基于STM32的车载机械手课件_第1页
基于STM32的车载机械手课件_第2页
基于STM32的车载机械手课件_第3页
基于STM32的车载机械手课件_第4页
基于STM32的车载机械手课件_第5页
已阅读5页，还剩9页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、机器人设计课程汇报基于STM32的车载机械手 中国地质大学（武汉） 汇报提纲结构组成1实现的功能2硬件及软件算法设计3调试过程中的问题和解决方法4视频展示5一、结构组成两自由度夹持器摄像头超声波伺服舵机STM32开发板履带结构二、实现的功能遥控模式下： 用红外遥控器控制机械手夹物（松开）、抬起（放下）。控制小车前进、后退、左右转、停止；非遥控模式下：在直线运行轨道中避开障碍物，夹起目标物，完成后回到直线运行轨道，继续操作； 利用超声波模块测距，检测到前方是否有物体； 利用摄像头识别前方物体标识：若是长宽近似相等的对称图形（圆形、正方形），视为目标物，夹持器夹起后放到指定位置。完成该操作后，小车

2、回到直线轨道；若不符合，则视为障碍物，小车绕行；三、硬件及软件算法设计-整体算法 三、硬件及软件算法设计-HC-SR04TRIG触发信号： 触发信号是由定时器7控制，每100ms改变TRIG引脚的电平，呈现101010交替的变化。ECHO回响信号： 回响信号是由定时器5输入捕获得到的，将定时器5设置为上升沿捕获，捕获到上升沿后设置为下降沿捕获，得到高电平的时间，利用公式 测量距离=（高电平时间声速（340m/s）/2。三、硬件及软件算法设计-SG90舵机伺服舵机 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。SG90 9G舵

3、机为180度角度伺服舵机，对应的控制关系如下：0.5ms-0度； 1.5ms-90度； 2.5ms-180度；三、硬件及软件算法设计-OV7670初步图像处理： 采用QVGA，即分辨率为 320*240 的输出格式，图像二值化 （白0 黑1），隔行取值提取120*160的数组，再取中间的100*100个数据进一步图像处理： 保存y_begin、y_end、tar_y、sizey，x_begin、x_end、tar_x、sizex图像判断： abs(sizex-sizey)5 且 abs(tar_y-50)10三、硬件及软件算法设计-机械手及舵机舵机采用较为廉价的MG995，机械结构由购买的散件组装而成。当摄像头检测到前方物体为目标物时，机械手将其夹起小车行至指定位置，机械手将目标物放下三、硬件及软件算法设计-红外遥控红外遥感 红外遥控是一种无线、非接触技术； 红外遥控接收头连接在STM32的PB9（TIM4_CH4）上，程序将TIM4_CH4设计为输入捕获，然后将收到的脉冲信号解码； 根据扫描到的按键值来控制PWM占空比，从而控制机械手夹持和小车运动。 中国地

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 医学制药

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论