步进电机及其驱动电路

1、PAGE PAGE 33第三节 步进电动机及其驱动一、步进电机的特点与种类1.步进电机的特点 步进电机又称脉冲电机。它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。每当输入一个电脉冲时，转子就转过一个相应的步距角。转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步。只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向。步进电动机具有以下特点： 工作状态不易受各种干扰因素(如电压波动、电流大小与波形变化、温度等)的影响； 步进电动机的步距角有误差，转子转过一定步数以后也会出现累积误差，但转子转过一转以后，其累积误差变为“零” ； 由于可以直接

2、用数字信号控制，与微机接口 比较容易； 控制性能好,在起动、停止、反转时不易“丢步”； 不需要传感器进行反馈，可以进行开环控制； 缺点是能量效率较低。就常用的旋转式步进电动机的转子结构来说，可将其分为以下三种：（1）可变磁阻(VR-Variable Reluctance),也叫反应式步进电动机（2）永磁(PM-Permanent Magnet)型（3）混合(HB-Hybrid)型（1）可变磁阻(VR-Variable Reluctance) 结构原理：该类电动机由定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动，故又称作反应式步进电动机。其结构原理如图3.5定子1上嵌有线圈，转子2

3、朝定子与转子之间磁阻最小方向转动，并由此而得名可变磁阻型。 图3.6 可变式阻步进电机可变磁阻步进电机的特点： 反应式电动机的定子与转子均不含永久磁铁，故无励磁时没有保持力； 需要将气隙作得尽可能小，例如几个微米； 结构简单，运行频率高，可产生中等转矩，步距角小（0.099） 制造材料费用低； 有些数控机床及工业机器人上使用。（3）混合(HB-Hybrid)型结构原理 这类电机是PM式和VR式的复合形式。其定子与VR类似，表面制有小齿，转子由永磁铁和铁心构成，同样切有小齿，为了减小步距角可以在结构上增加转子和定子的齿数。其结构如图3.7所示。混合式步进电机特点:HB兼有PM和VR式步进电机的特

4、点：步距角可以做得较小(0.93.6)；无励磁时具有保持力；可以产生较大转矩，应用较广。拍:从一相通电换接到另一相通电称为一拍。三相单三拍：通电方式A-B-C-A ，步距角为30度三相双三拍：通电方式ABBCCAAB ，步距角为30三相六拍：通电方式AABBBCCCAA，步距角为l5（见图3.9）。二、步进电机的工作原理步进电动机的步距角越小，意味着它所能达到的位置精度越高。通常的步矩角是1.5o或0.75o。为此需要将转子做成多极式的，并在定子磁极上制成小齿，定子磁极上的小齿和转子磁极上的小齿大小、齿宽和齿距一样。当一相定子磁极的小齿与转子的齿对齐时，其它两相磁极的小齿都与转子的齿错过一个角

5、度。按着相序，后一相比前一相错开的角度要大。步距角的大小与通电方式和转子齿数有关，用下式计算： a360o/(Zm) 式中,Z转子齿数；m运行拍数，通常等于相数或相数整数倍，即m=KN(N为电动机的相数，单拍时K1，双拍时K2)。三、 步进电动机的性能指标及运行特性1. 步距角a（分辨力）0.6/1.2，0.75/1.5，0.9/1.8，1/2，1.5/3步距角为与系统脉冲当量为和丝杠基本导程为l0的条件下，减速比的匹配关系： =/(3600)/il0 所以， il0(3600)2. 静态特性：步进电动机的静态特性是指它在稳定状态时的特性，包括矩-角特性、静转矩等。 在空载状态下，给步进电动机

6、某相通以直流电流时，转子齿的中心线与定子齿的中心线相重合，转子上没有转矩输出。如果在电动机转于轴上加一负载转矩TL，定子与转子之间将有一角位移e(见图3.11)，称为失调角。此时转子上的电磁转矩与负载转矩相等，称为静态转矩Tj。Tj-e的关系曲线为矩-角特性曲线（图3.12 ）。3动态特性1）动态稳定区2）启动转矩在某一通电方式下，各相的矩-角特性总和为矩-角特性曲线族，每一曲线依次错开的电角度为e2/3m，m为运行拍数。A相与B相矩-角特性曲线之交点所对应的转矩Tq被称为起动转矩。3）空载启动频率与惯-频特性：在空（负）载条件下，步进电机转子从静止状态不失步地起动的最大控制频率称为空载起动频

