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2、传递函数为W K sW (s)1pispi1K s18W(s)W (sW (s)0.25 K K 18/1令pi (0.25 1sss1piobj1Ks(0.005s s(0.005sW(s) KT 0.5t T 0.03sK1000.25K 1.3911818pi K sW (s)pi1spi1K( s 1) KW ( s ) W( s )W( s ) pi11s (T s 1)( T s 1)piobj112 KKT( s 1)( 将 T 看成大惯性环节）pi11112 ( 1)1T s2S 50.005 0.025t /T 9.55 t 9.550.0050.047 12ss37.6%h

3、12h T6K 4800500.00522248000.250.25K KpiT1 1KTK K 1 11.67118Kpi1 UI*80.0263V /A im339dm10U*0.01V min/rn1000nmax0.00333s Toi 0.0025sTs Toi 0.00583s TsTi Kis0.012sTW LssTii T 0.012 siLK R85.76 5%0.5K TIKIiiI K 85.76S W1I11S W1T3s113379.06WT Tm0.120.012ciL1111161.7S W13 T T3 0.00170.0025cisoiR 40K0Ri Ki

4、R 0.224408.96K(9K)00.012Ci1.33Fi9103RiT40.0025Coi 0.25Foi40103R0 4.3%5%1电 流 环 等 效 时 间 常 数K T0.5K I1 T 20.00583 0.01166SKiI 0.015S T Ton1T 0.02666SnKIK ( s(S) Wnnsn取 转速开环增益3 0.0266 0.0798S hT nnh14K 314.07S22h T290.02662N22(hCeT40.02360.1960.12K 7.73m2hRT n60.010.180.0266nW K 169.60.0798 13.53S 1N n11 85.76K 40.43WI3 T3 0.00583cni件11 85.763 0.015K 25.2 WI3 Tcn

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