附件采购项目说明、要求及验收方法

1、PAGE PAGE 23南师大机器人邀标书（标书编号10095）南京师范大学数科院需要购置机器人三套,现以校内公开招标方式确定厂商，有关具体事项如下：一、标的概概况：分包一：研研究版（型型）机器器人：一一套；分包二：小小型轮式式机器人人：一套套；分包三：双双足及多多足组合合机器：一套。以上具体技技术及验验收要求求详见附附件。注：各投标标单位可可选投分分包一、分分包二或或分包三三，也可可全部投投。二、投标单单位的要要求：1、投标单单位必须须有独立立法人资资格。2、投标单单位须提提供相关关研发、生生产资质质材料及及近期业业绩情况况。3、投标单单位请根根据各自自已有产产品，填填写附件件中关于于主要组

2、组成部分分性能参参数的表格。4、在开标标时，各各投标单单位请根根据所投投的产品品作PPPT演示示。三、标书要要求：1、标书一一式六份份，正本本一份、副副本五份份。2、标书内内容：（1）投标标人代表表授权委委托书（须须授权人人与被授授权人同同时签名名）；（2）投标标单位的的简介、营营业执照照（最新新年检版版）、税税务登记记、资质质及业绩绩等材料料；（3）设备备详细配配置、价价格及产产地；报报价含运运输、安安装、调调试、软软件等全全部费用用；（4）售后后服务承承诺（免免费质保保最低一一年）及及最快供供货期；（5）标书书附件中中其他有有关内容容。3、标书制制作请按按上述标标书内容容的顺序序。四、评标

3、方方式招标人在对对投标人人的产品品性能、参参数、用用材、报报价以及及售后服服务承诺诺、公司规规模、信信用等因因素进行行综合评评定的情情况下确确定中标标人。对对未中标标人，招招标人将将不作任任何解释释，标书书不退回回。五、其他要要求：1、邀标书书是合同同不可分分割的一一部分，参参与投标标即视为为对本邀邀标书要要求的接接受。2、请投标标人务必必认真阅阅读本招招标文件件，严格格遵照标标书内容容应标，投投标书不不符合邀邀标书的的要求即即视为废废标。3、中标方方负责设设备的运运输、安安装及调调试。4、投标文文件须密密封并在在封口加加盖公章章。5、付款方方式：货货到并经经验收合合格后，付付至合同同总价款款

4、的955%，尾尾款5%在半年年后无重重大质量量问题情情况下付付清。6、下列情情况属于于重大偏偏差:(1) 投投标文件件没有投投标人的的法定代代表人授授权签字字和被授授权人签签字以及及加盖公公章。(2) 明明显不符符合邀标标文件中中相关技技术规格格、技术术标准等等要求。(3) 投投标文件件附有招招标人不不能接受受的条件件。(4) 不不符合招招标文件件中规定定的其他他实质性性要求。投标文件有有上述情情形之一一的，为为未能对对招标文文件作出出实质性性响应，作作废标处处理。7、中标单单位按中中标总金金额的00.5%交纳中中标服务务费。六、时间、地地点安排排：1、标书送送达截止止时间：20110年110

5、月114日上午9：30之前前2、送达地地点：南南师大仙仙林校区区（南京京市栖霞霞区文苑苑路1号号）厚生生楼五楼楼5144室招标标办七、 联系系方式：地 址：南师大大仙林校校区（南南京市栖栖霞区文文苑路11号）厚厚生楼五五楼5114室招招标办邮 编：21000466电 话：(0225)88589916770、88589919335联系人：任任霞、马马志良传 真：(0225) 8588919935南京师范大大学招投标管理理办公室室2010年年9月229日附件采购项项目说明明、要求求及验收收方法第一部分 项目目性能参参数及要要求采购项目说说明及要要求根据各单位位产品性性能各异异的特点点，本次次招标不

6、不对机器器人性能能做统一一要求，而而是各投投标单位位根据已已有产品品填写下下列主要要的产品品表，根根据这些些数据结结合价格格与服务务等因素素，择优优选用。各各投标单单位可选选其中的的任意一一项或多多项投标标，对不不选的项项填无。对要要求必报报的部分分则必须须报投标标价。以下各表的的指标参参数是招招标单位位选择产产品的重重要依据据，若空空白项不不填或填填写不实实，将作作废标处处理。二、 研究究版（型型）机器器人主机机（含以以下配置置） 主主要用途途：用于于机器人人运动控控制与视视觉信息息处理研研究。请根据各自自已有产产品，填填写下表表各主要要组成部部分性能能参数：主机（要求求为工控控主板）：主板