7、率 (fq)。 当带负载起动时，所允许的起动控制频率会大大下降，它反映了电机跟踪的快速性，且随负载惯量的增加而下降。步进电动机带动惯性负载时的起跳频率与负载转动惯量之间的关系为惯-频特性。 除惯性负载之外，还有外负载转矩，则起跳频率将会进一步下降。90BF002型步进电动机的启动矩频特性曲线和运行矩频特性。4）最高连续运行频率及矩-频特性：步进电机在连续运行时所能接受的最高控制频率被称为最高运行频率（fmax）。电动机在连续运行状态下，其电磁转矩随控制频率的升高而逐步下降。这种转矩与控制频率之间的变化关系称为矩-频特性。四、步进电机的型号表示方法不同生产厂家的步进电机型号表示方法也不尽相同，举

8、例如下：步进电机的尺寸实物的步进电机及驱动器五、步进电机的驱动与控制1.步进电机的驱动 步进电机的驱动包括脉冲分配器和功率放大器等 微机或数控装置等送来的脉冲信号及方向信号应按要求的配电方式自动循环地供给电动机各相绕组，以驱动电动机转子正反向旋转。只要控制输入电脉冲的数量及频率就可精确控制步进电动机的转角及转速。（1）脉冲分配器 步进电机的各相绕组必须按一定的顺序通电才能正常工作，（环形）脉冲分配器就是实现该功能的。实现方法有三种：软环分：利用查表或计算方法来进行脉冲的环形分配。以下图所示的微机控制三相步进电机为例，对其软环分状态进行详细介绍。可将表中状态代码0lH、03H、02H、06H、0

9、4H、05H列入程序数据表中，通过软件可顺次在数据表中提取数据并通过输出接口输出即可，通过正向顺序读取和反向顺序读取可控制电动机进行正反转。通过控制读取一次数据的时间间隔可控制电动机的转速。 该方法能充分利用计算机软件资源以降低硬件成本，尤其是对多相的脉冲分配具有更大的优点。但由于软环分占用计算机的运行时间，故会使插补一次的时间增加，易影响步进电动机的运行速度。 采用小规模集成电路搭接 图3.15为用双稳态触发器C1、C2、C3搭接而成的三相六拍环形脉冲分配器，利用这种方式可搭接任意相任意通电顺序的环形分配器，同时在工作时不占用计算机的工作时间，但柔性较差，硬件一旦完成就不易修改。采用专用环形

10、分配器器件 图为市售的CH250即为一种三相步进电动机专用环形分配器。它可以实现三相步进电动机的各种环形分配（双三拍，单六拍等），使用方便、接口简单。图3.16为CH250的管脚图，图b为三相六拍接线图。采用专用环形分配器器件管脚A、B、C为相输出端;管脚R、R*用于确定初始励磁相:若为10，则为A相，若为01，则为A、B相，若为00，则为环形分配器工作状态;管脚CL、EN为进给脉冲输入端:若EN=1，进给脉冲接CL，脉冲上升沿使环形分配器工作，若CL=0，进给脉冲接EN，脉冲下降沿使环形分配器工作，否则环形分配器状态锁定;管脚J3r、J3L、J6r、J6L为三拍或六拍工作方式的控制端;管脚U

11、D、US为电源端。（2）功率放大器 从计算机输出口或从环形分配器输出的信号脉冲电流一般只有几个毫安，须采用功率放大器将脉冲电流进行放大才能驱动步进电动机运转。电动机各相绕组都是感性负载，通电时，电流上升率受到限制；断电时，又会产生反电动势，为使电流尽快衰减，增加适当的续流回路。 仅仅介绍简单的单电压功率放大电路。 单电压功率放大电路优点：是线路简单； 缺点是电流上升慢，高频时负载能力低。实用驱动系统 KT350步进电动机驱动器的外形及接口图。其中接线端子排A、A、B、B、C、C、D、D、E、E接至电动机的各相;AC为电源进线，用于接50Hz、80V的交流电源，端子G用于接地;连接器CN1为一个

