安川机器人远程控制总结 -机器人端

安川机器人远程控制总结一、master程序1、master程序的设置单击【主菜单】—〉选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1—1。图1—11-2,ENTER3所示的界面，单击【执行1—2图1—3单击【主菜单】->选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1—4。图1-4单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面.图1-51-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序图1-6显示如图1—7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】.如图1-7主程序设置完毕。2、MASTER程序的编辑->选择【程序内容】—1-7所示的界面，单击【向下在如图1所示的界面下编辑主程序。图2-123教器的基本操作（）.插入DOUTOT#(1)OFF程序举例:光标定位在左侧行号处，如图2—2,,单击【选择DOUT所示的界面2-22-32-45所示的界面，光标定位到“数据”行的，单击【选择.2-42-5程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTE：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名//NAMEMASTER/JOB//NAMEMASTER//POS///NPOS0,0,0，0，0，0//INST///DATE2016/06/0117：13///ATTRSC，RW///GROUP1RB1NOP’’=初始化=DOUTOT＃（1)OFFDOUTOT#（2)OFF'=初始化=’'=主程序=＊MAIN’**＊工位1判断＊*＊JUMP*JOB1IFIN＃(6）=ON’*＊＊工位2判断**＊JUMP*JOB2IFIN＃(7）=ON'＊*＊无工位被选中＊**JUMP＊MAIN'=主程序=’'=工位1工件选择程序=＊JOB1'＊＊*IGH＃(1）4B000＊*＊DINB000IGH#（1)’*＊＊当B000=1跳到*JOB1—1标签***JUMP*JOB1—1IFB000=1'*＊*当B000=2跳到*JOB1—2标签＊**JUMP＊JOB1—2IFB000=2’＊*＊当B000=3跳到＊JOB1-3标签*＊*JUMP＊JOB1-3IFB000=3’＊*＊当无工件被选中，暂停＊*＊PAUSEJUMP*MAIN'=工位1工件选择程序=’’=工位2工件选择程序=＊JOB2’＊**IGH#(1）4B000＊*＊DINB000IGH＃（1）’*＊*当B000=1*JOB2-1标签*＊＊JUMP*JOB2—1IFB000=1’***当B000=2跳到*JOB2-2JUMP*JOB2—2IFB000=2’＊＊＊当B000=3跳到＊JOB2-3JUMP*JOB2—3IFB000=3’＊*＊当无工件被选中，暂停＊*＊PAUSEJUMP'=工位2工件选择程序=’’=11=*JOB1—1DOUTOT＃(1）ONCALLJOB：JOB1-1DOUTOT＃(1)OFFJUMP*MAIN'=11#’’=12=＊JOB1—2DOUTOT#（1)ONCALLJOB：JOB1-2DOUTOT＃（1）OFFJUMP*MAIN'=12’'=工位1的3#工件焊接调用=*JOB1-3DOUTOT#（1）ONCALLJOB：JOB1-3DOUTOT#（1）OFFJUMP＊MAIN’=13#’’=21#=*JOB2-1DOUTOT＃（2)ONCALLJOB：JOB2—1DOUTOT#(2）OFFJUMP*MAIN'=21’'=工位2的2#工件焊接调用=＊JOB2-2DOUTOT＃（2）ONCALLJOB:JOB2-2DOUTOT#(2)OFFJUMP＊MAIN’=22=''=工位2的3#工件焊接调用=＊JOB2—3DOUTOT#(2）ONCALLJOB:JOB2—3DOUTOT＃（2）OFFJUMP*MAIN’=23END指令含义如下：IGH＃（）指令包含4个点,IGH＃(1）包含IN＃（1）—IN#(4)，依次类推二、安川IO基板及端子台1、IO基板和端子台介绍机器人控制柜标配后面板4个机器人通用O基板共0个2416NPN信号CN307OUT17---OUT24为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买）和1CN219IO2122号端子为外部启动所需的“开启外部伺服”（时序图中的“伺服开启2所示如图1所示；通用O端子台中的B1端子为外部启动所需的“外部启动”.在上文的“MASTER程序编辑”中是把工件编码接到IGH#（1)B0001-11—3所示另外，IOCOMCN3031324短接，,口.1-11-21-32IOCN306~CN309对应机器人地址的修改CN308B1，并将信号传送到机器人地址20010，这是机器人的默认出厂设置，此设置可在机器人的用户梯形图中设置和修改。具体操作方法如下：用户梯形图修改方法与用法：单击【主菜单】—>选择屏幕上的【系统信息】—>【安全模式】，如图2-1.2-2

图2-1图2—2单击【选择】,单击【向下】选择“管理模式”,输入密码，单击【回车】，显示如图2—图2—33图2—3单击【主菜单】—〉选择屏幕上的【输入输出】-〉【梯形图程序】，如图2-4。图2-42—5（示】切换成用户梯形图）图2-5将光标移到指令部分，单击【选择】，显示如图2—6所示的界面图图2—62—720034，2-8所示的界面2-72-82-92-10所示的界面，选择【是图2—9图2—10自此，修改完毕后，机器人“外部启动”更改到IN5IN5（CN309B5）有信号有效，CN308B1端子不再具有外部启动的功能。此外，用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能。注（BMOV＃10010,494,＃30030，将0后的4，0之后的4个字节只有通过内部地址连接后，才能正常输出，所以当需要修改端子台地址的时候，需要将30030之后所需要的位数让STRCN308端子台上的30010CN30930030,300113001330032,30015改到30033，将30014改到30034，需要在用户梯形图中做如下修改：BMOV#10020,493，#30040STR#10015OUT#30035STR＃10016BMOV＃10010,494，#30030 OUT＃30036STR＃10017OUT#30037STR#50070OUT＃30010（30030)STR＃50073OUT＃30011(30031）STR＃70020OUT#30013（改成30032)OR#50056OUT＃30015（30033)STR#50015OR#50016OUT＃30014（改成30034)端子台接线图参照DX200使用说明书的第14—51页操作过程中发现的问题总结：1、命令一览众的MOVL和单击【选择】直接插入的MOVL有什么区别?MOVLP000-P127127MOVLP000—P127这些全局变量，会在程序内部新建局部变量（本文档打开才能看到这些局部变量）2、单击【选择】直接插入的MOVL,MOVC，MOJ指令如何插入和切换？原则为先插入到程序中再切换修改将光标定位在左侧行号，单击【选择】，使能后点击【回车】，出现如图2—1所示的界面图2—1如果想插入的不是MOVJ,而是MOVL,则将光标定位到右侧指令处，如图2—2图2-2单击【选择】，然后按住【转换】+【向下】就可以在几个指令之间切换，直到下方显示MOVL，如图2—3所示，单击【回车】就完成了插入MOVL指令,如图2-42-32-43、编程示教的过程中如何更换工具和修改已编程序的工具号？工具号如何显示？在程序中单击【显示】—按【转换】+【坐标】,按【向下】选则想要的工具，再按【转换】+【坐标】，以后新插入的指令所用工具都为新选择的工具。修改已编程序的工具号:+,改.图3-14 4 工具号在程序一览画面下选择想要删除的程序文件,单击【切换】+【选择】，该程序名前方会出现一个黑色的实心圆点，然后单击【程序】—〉【删除程序】行号5、如何删除程序中的多条指令？将光标定位在想要删除的第一行的指令侧，按【转换】+【选择】，该行的行号变成蓝色背景,然后单击【向下】可以多选程序,选择完毕后，单击【编辑】—〉【剪切】或【注释化】就可以删除.如图5-15—25—15—26、程序的注释要求7USB设备?USB设备导入到机