7、及内内存生产国家或或地区产生商型号内存型号及及容量CPU及及硬盘主主要数据据CPU生产产商CPU型号号CPU主频频硬盘产生商商、型号号及容量量运动控制部部分 要求两两轮分别别驱动. 在此此基础上上，填写写下表速度可调范范围（单单位m/S）从最低速加加速到最最高速的的响应时时间及从从最高速速降到最最低速的的响应时时间在最高速时时突然停停车时的的惯冲距距离（在在室内一一般水泥泥地面）说明有无速速度闭环环控制功功能。行走距离离控制：在室内内一般水水泥地面面环境下下，填写写下表：机器人直线线行走110m，测测距误差差为：机器人行走走距离在在0-110m任任意设定定，其实实际行走走距离误误差距离测定的的

8、分辨率率距离测定的的响应时时间（边运动边边测量时时间）距离测定的的响应时时间指程程序从填填写调用用函数参参数开始始，到返返回距离离值的时时间。基本传感器器部分 超声测测距传感感器生产商及型型号与数数量测距范围（实实测）测距精度及及分辨率率（实测测）测距响应时时间范围围实测重复精精度说明：测距响应时时间指程程序从填填写调用用函数参参数开始始，到返返回距离离值的时时间，范范围指最最小到最最大。实测重复精精度指：在最大大量程880%处处，将物物体移开开再移回回，共测测10次次最大误误差。另外，请说说明物体体形状对对超声测测距有无无影响，若若有影响响，有无无解决方方法？红外测距距传感器器生产商及型型号

9、与数数量测距范围（实实测）测距精度及及分辨率率（实测测）测距响应时时间范围围实测重复精精度表内各项意意义同上上表的说说明（4）图像像采集部部分图像采集方方式有关装置生生产商及及型号图象采集速速率（帧帧/S）实测图像采采集响应应时间说明：图像像采集方方式指采采用图像像采集卡卡还是直直接用UUSB接接口；实测图像采采集响应应时间指指程序从从填写调调用图像像采集函函数参数数开始，到到将图像像读入计计算机并并完成存存储后的的实际用用时。（5）网络络控制功功能 请详细细描述产产品的网网络控制制功能语言处理及及语言控控制功能能 请详详细描述述产品的的语言处处理及语语言控制制功能（7）电池池性能生产商及型型

10、号与数数量材质质电压供电流能力力（Ahh）连续工作时时间待机时间材质指是否否为锂电电池等（8）其它它功能描描述 除上上述基本本功能外外，的其其它功能能描述二、研究型型机器人人选招部部件：1. 两维维扫描激激光传感感器 可提提供短距距离和中中距离两两种型号号（二选选一） 短距距离型号号相关数数据 投标价价（万元元）：生产国及生生产商型号测距范围扫描角度范范围测距分辨率率与精度度方位分辨率率与精度度实测响应时时间实测距离重重复精度度实测角度重重复精度度 中距离离型号相相关数据据 投标价价（万元元）：生产国及生生产商型号测距范围扫描角度范范围测距分辨率率与精度度方位分辨率率与精度度实测响应时时间实测

11、距离重重复精度度实测角度重重复精度度 说明：要要求提供供返回所所测物体体距离和和角度（方方位）的的函数。所所测物体体方位应应指物体体中心线线所处的的角度。实测响应时时间指程程序从填填写调用用测距（包包括方位位）函数数参数开开始，到到返回距距离、方方位值所所用实际际时间。实测距离和和角度重重复精度度指：在在最大量量程800%处，将将物体移移开再移移回，共共测100次最大大误差。主主要目的的是看观观察在连连续测量量过程中中没有大大的数量量级偶然然误差。2三维数字字罗盘，投标价（万元）：生产国及生生产商型号航向角范围围俯仰角范围围航向精度俯仰角精度度分辨率实测重复精精度实测响应时时间 说明明：要求求