12、9芯连接器，可与控制装置连接。RPW、CP为两个LED指示灯;SW是一个四位拨动开关，用于设置步进电动机的控制方式。其中第1位用于脉冲控制模式的选择，OFF位置为单脉冲控制方式，ON位置为双脉冲控制方式;第2位用于运行方向的选择（仅在单脉冲方式时有效），OFF位置为标准运行，ON位置为单方向运行;第3位用于整.半步运行模式选择，OFF位置时，电动机以半步方式运行，ON位置时，电动机以整步方式运行;第4位用于运行状态控制，OFF位置时，驱动器接受外部脉冲控制运行，ON位置时，自动试机运行（不需外部脉冲）。图示为混合式步进电动机驱动器的典型接线图。图 混合式步进电动机驱动器的典型接线图步进电机控制

13、系统2.步进电机的控制（1）控制方式：使用微机对步进电动机进行控制有串行和并行两种方式。串行控制：将微机送出的脉冲串和方向信号送入驱动电源，由驱动电源进行脉冲分配和功率放大，并驱动步进电机转动（图3.24a）。 特点是使用的信号线少；可进行远距离传输；但驱动电源中必须含有环形分配器。并行控制：由微机对脉冲串进行分配，并同时经并行端口送入驱动电源驱动步进电机转动（图3.24b）。 特点是使用的信号线多；传输速度快；一般由微机进行软环分，所以驱动电源只需进行功率放大。 （2）速度控制 控制步进电动机的运行速度，实际上就是控制系统发出步进脉冲的频率或者换相的周期。系统可用两种办法来确定步进脉冲的周期

14、：软件延时通过调用延时子程序的方法来实现，占有CPU时间。用定时器通过设置定时器时间常数的方法来实现，需硬件支持。软件延时用定时器加减速规律一般有按照直线规律升速按指数规律升速两种。其实现也可以由软件延时和定时器两种方法。当利用定时器方式时，实质就是不断改变定时器装载值的大小。为了减少每步计算装载值的时间，可用阶梯曲线来逼近理想升降曲线。这样，每次装载，软件系统可通过查表的方法，查出所需要的装载值。下面以最简单的等加速、等减速的加减速过程对直线加减速规律进行介绍：加速和减速的速度曲线有图3.25所示两种。 2.步进电机的控制 图中，fq为起跳频率，fn为正常运行频率，起始频率fq=0 时(图

15、a)，直线加速的斜率为：K= fn /(tn -t0)= fn /(tn)。则电机的回转角速度为：w=Kat，a为步距角。在如下图所示的步进电机速度时间曲线中（加减速过程是线性且对称的），A、B、C各相当于一个步距角对应的面积，假设电机起动频率为0HZ，稳定运行频率为4500HZ，电机从零时刻起动，加减速时间为0.5s。试据此推导加速段脉冲时刻t1,t2,t3的数值。设A、B、C各相当于一个步距角a对应的面积，即在每个脉冲内回转角速度对时间的积分。则下式成立：当t0 =0时，其通解为：进一步可得：，各步的脉冲频率为：附录资料：不需要的可以自行删除 电机绕组的绕制与嵌线项目二 电机绕组的绕制与嵌

16、线实现目标通过对电机绕组的绕制和嵌线拆除，进一步了解电机的基本结构与原理，掌握绕制嵌线步骤、工艺规范及注意事项，学会正确的使用专业工具。主要内容1.定子绕组展开图的绘制。2.绕组的绕制。3.绕组的嵌放和接线。教学方法1、项目引导法2、启发式教学3、现场教学实施场景实训室、多媒体教室教学工具PPT、三相异步电动机、绕线嵌线工具总学时12应知绕组展开图原理、步骤和方法；嵌线的工艺方法。应会1.绕组的绕制；2.绕组展开图的绘制；3.应用专用工具嵌线。项目评价总结能否正确绘制绕组展开图，能否绕制绕组，能否熟练嵌线项目实施过程设计项目导入从上一节的内容可以看出电机绕组的绕制和嵌线都是按照一定的规律排布和

