罗克韦尔集成运动控制讲义

六：轴的测试和调整轴反馈其物理状态，用以校准内部的位置环和速度环，其过程包括以下步骤：A、连接诊断。B、自动处理过程（自整定过程C、动态调整。D、输出调整。A、偏移量调整。伺服驱动器（伺服放大器）模块7段液晶显示代码与含义。7段液晶显示指示灯 状态 执行如下操作驱动器正在寻找一个闭动态循环（0）

SERCOS环网，等待1直到到达相位1驱动器正在寻找活动（激

检查光纤连接端1（2（3（

活的2或采取纠正措施，直到到达相位2驱动器正在配置（组态）通信的节点等待相位3，针对安装的硬件，检查或采取纠正措施，直到到 机程序和驱动器配置达相位3驱动器正在配置（组态）设备（电机）相关参数， 根据选型检查电机产等待相位4，或采取纠正 目录号措施，直到到达相位4状态指示灯参见出版号（组态4（

当前处于活动状态

6000多轴伺服驱动器）169页“IAM/AM 模块态指示灯”故障代码请参见出版号闪烁显示E，后面显示两 驱动器发生故障，处于个数字。 障状态

6000多轴伺服驱动器）165-168驱动器系统故障代码”伺服驱动器（伺服放大器）模块状态指示灯含义。驱动器状态指示灯变频器状态可能的解决办法灭正常，无故障无红色常亮驱动器发生故障，处于故故障代码请参见出版号障状态障状态6000多轴伺服驱动器）165-168驱动器系统故障代码伺服驱动器（伺服放大器）模块通信状态指示灯含义。通信状态指示灯 变频器状态 可能的原因伺服驱动器（伺服放大器）模块通信状态指示灯含义。通信状态指示灯 变频器状态 可能的原因光纤连接松脱灭无通信绿色闪烁正在建立通信光纤电缆破损接收光纤电缆接到了SERCOS发送连接器，反之亦然通信的过程中驱动器模块上的节点地址设置与控制器中的配置不相符无故障或失效可能的解决办法确认光纤电缆的连接适当更换光纤电缆SERCOS电缆的连接是否正确等待指示灯变为绿色常亮确认节点地址开关设置是否正确绿色常亮通信就绪无伺服驱动器（伺服放大器）模块母线状态指示灯含义。母线状态指示灯 母线状态无电源或直流母线不存在灭IAM状况1、当母线电源未接通时，为正常现象2、存在故障1Logix500IAM模块配置为CommonBusFollow（线从动）2指示灯开始闪烁绿色之前有2.5下列情况下为正常：绿色闪烁 存在母线电源轴禁用。1没有向硬件使能输端施加无故障 24V电压2Logix500程序中未下达MSO指令下列情况下为正常：绿色常亮1、向硬件使能输入（端施加了无故障 24V电压2Logix500程序中下达了MSO指令A、连接诊断。要测试的是：12A/B/ZA/B3、命令和反馈测试，控制电机旋转，确认电机执行动作正确和反馈正确。在进行连接测试之前Ultra300--7段数字显示器显示4（表示驱动器配置完毕，并处于活动状态）--ModuleStats模块状态）指示灯为绿色闪烁（0）--NetworksStau网络状态）指示灯保持绿色Ultra600--数字显示器显示4（表示驱动器配置完毕，并处于活动状态）--Bu（总线）指示灯绿色闪烁（0）--Comm（通讯）指示灯保持绿色测试增量测试标记测试反馈驱动器极性测试命令与反馈在“AxisProperteAxi0“Hookup测试增量测试标记测试反馈驱动器极性测试命令与反馈TestIncremen：测试增量（Test[ts]试；考验Incrementkr mnt：增长，增量；增额360DrivePolariy（Polarit[plrt动器伺服环的极性。通过“TestCommand&MRHD和MAHD指令也可以自动配置该属性。1AxisProperteAxi0Hookup（Hookup[hkp]产生的原因】命令状态命令状态正在执行中“CommandStatu（命令状态Executig（正在执行中）最后变为“CommandComplete（命令完成。此时“OK变为可用状态。命令完成命令完成此时点击“OK要检查电机反馈电缆接线是否正确。2、反馈测试，手动旋转电机轴，确认反馈A/B/Z接线正确以及反馈极性。AxisProperteAxi0Hookup（Hookup[hkp]图）TestFeedbac（测试反馈）框，按照提示正向（顺时针）360态。如果本次测试反馈命令失败，请检查错误产生的原因。“CommandStatu（命令状态Executig（正在执行中）最后变为“CommandComplete（命令完成。此时“OK变为可用状态。如下图所示。点击“OK3、命令和反馈测试，控制电机旋转，检测控制器发送命令和接收驱动器反馈的“AxisProperteAxi0“Hookup（Hookup[hk连接，接线图）TestCommand&Feedback（测试命令和反馈）按钮，出现下图所示对话框。【翻译：在线命令会产生运动。在测试执行期间，观察轴运动的方向。执行在线命令吗？】ModuleStatu（模块状态）Bu（总线）指示灯由绿色闪烁状态变为常亮状态（示伺服环已经闭合=1）电机开始旋转，此时注意观察轴运转的方向以及电机运转是否有异常。完成状态。如果本次测试命令反馈命令失败，请检查错误产生的原因】在测试期间，约3S后，电机顺时针旋转一周，且旋转一周的同时，伺服驱动器的ModuleStat（模块状态）或者Bu（总线）指示灯由绿色常亮状态变为闪烁状态（表示伺服环已经断开 =0。当“Command Statu（命令状态）由Executi（正在执行中变“CommandComplete（命令完成此“OK按钮变为可用状态。如下图所示。点击“OK“No否为正方向（顺时针。【翻译：轴的运转方向是正方向（顺时针）吗？】如果测试没有什么问题，则点击“Yes”,弹出如下图所示对话框。失败，请检查错误产生的原因】点击“OK”按钮，弹出如下图所示对话框。【翻译：执行测试成功完成，驱动器极性已经被更新】OK（IOD-2Tun（自整定）测试。注意：如果测试失败，即出现下面所示的对话框。【翻译：测试命令不能完成。命令超时“Test置的过大】

