CAN总线的实现-SJA1000实例

-.z.一、以下是我做的CAN节点的测试程序,实现两个节点传送数据，程序主要分三局部SJA1000的初始化,接收数据,发送数据./****************************************************

**函数原型：

bitSja_1000_Init(void)

**功

能：

初始化SJA10000

**入口参数:

无

**返回值:

0：初始化成功

1：复位失败

2:

测试sja1000失败

3：设置失败

4：设置验收滤波器失败

5：设置波特率失败

*****************************************************/unsignedcharSja_1000_Init(void)

{

bits;

EA=0;

s=BCAN_ENTER_RETMODEL();

if(s==1)return1;

s=BCAN_CREATE_COMMUNATION();

if(s==1)return2;

s=BCAN_SET_OUTCLK(0*c0);//Pelican

if(s==1)return3;

s=BCAN_SET_OBJECT(0*FF,0*4E,0*16,0*00,0*ff,0*00,0*00,0*00);

if(s==1)return4;

s=BCAN_SET_BANDRATE(CAN_BPS_1M);

if(s==1)return5;

SJA_BCANAdr=REG_OCR;

*SJA_BCANAdr=0*1a;

SJA_BCANAdr=REG_IER;

*SJA_BCANAdr=0*03;

s=BCAN_SET_CONTROL(0*08);

if(s==1)return6;EA=1;

return0;

}}

/********************************************************************

*函数原型:bitBCAN_SET_OUTCLK(unsignedcharClock_Out)

*

*参数说明:

*

*

Clock_Out:存放时钟分频存放器(CDR)的参数设置

*

*返回值:

*

*

0;设置成功

*

*

1;设置失败

*

*说明:设置SJA1000的时钟分频。该子程序只能用于复位模式

*******************************************************************/

bitBCAN_SET_OUTCLK(unsignedcharClock_Out)

{

SJA_BCANAdr=REG_CDR;

*SJA_BCANAdr=Clock_Out;

if(*SJA_BCANAdr!=Clock_Out)

return1;

else

return0;

}/********************************************************************

*函数原型:bitBCAN_SET_OBJECT(unsignedchar

BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3，

BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3

)

*参数说明:

*

*

BCAN_ACR(0-3):存放验收代码存放器〔ACR〕的参数设置

*

*

BCAN_AMR(0-3):存放接收屏蔽存放器〔AMR〕的参数设置

*

*返回值:

*

*

0;设置成功

*

*

1;设置失败

*

*说明:设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文,是由AMR和ACR共同决定的.

*

********************************************************************/

bitBCAN_SET_OBJECT(unsignedchar

BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3)

{

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer1;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0;

//写入参数

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer2;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer3;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2;

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer4;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;

//校验写入值

if(*SJA_BCANAdr!=BCAN_ACR3)

return1;

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer5;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0;

//写入参数

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer6;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer7;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer8;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;

//校验写入值

if(*SJA_BCANAdr!=BCAN_AMR3)return1;

return0;

}Hz,

*

;*

其它晶体的频率的值的波特率，需自己计算。该子程序只能用于

*

;*

复位模式

*

;******************************************************************/

bitBCAN_SET_BANDRATE(unsignedintCAN_ByteRate)

{

//将波特率的的预设值装入sja1000的总线定时器

SJA_BCANAdr=REG_BTR0;

*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate>>8;

//取CAN_ByteRate的高8位写入写入参数

//校验写入值

if(*SJA_BCANAdr!=(CAN_ByteRate>>8))return1;

SJA_BCANAdr=REG_BTR1;

*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate;

//校验写入值

if(*SJA_BCANAdr!=CAN_ByteRate)return1;

return0;

}

/********************************************************************

*函数原型:bitBCAN_SET_CONTROL(unsigendcharCMD)

*

*参数说明:设置控制存放器

*

*******************************************************************/

bitBCAN_SET_CONTROL(unsignedcharCMD)

{

unsignedcharTempData;

SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;

//SJA_BaseAdr+0*00

控制存放器

TempData=

*SJA_BCANAdr;