17、设置的。定子绕组的这种绕制和嵌线方法能够有利于电动机内部产生旋转磁场，提出问题，学生思考：绕组的绕制和嵌放是按照什么规律设置的？我们是否可以重新绕制定子绕组并嵌放到电动机内部呢？从而引入本节内容。项目实施1绕线专用工具介绍（实物展示、PPT演示、视频） (1)绕线机。在工厂中绕制线圈都采用专用的大型绕线机。对于普通小型电机的绕组，可用小型手摇绕线机。 (2)绕线模。绕制线圈必须在绕线模上进行，绕线模一般用质地较硬的木质材料或硬塑料制成，不易破裂和变形。 (3)划线板。由竹子或硬质塑料等制成，如图3-6所示，划线端呈鸭嘴形或匕首形，划线板要光滑，厚薄适中，要求能划入槽内23处。 (4)压线板。一

18、般用黄铜或低碳钢制成，形状如图37所示，当嵌完每槽导线后，就利用压线板将蓬松的导线压实，使竹签能顺利打入槽内。 2定子绕组展开图的绘制(PPT演示、模型展示、挂图) 现以4极24槽单层绕组的三相笼式异步电机为例来说明定子绕组展开图的绘制过程。什么是展开图呢?设想用纸做一个圆筒来表示定子的内圆，用画在圆筒内表面上的相互平行的直线表示定子槽内的线圈边，用数字标明槽的号数，如图38(a)所示。然后，沿1号槽与最末一个槽之问的点划线剪开，如图38(b)所示。展开后就得到如图38(c)所示的平面图，把线圈和它们的连接方法画在这个平面图上，就是展开图。 (1)定子绕组展开图的绘制步骤。 画槽标号。在纸上等

19、距离地把所修电动机的定子槽画成平行线。因电动机定子为24槽，故画24根平行线代表槽数，并标明每个槽的序号，如图3-9(a)所示。 定极距(分极性)。从第一槽的前半槽起，至最末一槽的后半槽画长线，线的长度代表电动机的总电角度。再按电动机的磁极数来等分，每一等份代表一个极距，相当于180。电角度，然后依次标出极性。极性的排列为N、S、N、S，如图3-9(b)所示。 标电流方向。按照同一极性下导线的电流方向相同，不同极性下导线的电流方向相反的原则画出电流方向。在图3-9(b)中设N极下各线圈边的电流方向都向上，则S极下各线圈边的电流方向都向下。分相带。将每一极划分为3等份，即60度相带，在图3-9(

20、b)中每一相占两槽；假如第l槽为u相的首端，则l、2、7、8、13、14、19、20槽均属于u相。V相首端应与u相首端相差120。电角度，即5、6、11、17、18、23、24槽均属V相，其他槽属于w相。最后在每一个三等份(即60度相带)上依次重复地标出相序号u、V、w。 分别连接各相绕组。按照采用的绕组类型及线圈节距，安置和连接每相线圈组。在上图中，先将u相的两个线圈顺着电流方向连接成线圈组，再依照电流方向将U相各线圈连起来组成u相绕组，如图3-9(c)所示。根据三相间隔120电角度的原则，U相、V相和W相绕组的首端应依次各移过l20电角度，即移过一个极距的23；如u相首端是从第一槽开始，那

21、么，v相的首端就从第5槽开始，w相的首端就从第9槽开始，再按上述方法将V相和w相的各线圈组串接起来，组成V相和W相绕组，这样就构成了一个完整的三相定子绕组展开图，如图3-9(d)所示。图中所示为24槽4极的定子绕组展开图，其极距P为： P=Q2P=244=6(槽) 相应的电度角为180O；U、V相问间隔l20电角度；每极下相占60O相带。 用上述方法画出的各相绕组在定子槽中的位置和所占的槽数清晰明了，可以清楚地看出各相绕组的连接方式和端部接线的方法，因此展开图是嵌线的重要依据。掌握上述的基本概述及绘制步骤后，就可以着手画展开图了。画展开图时，最好用3种不同颜色的笔来画，这样就能更清楚、更容易地

22、区别各相绕组定子槽内的分布情况、安置位置以及连接方法。(2)绕组的连接方法。三相24槽4极电机的单链绕组有短节距和全节距之分。图310为单层链式短节距绕组展开图。画图时先将u相绕组画出，U相绕组的有效边分别安置在线槽l6、712、1318、1924之中，然后再将各线圈连接起来，如图311所示。可以设定任意一个线槽为U相的首端。 图310三相24槽4极电动机的单链(短节距)绕组展开图 同理，W相和V相绕组的安置和连接方法与u相是一样的，只不过w和V相绕组的首端相对第一相绕组的首端依次移过l20的电角度，即移过一个极距的23。如果u相绕组的首端U1从第6号线槽引出，移过一个极距的23，也就是4槽(

