上限位Z1_HomeI0.4Z1轴原点MJ-14Z1_LimitI0.5Z1轴限位MJ-17Z2_HomeI0.

7、6Z2轴原点MJ-20Z2_LimitI0.7Z2轴限位MJ-23depor1I1.01#仓库检测MJ-31depor2I1.12#仓库检测MJ-33depor3I1.23#仓库检测MJ-35depor4I1.34#仓库检测MJ-37depor5I1.45#仓库检测MJ-39depor6I1.56#仓库检测MJ-41depor7I1.67#仓库检测MJ-43depor8I1.78#仓库检测MJ-45depor9I2.09#仓库检测MJ-47depor10I2.110#仓库检测MJ-49depor11I2.211#仓库检测MJ-51depor12I2.312#仓库检测MJ-53I_startI2

8、.6开始MC-SB1I_stopI2.7停止MC-SB2CH0_CPQ0.0X轴脉冲MQ-CH1-CP、 74-CPCH1_CPQ0.1Y轴脉冲MQ-CH2-CPCH0_DIRQ0.2X轴方向MQ-CH1-DIR、 75-DIRCH1 DIRQ0.3Y轴方向MQ-CH2-DIRsteep1Q0.4M1脱机MQ-CH1-FREEsteep3Q0.5M3脱机76-FREEgas_pickQ1.0吸盘动作MJ-66Z_Run_CCWQ1.1Z轴汽缸MJ-68downQ1.2吸盘向下MJ-70YLimitI0.3MJ-1124V电源接线：接电源(+24V)的点有：MJ-1、MJ-4、MJ-19、MJ-

9、22、MJ-28、MJ-65、MJ-67、MJ-69、MJ-71、 MJ-73、 MQ-CH1-DC+、 MQ-CH1-OTP、 MQ-CH2-DC+、 MQ-CH2-OTP、接电源(0V)的点有：MJ-3、MJ-6、MJ-9、MJ-12、MJ-15、MJ-18、MJ-21、MJ-24、MJ-29、 MJ-32、 MJ-34、 MJ-36、 MJ-38、 MJ-40、 MJ-42、 MJ-44、 MJ-46、 MJ-48、 MJ-50、MJ-52、 MJ-54、 MJ-72、 MQ-CH1-DC-、 MQ-CH2-DC-步进电机接线：M1：M2:MQ-CH1-AMJ-57 ；MQ1-CH2-AMJ-61MQ-CH1-A,MJ-58 ；MQ1-CH2-A,MJ-62MQ-CH1-BMJ-59；MQ1-CH2-BMJ-63MQ-CH1-B MQ-CH1-B MJ-60M3 :内部连接MQ1-CH2-B MJ-64PLC模块电源接线：输入部分：1M、2M 接电源（+24V）；输出部分：1L+、2L+接电源（+24V）；1M、2M 接电源（0V）；PLC电源输入：24V+接电源（+24V）；24V-接电源（0V）；四、实验步骤1