*SJA_BCANAdr=CMD;

if(*SJA_BCANAdr==CMD)

return0;

else

return1;}

/********************************************************************

*函数原型:

bit

BCAN_CREATE_COMMUNATION(void)

*

*参数说明:

无

*

*返回值:

*

*

0;表示SJA1000接口正常

*

*

1;表示SJA1000与处理器接口不正常

*

*说明:该函数用于检测CAN控制器的接口是否正常

*

*******************************************************************/

bitBCAN_CREATE_COMMUNATION(void)

{

SJA_BCANAdr=REG_TEST;

*SJA_BCANAdr=0*aa;

//写入测试值

if(*SJA_BCANAdr==0*aa)

return0;

//读测试正确

else

return1;

}

/******************************************************************

*函数原型:

bit

BCAN_ENTER_RETMODEL(void)

*

*参数说明:

无

*

*返回值:

*

*

0;表示成功进入复位工作模式

*

*

1;表示不能进入复位工作模式

*

*

*

*说明:

CAN控制器进入复位工作模式

*

*******************************************************************/

bit

BCAN_ENTER_RETMODEL(void)

//置位复位请求

{

unsigned

char

TempData;

SJA_BCANAdr

=REG_CONTROL;

TempData=

*SJA_BCANAdr;

*SJA_BCANAdr=0*01;

//置位复位请求

if((*SJA_BCANAdr&0*01)==1)

return

0;

else

return

1;

}/****************************************************

**函数原型：

voide*0_int(void)interrupt0//using1

**功

能：

中断接收函数

**入口参数:

无

**出口参数:

RevceData[]数组

**说

明:

当sja1000收到正确的报文时,会产生int中断

*****************************************************/

voide*0_int(void)interrupt0//using1

{

unsignedchartt;

SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;

if((*SJA_BCANAdr)&0*01)

//产生了接收中断

{

SJA_BCANAdr=REG_R*Buffer1;

tt=*SJA_BCANAdr;

if((tt&0*40)!=0*40)//数据帧

=为远程帧

{

memcpy(REG_R*Buffer6,RevceData,8);

send_char_(RevceData[1]);//以下代码是发送到串口

send_char_(RevceData[2]);

send_char_(RevceData[3]);

send_char_(RevceData[4]);

send_char_(RevceData[5]);

send_char_(RevceData[6]);

send_char_(RevceData[7]);

send_char_(RevceData[8]);

}

BCAN_CMD_PRG(4);//释放SJA1000接收缓冲区

}

}

unsignedcharBCAN_DATA_WRITE(unsignedchar*SendDataBuf)

{

unsignedchartemp;

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

temp=*SJA_BCANAdr;

if((temp&0*08)==0)return

1;

//上次发送未完成

if((temp&0*04)==0)return

2;

//发送缓冲区是否锁定

if((temp&0*10)==0*10)return3;

//判断是否正在接收

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer1;

//访问地址指向发送缓冲区1

memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,13);

BCAN_CMD_PRG(0*03);

return0;

}

bit

BCAN_CMD_PRG(unsignedcharcmd)

{

SJA_BCANAdr=REG_COMMAND;

//访问地址指向命令存放器

*SJA_BCANAdr=cmd;

//启动命令字

switch(cmd)

{

case

TR_CMD:

return

0;

break;

case

SRR_CMD:

return

0;

break;

case

AT_CMD:

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

//访问地址指向状态存放器

if((*SJA_BCANAdr&0*20)==0)//判断是否正在发送

return

0;

else

return

1;

break;

case

RRB_CMD:

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

//访问地址指向状态存放器

if((*SJA_BCANAdr&0*01)==1)

return

1;

else

return

0;

break;

case

COS_CMD:

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

if((*SJA_BCANAdr&0*02)==0)//判断去除超载是否成功

return

0;

else

return

1;

break;

default:

return

1;

break;

}

}主程序局部:voidmain(void)

{

unsignedchartemptt,ss;

CS=0;

Init_Cpu();

EA=0;

