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文档简介

机器人火炬传递对抗赛实现技术讨论浙江大学工业控制技术国家重点实验室唐亮2007.11.18比赛场地地双轮差动动小车模模型控制部分分硬件功功能框架架电机选择择步进电机机以三相步步进电机机单相三三拍工作作方式为为例：正转：A->B->C->A反转：A->C->B->A伺服电机机（舵机机）直流电机机有刷直流流电机无刷直流流电机直流电机机的主要要参数功率W输出力矩矩N最高转速速rpm电压V电流IPWM((PulseWidthModulation)控制电机机单极性受受限PWM驱动电机在一一个PWM周期中的的电流是是同方向向的，驱驱动电机机的功率率大小取取决于电电流的持持续时间间，这种种方式在在PWM值较小时时断流的的时间就就较长，，电机运运行就不不稳定，，也就是是低速性性能不好好，但是是由于没没有反向向电流消消耗，所所以耗电电少。双极性可可逆PWM驱动电机在一一个PWM周期中通通过相反反的电流流，正转转、停止止、反转转取决于于两个方方向电流流的持续续时间，，如果相相等则为为停止。。这个方方式的好好处是低低速稳定定，启动动快，但但是耗电电大。L298dualh-bridge码盘（（增量量式）光学式磁式电容式霍尔式正交编码码脉冲控制系统统增量式PID控制算法法参见《电动机的的单片机机控制》王晓明编编著北北京航空空航天大大学出版版社寻线传感感器集成的光光电传感感芯片（（OTP301等）光电传感感器光电三极极管检测包裹裹接触式碰碰撞开关关非接触式式红外检检测可见光的的反射检检测视觉检测测感知自身身的姿态态电子罗盘盘陀螺仪GPSMCU的选型推荐选择择SOC芯片充足的程程序数据据空间足够的I/O资源、定定时器资资源、外外部中断断资源具备所需需的A/D，PWM发生，脉脉冲捕捉捉等功能能模块尽可能高高的时钟钟频率和和指令效效率友善的开开发环境境依据个人人经验，，选用熟熟悉的芯芯片，综综合考虑虑性价比比

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