12、提供返返回机器器人当前前角度（方方位）的的函数（参参考点应应能任意意设定）。实测响应时时间指程程序从填填写调用用测方位位函数参参数开始始，到返返回方位位值所用用实际时时间。实测重复精精度指：在任意意方位重重复测110次最最大误差差。3全景摄像像机，投投标价（万万元）：生产国及生生产商型号配置的相关关镜头生生产国及及生产商商采集的图像像变形情情况分辨率(有有效像素素数)实际摄像覆覆盖的方方位角范范围俯仰视角范范围类型类型例：11/3”彩色CCCD4两自由度度云台摄摄像机生产国及生生产商型号配置的相关关镜头生生产国及及生产商商采集的图像像变型情情况分辨率(有有效像素素数)转动角度转动控制精精度俯仰

13、视角范范围三、研究型型机器人人必配及及选配件件（价格格必报，本本部分价价格也将将作为招招标单位位的重要要参考，价价格超高高者将大大幅降低低中标概概率）。 1. 研华原原装工控控机一台台，参考考型号：IPCC-6110-HH。主要要配置：CPUU：E663000,双核核，2.4GHHz主频频；内存存2G，3200M硬盘盘。主板板具有IISA和和PCII插槽，数数量不限限，工控控机箱。 22. PPC1004主板板一块，生生产厂家家ICOOP，型型号VDDX-663544，5112M DOMM电子盘盘一个，型型号DDDOM-SSTT-5112M-44PP-HLL。 33DSSP仿真真器，参参考厂商

14、商：合众众达，型型号：SSEEDD-XDDS5660PLLUS.DSPP开发板板，参考考厂商：合众达达，型号号：SEEED-VPMM6422。 444支持持ARMM 7-11的的嵌入式式仿真系系统及开开发板（开开发板带带点阵LLCD），型型号不限限。四、研究型型机器人人软件最最基本要要求：提供上述运运动控制制与各传传感器数数据采集集接口函函数和出出入口参参数说明明，编程程语言为为C或CC+或或VC+。提提供验收收程序原原代码，提提供上述述功能示示例程序序。所有有原代码码要求有有说明与与注释。请请说明投投标产品品所用的的操作系系统和编编程语言言。另外，提供供一个最最简单最最基本的的运动控控制演示

15、示程序：程序要要求如下下：以距机器人人两米远的的右前方方45度度线为中中心，两两边各置置一个障障碍物体体，两物物体内边边的距离离略大于于机器人人直径（不不能大太太多），机机器人从从当前位位置出发发，能无无碰撞的的穿过两两物体。如如果这一一过程使使用了数数字罗盘盘和激光光传感器器，两物物体放置置在任意意位置都都能实现现这一功功能。能能将两物物体放在在不同位位置，重重复100次无碰碰撞。五、小型轮轮式机器器人（选选招）主要用途：用于两两机器人人协作；作为运运动目标标与移动动障碍。要要求具有有二次开开发功能能，提供供原代码码和各类类接口函函数。请请根据各各自已有有产品，填填写下列列数据，对不具具备的

16、功功能填写写无。本机器人主主要组成成部分及及各部分分性能参参数如下下：主机处理器器或微计计算机， 主板及内内存生产国家或或地区产生商型号工业级还是是商业级级内存型号及及容量CPU及及硬盘（或或电子盘盘）主要要数据CPU生产产商CPU型号号CPU主频频硬盘（电子子盘）产产生商、型型号及容容量运动控制部部分 要求两两轮分别别驱动. 在此此基础上上，填写写下表速度可调范范围（单单位m/S）从最低速加加速到最最高速的的响应时时间及从从最高速速降到最最低速的的响应时时间在最高速时时突然停停车时的的惯冲距距离（在在室内一一般水泥泥地面）说明有无速速度闭环环控制功功能。行走距离控控制：在在室内一一般水泥泥地

17、面环环境下，填填写下表表：机器人直线线行走110m，测测距误差差为：机器人行走走距离在在0-110m任任意设定定，其实实际行走走距离误误差距离测定的的分辨率率距离测定的的响应时时间（边运动边边测量时时间）距离测定的的响应时时间指程程序从填填写调用用函数参参数开始始，到返返回距离离值的时时间。基本传感器器部分 超声测测距传感感器生产商及型型号与数数量测距范围（实实测）测距精度及及分辨率率（实测测）测距响应时时间范围围实测重复精精度说明：测距响应时时间指程程序从填填写调用用函数参参数开始始，到返返回距离离值的时时间，范范围指最最小到最最大。实测重复精精度指：在最大大量程880%处处，将物物体移开开

