国家开放大学电大本科《机器人技术及应用》2022期末试题及答案（试卷号：1400）

第4页共4页国家开放大学电大本科《机器人技术及应用》2022期末试题及答案〔试卷号：1400〕国家开放大学电大本科《机器人技术及应用》2022期末试题及答案〔试卷号：1400〕一、单项选择题〔每题3分，共45分〕1．在变径轮设计中，借鉴了()的设计，使得车轮可以主动变形进展越障。A．滑块机构B．曲轴机构C．杠杆机构D．放缩机构2．连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前()的主流设计。A.扫地机器人B．音乐机器人C．水下机器人D．星球探测机器人3．相对而言，混合式挪动机器人的()。A.自由度偏多、重量比拟大B．自由度偏多、重量比拟小C．自由度偏少、重量比拟大D．自由度偏少、重量比拟小二、判断题〔每题2分，共30分〕16.履带式机器人是在轮式机器人的根底上开展起来的，是一类具有良好越障才能的挪动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应才能。()17.腿式〔也称步行或者足式〕机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。()18.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊挪动机器人。()19.构成运动副的两个构件之间的相对运动假设是平面运动那么称为平面运动副，假设为空间运动那么称为空间运动副。()20.在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副〔转动副和挪动副〕提供1个约束，每个平面高副提供3个约束。()21．机构自由度是机构具有独立运动的数目。()22.气压驱动系统用压缩空气作为气驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进展控制。()23．和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率一质量比要高得多。()24.永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。()25.机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数。()26.电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，就可测量出位移的大小。()27.Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。()28.ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通过USB接口供电。()29.传统的挪动机器人通常包括轮式挪动机器人、履带式挪动机器人和腿式挪动机器人。()30.最简单的挪动机器人是腿式挪动机器人。()三、综合题〔共25分〕31.如何针对不同的控制任务进展机器人末端操作控制系统设计？〔10分〕32.设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析^p其自由度。〔15分〕试题答案及评分标准〔仅供参考〕一、单项选择题〔每题3分，共45分〕1．D2．D3．A4．C5．A6．C7．C8．A9．B10.D11.B12.A13.D14.B15.D二、判断题〔每题2分，共30分〕16．√17．√18．√19．√20.×21.√22.√23.×24.√25.×26.√27.√28.×29.√30.×三、综合题〔共25分〕31．如何针对不同的控制任务进展机器人末端操作控制系统设计？〔10分〕解：有以下几个步骤。(1)根据机器人末端操作器的任务进展轨迹规划，即根据障碍物的分步、目的点的位置等信息规划出一条运动轨迹。(2.5分)(2)将运动轨迹进展离散化，根据运动学逆解算出每个控制物理量的输出大小，例如三自由度机械手可解算出每个转动副的角度。(2.5分)(3)将