23、623)。因此，w相绕组的首端W1应从第2号线槽内引出，V相绕组的首端V1应从第l0号线槽内引出。注意w相绕组的各线圈的连接方向应与另外两相绕组相反，这样可使三相绕组的6根首尾端引出线比较集中，便于和电动机接线板连接。 线圈与线圈的连接方法有反串联和顺串联两种。当每相绕组中线圈组的数目等于电动机磁极数时，每相绕组中各线圈之问的连接次序就是首端接首端，尾端接尾端，即反串联；当每相绕组中线圈组的数目等于电动机磁极数的一半时，每相绕组中各线圈之间的连接次序是首端接尾端，即顺串联。这两种方法是绝大多数电动机同一相绕组中各线圈组问的连接规律。 图312为单层链式全节距绕组展开图。图中每两只线圈连绕成一个

24、线圈组，每相共有两个线圈组，正好等于电动机磁极数的一半，因而绕组的连接为顺串联。这个规律对于任何类型的绕组、不同槽数与极数的电动机都是适用的。 图312三相24槽4极电动机的单链绕组(全节距)展开图3绕组的绕制方法（互动方法、学生参与，现场教学） (1)绕线模尺寸的确定。在线圈嵌线过程中，有时线圈嵌不下去，或嵌完后难以整形；线圈端部凸出，盖不上端盖，即便勉强盖上也会使导线与端盖相碰触而发生接地短路故障。这些都是因为绕线模的尺寸不合适造成的。绕线模的尺寸选得太小会造成嵌线困难；太大又会浪费导线，使导线难以整形且绕组电阻和端部漏抗都增大，影响了电动机的电气性能。因此，绕线模尺寸必须合适。 选择绕线

25、模的方法：在拆线时应保留一个完整的旧线圈，作为选用新绕组的尺寸依据。新线圈尺寸可直接从旧线圈上测量得出。然后用一段导线按已决定的节距在定子上先测量一下，试做一个绕线模模型来决定绕线模尺寸。端部不要太长或太短，以方便嵌线为宜。 (2)绕线注意事项。 新绕组所用导线的粗细、绕制匝数以及导线面积，应按原绕组的数据选择。 检查一下导线有无掉漆的地方，如有，需涂绝缘漆，晾干后才可绕线。 绕线前，将绕线模正确地安装在绕线机上，用螺钉拧紧，导线放在绕线架上，将线圈始端留出的线头缠在绕线模的小钉上。 摇动手柄，从左向右开始绕线。在绕线的过程中，导线在绕线模中要排列整齐、均匀、不得交叉或打结，并随时注意导线的质

26、量，如果绝缘有损坏应及时修复。 若在绕线过程中发生断线，可在绕完后再焊接接头，但必须把焊接点留在线圈的端接部分，而不准留在槽内，因为在嵌线时槽内部分的导线要承受机械力，容易被损坏。 将扎线放入绕线模的扎线口中，绕到规定匝数时，将线圈从绕线槽上取下，逐一清数线圈匝数，不够的添上，多余的拆下，再用线绳扎好。然后按规定长度留出接线头，剪断导线，从绕线模上取下即可。 采用连绕的方法可减少绕组间的接头。把几个同样的绕线紧固在绕线机上，绕法同上，绕完一把用线绳扎好一把，直到全部完成。按次序把线圈从绕线模上取下，整齐地放在搁线架上，以免碰破导线绝缘层或把线圈搞脏、搞乱，影响线圈质量。 绕线机长时间使用后，齿

27、轮啮合不好，标度不准，一般不用于连绕；用于单把绕线时也应即时校正，绕后清数，确保匝数的准确性。4嵌线的基本方法（互动方法、学生参与，现场教学） (1)绝缘材料的裁制。为了保证电动机的质量，新绕组的绝缘必须与原绕组的绝缘相同。小型电动机定子绕组的绝缘，一般用两层0.12mm厚的电缆纸，中间隔一层玻璃(丝)漆布或黄蜡绸。绝缘纸外端部最好用双层，以增加强度。槽绝缘的宽度以放到槽口下角为宜，下线时另用引槽纸，如图313所示。 如果是双层绕组，则上下层之间的绝缘一定要垫好，层间绝缘宽度为槽中间宽度的1.7倍，使上下层导线在槽内的有效边严格分开。为了方便，不用引槽纸也可以，只要将绝缘纸每边高出铁心内径25