18、再移回回，共测测10次次最大减减最小。另外，请说说明物体体形状对对超声测测距有无无影响，若若有影响响，有无无解决方方法？红外测距距传感器器生产商及型型号与数数量测距范围（实实测）测距精度及及分辨率率（实测测）测距响应时时间范围围实测重复精精度表内各项意意义同上上表的说说明 其它它传感器器生产商及型型号与数数量及功功能范围（实测测）精度及分辨辨率（实实测）响应时间范范围实测重复精精度可根据传感感器情况况对表中中项目改改写或不不填，若若填不下下，可补补充在表表下。（4）图像像采集部部分图像采集方方式有关装置生生产商及及型号图象采集速速率（帧帧/S）实测图像采采集响应应时间说明：图像像采集方方式指采

19、采用图像像采集卡卡还是直直接用UUSB接接口；实测图像采采集响应应时间指指程序从从填写调调用图像像采集函函数参数数开始，到到将图像像读入计计算机并并存储完完成后的的实际用用时。（5）网络络控制功功能 请详细细描述产产品的网网络控制制功能语言处理及及语言控控制功能能 请详详细描述述产品的的语言处处理及语语言控制制功能（7）电池池性能生产商及型型号与数数量材质质电压供电流能力力（Ahh）连续工作时时间待机时间材质指是否否为锂电电池等 （88）其它它功能描描述 除上上述基本本功能外外，的其其它功能能描述（9）配该该机型的的其它重重要可选选件性能能参数选配件名称称：生产商及型型号与数数量材质质主要性能

20、指指标1主要性能指指标2主要性能指指标3其它说明六、双足及及多足组组合机器器人必须能组合合出双足足机器人人及多足足机器人人1 。主要要功能生产商及型型号与材材质组合功能11组合功能22组合功能33组合功能44组合功能55组合功能指指双足机机器人，44足机器器人等。其它组合功功能简要要说明2 。主要要性能参参数自由度数（电电机数）手臂自由度度数腿脚自由度度数运动控制主主要功能能及性能能配置的传感感器种类类及数量量3 。配置置的传感感器主要要性能参参数传感器名称称主要性能其它可扩展展功能或或其它功功能说明明：4. 主控控器或处处理器性性能生产国家产产生商型号主要性能主频电子盘容量量内存容量 其它说

21、明：5. 编程程语言及及开放情情况说明明七、投标汇汇总 数量量价格产品名称 数数量 单单价金额小计合计第二部分 验收方方法与要要求招标方根据据各投标标单位填填写的性性能参数数对中标标单位进进行产品品验收，验验收方法法与要求求如下，验验收时，将将按该部部分规定定的程序序进行，验验收顺序序可以调调整。一、研究型型机器人人的验收收对每一部分分的验收收，投标标方应根根据验收收要求编编写一个个供验收收用的程程序。1.主控计计算机验验收：打开机器人人主机，查查看主板板型号和和产生厂厂商等信信息，如如果看不不到这些些信息，投投票方应应提供足足够的证证据证明明该机型型与所填填相符。CCPU等等其它配配置可通通

22、过操作作系统硬硬件管理理项目查查看。2运动控控制功能能的验收收（1）停机机惯性的的检查 让机器器人以最最高速运运行，发发出停机机指令（或或开始降降速的时时刻）给给出提示示信号（例例如声光光信号，测测量从此此时到机机器人停停止所走走距离，同同时，机机器人也也从此时时测距，并并显示出出该距离离。（2）加速速响应时时间的检检查让机器人处处于最低低速，读读取系统统时钟，加加速开始始，同时时开始通通过码盘盘测速，达达到最高高速时再再读系统统时钟，两两者时间间之差，即即为加速速时间。最最终停机机并显示示出加速速时间。（3）行走走距离控控制测试试机器人边走走边测距距边显示示测距值值，用卷卷尺实测测机器人人到