测试增量值）可能设此时，点击“OK（IOD2“Conversio（转换）选项卡中输入的“ConversionConstt）“Hookup（连接“TestIncremet“Test&Feedbac（测试命令&）按钮进行测试。B、自动处理过程（自整定过程（自动调试过程。统响应负载的变化时是平稳的。自整定期间，下列参数将被设置：--最大速度、加速度、减速度。Limi（限制）SoftTravelmt件行程限制在自整定测试过程中必须要取消该限制。在“AxisPropertieAxisDynamic（[danmk动力学的）选项卡。如下图所示。MaximumSpee（最大速度“MaximumAccelerati（最大加0“MaximumDeceleratio（最大减速度）AxisProperteAxi0Tun（[tjun（使）谐；调整语调；心情）选项卡。如下图所示。行程限制行程限制TravelLimitSERCOSServotravellimital服行程限制故障，并终止调节过程。Speed [spi:40%80%MaximumSpeed（最大速度=15300Speed（速度）=15300X40%=610Torque/Force100100%定转矩。Uni（单向正向（顺时针运动时调节增益。“ForwardBi-direcoa向正向）Reverse-directia双向反向）主要用于调节摩擦补偿FrictionCompensato矩偏移TorqueOfftDamping Factordmpifkt （因数（系数。Tune：整定。实际使用中，需要根据电机轴所连接的实际负载情况、现场条件等因素，来进行适当的选择，从而使调节后的轴运动更加稳定，响应更加快速。主要由以下几项组成：--PositionErrorIntertr--VelocityErrorIntertr--velocityFeedforwr速度前馈。决定是否计算速度前馈量。--AccelerationFeedforwr加速度前馈。决定是否计算加速度前馈量。滤波。--TorqueOffsOffs（偏移量）Torque/ForceOfs选择，则对应的值=0。

矩/力偏移量）中被使用。如果此处未--FrictionCompensato（Friction[fkn（力；冲突。决“Offs（偏移量“Friction（摩擦补偿）中被使用。如果此处未选择，则对应的值=0。StartTung）按钮开始整定，弹出如下对话框。【翻译：在线命令可能导致轴的运动，执行在线命令吗？】YeTuneResu（Resul[rzl）对话框。如下图所示。位置环带宽位置环带宽负载惯量比负载惯量/电机惯量PositionLoopBandwidh来说，带宽越高响应越快。Load：负载惯量比（Load [l负载。[in惯性（量）比。表示负载惯量和电机惯量之间的比值。OK“ApplyTun（Applypl适用；申请，请求；敷（药）对话框。如下图所示。CommandStatu（命令状态“CommandComplete（命令完成。失败，请检查错误产生的原因】点击“OK”按钮，显示自整定相关的属性或参数已被更新，如下图所示。OK（）IOD如果测试失败，弹出下图所示的对话框。【翻译：自整定命令不能完成，命令超时】此时，点击“OK”按钮调整“Tun（自整定）对话框中的“Speed（速度值更多信息可以参见相应的Logix5000运动控制模块用户手册重新点击StartTung）按钮开始自整定。自整定过程改变的相关属性（参数：VelocityFeedforwardan）AccelerationFeedforwardan速度前馈增益Gai（增益）选项卡

PositionProportionalGi置比例增益PositionIntegralGi置积分增益）VelocityProportionalGi度比例增益）VelocityIntegralVelocityIntegralGi度积分增益MaximumVelocit（最大速度）Dynamic（动态）选项卡 MaximumAcceleratin最大加速度）MaximumDeceleratio（最大减速度）TorqueScaln转矩缩放（转矩比例Outpu（输出）选项卡 VelocityScaig度缩放（速度比例）LowPassOutputFitr通输出滤波器Limi（限制）选项卡 PositionErrorToleac置偏差容限）