机器人奇异点

1、产生的结果如下：?UI 械胃自由随减少，从而无送实现某些运动某些关节角速厦赶向于无穷大，导致失控无送求逆运算当机器人以笛卡尔坐标糸运动时，经过奇点，某些抽的速度会突然变得很快， TCP点的胳径速度会显 t?1to 13 此，应避免机器人的轨违经 11 奇点附近。如仃产生奇异点 (singularity ) 说男奇异虑的产生氛不得不提一下的 Gimbal Lock2.如下图，飞机内部的死螺仪有三个腹转的自由度 , 10 披三 f 阖会随着飞机的废转而废转，旋转的轴线如上图 :?可修编 .当其中 pitch 角向上达列 90。时，其巾一彳、阖与取本水平的阖在逹一瞬间发生了重合， U 而狀少了一个自

2、由厦。当然，飞机的臨转并没有頁的被 LOCK 了 ,依然可以运动。相同的情况同祥可以发生在机器人上：6 鞘串联关节机器人有三种奇点：廉部奇点， jflai 奇点，肘部奇点。腕部奇点发生在 4 聃和 6 轴重合（平行）时。肩部奇点发生在腮制中心 位于 1 辆鹿转中心线时。肘部奇点发生在薦部中心和 2 轴 3 轴一条线。4 辆利 6 轴产生奇异点 （wristsingularity ）下图中的穴轴机器人，呱轴和兀轴相交（大部分机器人四轴和穴轴那会相交，所以很名机器人部会存在这种奇异点謔折意眼机器人的品牌无关，只和结构有?可修编 .J4-J6 axesaligned加器人的五轴与四轴和兀轴的轴线相交

3、 , 因此，林器人四，五，兀三个轴便形成了上面提別的 Gimbal Lock. 当五 轴臨转月某个角厦 BL 比如下面这个角 6 （ Hi 有的关节角厦部是 0。），四油和兀恤共线，奇异在此发生。因此，在某系机器人仿頁軟件里，比如说是逹样的：ABB ffj robotstudio, 当你打开机器人模型的时候 , 机器 人的五轴会?可修编 .mu lartti onV 色FrameController&名 IS1Tgt Fth OtherFUPID Add-Ins3 zee*- - * I jW* Tr.ichlritrL tionOther NuitiMoveTaskWortobjedTool

4、頁不是为了卖繭，而是为了诡开奇异点。除了逹种奇异点，还有其他两种 :二、 1 轴和 6 辆奇异点 （Alignmentsing ularity)?可修编 .Ex 当机器人的 2 轴和 3 轴产生奇异 JS(Elbowsingularity)加器人的端点可以产生的速反是由两个速厦合成的 : V1 和 v2. v1 是由于第一个廈转关节产生的 ; V2 是由于第二个蘆转关节产生的 ;图(a) 图(b)可以看到图 ( a)中两彳、速度矢量 v1 ft v2 在平而上没有共线，它 ID 是怏立的、不共线 的，我 J 是可 以通过调整和 v2 的大小来得到任意的合速厦的 (大小和方向 ) 。但是 , 当 机器人处于图 ( b)这个姿态的时 候：迪个怖况很 Sta, 无论你怎样改变 v1 fllv2 的大小， 你那只能合成岀 fD v1 ( v2 ) 方向相同的速度。迪就意味着你的机器人端虑的速度不是任意 的了，怵只能产生杲个方向上的速度。迪样机器人就奇异了。在 HI 器人腔 M 上来说，就意味着，你一旦奇异了，你聽不能励恿腔 制你的 HI器人刖着怵想要的方向前进了。逹也親是前面所谓的自由厦退化、逆运和学无解。解决办法 :1.2 A