23、任意意某点的的行走距距离与机机器测量量距离的的误差；设计一一预置界界面，任任意设定定机器人人的行走走距离，检检查机器器人实际际走的距距离。行走距离测测定的响响应时间间检查设计一预置置界面，任任意设定定机器人人连续测测距次数数n，从从填写调调用函数数参数开开始计时时（读系系统时钟钟）到返返回测量量距离值值结束，nn次测完完后，再再读时钟钟，显示示该时间间差，该该时间差差应与nn大小基基本呈线线性关系系。该时时间差除除以n则则为响应应时间。3.基本传传感器部部分（超声和红红外）的的检查(1)生产产商及型型号与数数量,投投标单位位应提供供相应说说明材料料(2)测距距范围和和精度及重重复精度度检查：将

24、被测物体体置于较较远处，在在任意超超声传感感器正面面逐渐移移近机器器人，同同时机器器人开始始测距并并连续显显示，可可实测到到测距范范围。在在任意点点停止被被测物体体置移动动，可实实测测距距误差。这这一过程程连续进进行100次，可可得重复复精度。将将物体偏偏一个角角度，重重复上述述过程，观观察角度度对测量量过程的的影响。红红外测试试方法类类似。(3)传感感器数据据采集响响应时间间检查设计一个预预置界面面，任意意设定机机器人传传感器测测距次数数n，从从填写调调用函数数参数开开始计时时（读系系统时钟钟）到返返回测量量距离值值结束，nn次测完完后，再再读时钟钟，显示示该时间间差，该该时间差差应与nn大

25、小基基本呈线线性关系系。该时时间差除除以n则则为响应应时间。两两类传感感器方法法相同.4.图像采采集部分分检查(1) 生生产商及及型号与与数量,投标单单位应提提供相应应说明材材料;(2)实测测图像采采集响应应时间设计一个预预置界面面，任意意设定机机器人图图像采集集次数nn，从填填写调用用函数参参数开始始计时（读读系统时时钟）到到返回图图像并存存储完成成结束，nn次测完完后，再再读时钟钟，显示示该时间间差，该该时间差差应与nn大小基基本呈线线性关系系。该时时间差除除以n则则为响应应时间。最最后应能能查看到到已采集集的n幅幅图象。5 网络控控制功能能检查 按所描述述的网络络控制功功能进行行演示，应

26、应足以说说明达到到了所描描述的功功能。6.语言处处理及语语言控制制功能按所描述的的语言处处理及语语言控制制功能进行行演示，应应足以说说明达到到了所描描述的功功能。7 电池池性能在在实际应应用中应应达到所所描述的的性能。 8. 两维扫描描激光传传感器验验收（1）生产产商及型型号，应应查看实实际产品品的相关关标注;（2）测量量范围和精度及重重复精度度检查：将被测物体体置于较较远处，逐逐渐移近近机器人人，同时时机器人人开始用用激光测测距和测测方位并并连续显显示，可可实测到到测距范范围。在在任意点点及全量量程800%处停停止被测测物体移移动，可可实测测测距误差差。这一一过程连连续进行行10次次，可得得

27、重复精精度。将将物体分分别偏转转30度度、455度及微微偏一个个角度，重重复上述述过程，观观察测量量角度值值的变化化，估算算大概的的角度误误差和重重复误差差。将被被测物体体扇形移移动，可可大体测测得传感感器扫描描范围。（3）测量量响应时时间的检检查设计一个预预置界面面，任意意设定机机器人测测量（距距离与方方位）次次数n，从填写调用函数参数开始计时（读系统时钟）到返回图像并存储完成结束，n次测完后，再读时钟，显示该时间差，该时间差应与n大小基本呈线性关系。该时间差除以n则为响应时间。 9. 三维数字字罗盘验验收（1）生产产商及型型号，应应查看实实际产品品的相关关标注; （2）航航向角范范围检查查

28、：机器器人原地地转动3360度度，显示示测量的的机器人人方位，显显示值应应与之相相对应。 （3）航航向精度度、重复精精度检查查： 设置置机器人人当前方方向为00度, 让机器器人转动动30度度、455度、990度，1180度度，检查查测得的的方位值值。让机机器人沿沿45度度行走，检检查边走走边测的的的情况况。这一一过程重重复100次，分分别记录录测量值值，可得得重复精精度。 （4）航航向控制制功能及及性能检检查 让机机器人直直线行走走设定的的n米后后，右转转45度度，再直直走n米米，再左左转455度,再再走n米米停止，应应基本回回到原来来的直线线上。（5）方位位测量响响应时间间检查设计一个预预置界面面，任意意设定方方位测量量次数nn，从填填写调用用函数参参数开