//initializeSja1000

ss=Sja_1000_Init();

if(ss!=0)//初始化失败

send_string_("initfail!");

else

EA=1;//初始化成功，开中断

RECOK=0;

send_data[0]=Send_CAN_Info_ID[0];

send_data[1]=Send_CAN_Info_ID[1];

send_data[2]=Send_CAN_Info_ID[2];

send_data[3]=Send_CAN_Info_ID[3];

send_data[4]=Send_CAN_Info_ID[4];

while(1)

{

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

temptt=*SJA_BCANAdr;

if((temptt&0*40)==0*40)

{

Sja_1000_Init();

send_char_(0*ee);

}

if(RECOK==1)

{

RECOK=0;

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

temptt=*SJA_BCANAdr;

if((temptt&0*04)==0*04)//可以向发送缓冲器写数据

{

send_data[5]=Com_RecBuff[0];

send_data[6]=Com_RecBuff[1];

send_data[7]=Com_RecBuff[2];

send_data[8]=Com_RecBuff[3];

send_data[9]=Com_RecBuff[4];

send_data[10]=Com_RecBuff[5];

send_data[11]=Com_RecBuff[6];

send_data[12]=Com_RecBuff[7];

ss=BCAN_DATA_WRITE(send_data);

if(ss==0)

//发送正常

send_char_(0*11);

else

{

send_char_(0*FF);

send_char_(ss);

SJA_BCANAdr=REG_ECC;

send_char_(*SJA_BCANAdr);

}

}

}}

}二、can总线通讯程序〔c〕

sja1000nnyt原创经典，如需更多帮助，请联系我:(短信联系,QQ详谈)QQ:531706356Email：nnyttom.本人同时提供can实验开发板给初学者1CAN控制器为SJA1000,驱动器为TJA1050,电源隔离;2提供详尽的源程序,可根据用户需求编写程序＃include<REG52.H>//单片机头文件＃include<SJA_nnyt_BCANCONF.H>//SJA存储器定义头文件＃include<SJA_nnyt_BCANFUNC.C>//SJA子程序文件/*************************函数声明*******************************/voidInit_T0(void);//初始化单片机T0voidSja_1000_Init(void);//初始化SJA//*******************************************************************bitflag_sec;//发送命令标志unsignedchardatasend_data[10],rcv_data[10];//发送和接收数组unsignedcharsec_data,second;//定时器记数变量,发送数据变量unsignedchardataTmod_data;//定时器T0工作方式变量unsignedcharbdataflag_init;//中断存放器数据保存变量sbitrcv_flag=flag_init^0;//接收中断标志sbiterr_flag=flag_init^2;//错误中断标志sbitP2_0=P2^0;sbitP3_4=P3^4;sbitLED=P3^5;//指示灯//***********************************************************voide*0_int(void)interrupt0using1//外部中断0{ SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;//指针指向中断存放器 flag_init=*SJA_BCANAdr;//保持中断存放器值}//***********************************************************voidT0_int(void)interrupt1using2//定时器T0中断效劳子程序{ TR0=0;//关闭定时器T0 sec_data--;//秒计时变量减一秒时间到了吗" { sec_data=0*50;//重新赋值 TH0=0*80; TL0=0*60; flag_sec=1;//设置标志位 second++;//发送的数据加一 } TR0=1;//启动定时器T0}//************************************************************voidInit_T0(void)//初始化定时器0{Tmod_data=TMOD;Tmod_data&=0*f0;Tmod_data|=0*01;TMOD=Tmod_data;//定时器T0工作方式设置TH0=0*80;TL0=0*60;//定时器T0初值设置TR0=1;//开放定时器T0sec_data=0*20;//记数值设置second=0*00;//发送数据初始化清零}//***********************************************************voidSja_1000_Init(void){ BCAN_ENTER_RETMODEL();//进入复位 BCAN_SET_BANDRATE(0*0b);//800K BCAN_SET_OBJECT(0*aa,0*ff);//设置地址ID:557 BCAN_SET_OUTCLK(0*aa,0*48);//设置输出方式,制止COLOCKOUT输出 BCAN_QUIT_RETMODEL();//退出复位模式 SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;//地址指针指向控制存放器