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文档简介

§4—3百分比积分调整规律一、积分调整规律I：1、概念：调整器输出P与偏差输入e

对时间积分成正比。

P=KI∫edtKI

为积分速度。从上式可看出，调整器输出信号

大小不但取决于偏差输入信号大小，而

且主要取决于偏差存在时间长短。只要

有偏差，尽管偏差可能很小，但它存在

时间越长，输出信号就越大。

第1页

当调整器偏差输入e为常数A时：P=KI∫edt=KIAtePtt只要偏差存在，积分调整器输出是伴随时间不停增大，直到最大值，即输出信号产生饱和。=KIe

可见，只要偏差存在，调整器输出就会改变，只有e=0，输出信号才不再继续改变，执行器才停顿动作，系统才能稳定不来。第2页2、实例分析：第3页3、特点：a）积分调整完成，能消除被控参数静差。b）积分调整作用比较迟缓。c）积分作用引入，会降低系统稳定性，最大动态偏差较大，调整时间增加。d）积分调整规律，轻易使调整器输出产生饱和状态。

总之，积分调整规律动态性能差，在实际系统中极少单独使用，主要被用来作为辅助调整规律，以消除静态偏差。第4页二、百分比积分调整规律PI：1、概念：即含有调整及时百分比调整规律，又含有消除静差积分调整规律。P=Kp(e+KI

KP为PI百分比系数；Ti=1/KI为积分时间。若输入幅值为A阶跃偏差信号，e=A，则：P=KpA+At=Pp+PIePtt第5页2、积分时间Ti：P=KpA+At，当t=Ti，Pp=PI

积分时间物理意义：给百分比积分调整器输入一个阶跃偏差信号，当积分部分输出等于比例部分输出时，所经历时间就是积分时间。Ti越短，积分作用越强；Ti越长，积分作用越弱。若Ti为无穷大，则表示无积分作用，调整器变为纯百分比调整器。第6页第7页3、积分时间对系统过渡过程影响：第8页4、

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