如何用matlab建立环境模型及源代码#精选_第1页
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文档简介

1、环境建模机器人的采摘环境，根据机械手末端识别技术，将识别的树叶，树枝等障碍物栅格化，不足一格的近似为一格，建立二维环境模型。采摘环境的建立：建立环境地图的方法主要有栅格法、自由空间法、广义锥法、链接图法、几何信息法 刘杰 闫清东 】3.1构建环境模型的方法3.1.1 可视图法接起来，同时去除和障碍物相交的直线，那么剩下的直线都是与障碍物无碰的，灵活性。3.1.2 自由空间法空间以后，无论起始点和目标点的位置怎么改变，环境模型也不需要重新建立，其缺点是随着障碍物增加,算法的计算时间几何级变长，而且往往搜索到的路径间的无数倍。3.2栅格法栅格法建立环境地图的原理是M.B.Metea首先提出的,在平

2、面而为坐标中，用01 / 4word.或者1块的集合。用栅格方法表示二维的环境信息十分简便有效，应用也很广，因此，局路径规划与局部避障 朱磊，樊继壮，赵杰，吴晓光，刘罡】路径，但是计算量大，容易受到外界因素干扰，路径规划需要的时间长；栅格划最优路径，因此，栅格数量的多少是栅格法需要考虑的重要因素之一。【M.B.Metea， Routeplanningforiiintelligentautonomouslandvehiclesusing hierarchical terrain representation C.In:Proc of IEEE Int Confon Robotics and 3.

3、3 matlab仿真建立环境模型采用栅格法将机器人活动的二维平面区域划分为一个N行N定为一个距离单位。机器人当前所处位置用所在的栅格二维坐标P(x，y)表示，被作为一个质点处理。如图所示，表示一个8 8的栅格的机器人活动离散化的32 3232 32的01矩阵G与之相对应，建立环境中的障碍物和自由空间。2 / 4word.如果该元素为1，则该栅格为黑色：if G(i,j)=1x1=j-1;y1=32-i;x2=j;y2=32-i;x3=j;y3=32-i+1;如果该元素为0，则该栅格为白色：elsex1=j-1;y1=32-i;x2=j;y2=32-i;x3=j;y3=32-i+1;x4=j-1;y4=32-i+1用matlab进行仿真，如图所示：3530252015105005101520253035栅格法建立机器人采摘环境模型栅格法具有创建地图容易，方

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