28、30mm即可，如图314所示。我们用0.2mm厚的绝缘纸（复合纸）长度=槽长+52=90+10=100mm，宽度=槽深22=1522=60mm。 图3-13伸出槽外的绝缘 图3-14绝缘的大小线圈端部的相间绝缘可根据线圈节距的大小来裁制，保持相间绝缘良好。(2)嵌线方法。单链短节距绕组的嵌线的方法(线圈展开图参见图310)。 a先将第一个线圈的一个有效边嵌入槽6中，线圈的另一个有效边暂时还不能嵌入1槽中。因为线圈的另一个有效边要等到线圈十一和十二的一个有效边分别嵌入槽2、槽4中之后，才能嵌到槽l中去。为了防止未嵌入槽内的线圈边和铁心角相磨破坏导线绝缘层，要在导线的下面垫上一块牛皮纸或绝缘纸。嵌

29、线示意图如图3-15所示。 空一槽暂暂时不嵌入槽内 时不嵌线 第l号线槽 第3号线槽 （a） （b） 图315三相24槽4极电动机的单链绕组嵌线程序示意图 b空一个槽(7号槽)暂时不下线，再将第二个线圈的一个有效边嵌入槽8中。同样，线圈二的另一个有效边要等线圈十二的一个有效边嵌入槽4以后才能嵌入槽3中，如图315(a)所示。然后，再空一个槽(9号槽)暂不嵌线，将线圈三的一个有效边嵌入槽l0中。这时，由于第一、二线圈的有效边已嵌入槽6和槽8中去了，所以，第三个线圈的另一个有效边就可以嵌入槽5中。接下来的嵌法和第三个线圈一样，依次类推，直到全部线圈的有效边都嵌入槽中后，才能将开始嵌线的线圈一和线圈

30、二的另一个有效边分别嵌入槽1和槽3中去，如图315(b)所示。 单链全节距绕组的嵌线方法(线圈展开图参见图312)。全节距线圈的嵌线方法和上面介绍的嵌线方法基本相同，不同的是每两只线圈连绕一起作为一个线圈组。所以在嵌线时要将第一组的两只线圈的有效边分别嵌入槽7和槽8中，第一组线圈的另外两只有效边暂时不嵌入槽l和槽2中；然后，空两个槽(9、10)不嵌线；再嵌另一组的两只线圈的有效边(4个有效边都可以嵌入槽ll、12及5、6内)；然后，再空两个槽(13、14)不嵌线，再将另一组的两只线圈的有效边嵌入槽15、16及9、10中；依次类推，将全部线圈的有效边都嵌入槽内，最后将第一组线圈的两个有效边嵌入槽

31、l、2中。 (3)嵌线的主要工艺要求。嵌线是电机装配中的主要环节，必须按特定的工艺要求进行。 嵌线。嵌线前，应先把绕好线圈的引线理直，并套上黄蜡管，将引槽纸放入槽内，但绝缘纸要高于槽口2530mm，在槽外部分张开。为了加强槽口两端绝缘及机械强度，绝缘纸两端伸出部分应折叠成双层，两端应伸出铁心1Omm左右。然后，将线圈的宽度稍微压缩，使其便于放入定子槽内。 嵌线时，最好在线圈上涂些蜡，这样有利于嵌线。然后，用手将导线的一边疏散开，用手指将导线捻成一个扁片，从定子槽的左端轻轻顺入绝缘纸中，再顺势将导线轻轻地从槽口左端拉入槽内。在导线的另一边与铁心之间垫一张牛皮纸，防止线圈未嵌入的有效边与定子铁心摩擦，划破导线绝缘层。若一次拉入有困难，可将槽外的导线理好放平，再用划线板把导线一根一根地划入槽内，如图316所示。 嵌线时要细心。嵌好一个线圈后要检查一下，看其位置是否正确，然后，再嵌下一