QD75定位模块学习

QD75模块QD75的特点如下所叙集电极开路输出方式：QD75P1\P2\P3\P4 差动输出方式：QD75D1\D2\D3\D4在基板上安装QD75时，需占用一个插槽，而每个QD75占用I/O的点数均为32点（共64个点（X点占用32个，Y点占用32个）QD75的控制功能（1）.主要功能：原点回归：所谓原点回归，是指确定定位控制时的起点，并由该起点向目标位置移动进行定位的功能通常该功能用于电源接通或定位停止后等场合，能 将位于原点以外位置的工件回复原点机械原点回归-----9001；通过近点DOG以及挡板等，机械性确立定位起点。高速原点回归-----9002；通过机械原点回归，向保存于QD75原点地址（进给机械值）执行定位控制定位控制：是使用保存于QD75的“定位数据”进行控制的功能。通常在进行位置控制以及速度控制等基本控制时，需要在［定位数据］中设定必要项目，通过启动该定位数据执行定位控制注意：■■■■■（定位完成）：在启动定位数据的运行方式项目-栏中设定为［单独定位控制］方式时，仅执行指定定位数据，然后结束定位操作■■■■：在启动定位数据的运行方式项目-栏中设定为［连续定位控制］方式时，当指定定位数据执行完成后，一旦停止，则连续执行下一定位数据连续轨迹■:在启动定位数据的运行方式项目一栏中设定为［连续轨迹控制］方式时，当指定定位数据执行完成后，不减速停止，直接连续执行下一个定位数据位置控制：直线控制：根据定位数据项目中设定的定位地址以及移动量，沿直线轨迹执行定位操作（1轴直线控制）、（2轴直线插补法控制）、（3轴直线插补法控制）（4轴直线插补法控制）定尺寸进给控制：根据定位数据项目中设定的移动量，执行指定移动量的定位操作（1轴定尺寸进给控制）、（2轴定尺寸进给控制）、（3轴定尺寸进给控制）、（4轴定尺寸进给控制）双轴圆弧插补控制：根据定位数据项目中设定的地址、移动量、辅助点以及中心点等，按照圆弧轨迹执行向指定位置移动的定位操作速度控制：直线控制：对应定位数据项目中设定的指令速度，连续输入脉冲（1轴直线控制）、（2轴直线插补法控制）、（3轴直线插补法控制）、（4轴直线插补法控制）

速度/位置切换控制：初期执行速度控制过程中，通过将［速度/位置切换信号］切换为ON状态，可以随后进行位置控制(指定移动量的定位操作)位置/速度切换控制：初期执行位置控制过程中，通过将［位置/速度切换信号］切换为ON状态，可以随后进行速度控制(连续输出与指令的指令速度所对应的脉冲)。③手动控制：通过外部向QD75输入信号后，QD75能够输出任意的脉冲来，进行控制。通过该手动控制功能，能够将工件移动至任意位置(JOG运行)，也能用于进行定位控制的微调(点动运行、手动脉冲发生器运行)等场合.辅助功能执行控制的修正、定位的限制以及各种功能的追加，详见：P37页.通用功能使用QD75时的通用控制， •参数初始化功能•执行数据的备份功能•输入输出的逻辑切换功能详见：P39页QD75与外部设备的输入输出接口的信号分配排列(详见P44页)1A1-上限LS信号；1A2-下线LS信号；1A3-近点GOD信号；1A4-停止信号；1A5外部指令信号；1A6/1A7-公共端；1A8(PG024)/1A9(PG05)-零点信号；1A10-零点信号公共端；A11-驱动单元准备就绪；1A12-驱动单元准备就绪公共端；1A13(CLEAR)/1A14(CLEAR-COM)-偏差计数器清零1A15(pulse-f)/1A16(pulse-com)-CW-A相PULSE；1a17(pulse-r)/1A18(pulse-com)-CCW-B相SIGN；1A19(PULSERA+)/1B19(PULSERA-)-a相；1A20(pulserB+)1B20(PULSERb-)-B相;注意：红颜色部分为系统要求接线，但LOTES接线：1A1/1A2/1A16/1A18-(0V)、lA6/lA7/lA12-(+24V)、1A3/1A11(Y点)1A15-(CCW脉冲)、1A17-(CW脉冲)QD75模块与可编程控制器CPU之间的输入输出信号一览表QD75与可编程控制器CPU之间的数据传送，输入输出分别占用32点。将QD75安装于基板No0插槽时的输入输出信号如下所示：软原件X为QD75发送至可编程控制器CPU的输入信号：软元件Y是可编程控制器CPU发送至QD75的输出信号。X—QD75准备就绪(ON：准备完成；OFF：准备未完成) X1—同步用标志(OFF：严禁进行模块存取操作；ON：允许进行模块存取操作)X2/X3严禁使用X4—轴1/X5一轴2/X6—轴3/X7一轴4(OFF：M代码OFF；ON：M代码ON)X8—轴1/X9—轴2/XA—轴3/XB—轴4(off：无故障；on：查出故障) XC—轴1/XD—轴2/XE—轴3/XF—轴4(off：非工作中；ON：工作中)X1—轴1/X11一轴2/X12—轴3/X13—轴4(OFF:启动未完成；ON：启动完成)X14—轴1/X15—轴2/X16—轴3/X17—轴4(off：定位未完成；ON：定位完成)X18/X19/X1A/X1B/X1C/X1D/X1E/X1F—严禁使用—可编程控制器准备(OFF：可编程控制器准备OFF；ON：可编程控制器准备ON) Y1/Y2/Y3一严禁使用—轴1/Y5一轴2/Y6一轴3/Y7—轴4一轴运转停止(OFF：无轴运转停止请求；ON：有轴运转停止请求)Y8—轴1(正转jog启动)/Y9一轴1(反转JOG启动)YA—轴2正转JOG(启动)/YB一轴2(反转JOG启动)YC—轴3(正转JOG启动)/Y9—轴3(反转JOG启动)YE—轴4(正转JOG启动)/YF一轴4(反转JOG启动)Y1—轴1/Y11一轴2/Y12一轴3/Y13一轴4一定位启动(OFF:无定位启动要求；ON：有定位启动要求)Y14/Y15/Y16/Y17/Y18/Y19/Y1A/Y1B/Y1C/Y1C/Y1D/Y1E/Y1F—严禁使用常用反冲存取器(详细P48页)■m代码ON信号输出时序：轴1(27)轴1(177)轴1(327)轴1(477)；0：WITH模式，1：AFTER模式■外部指令功能选择：轴1(62)轴2(212)轴3(362)轴4(512)；0：外部定位起动1：外部速度更改请求2：速度/位置以及位置/速度控制切换要求3：跳跃请求3•进给当前值：轴1(800、801)轴2(900、901)轴3(1000、1001)轴4(1100、1101)保存当前指令的地址、保存当前位置的地址4•进给速度：轴1(804、805)轴2(904、905)轴3(1004、1005)轴4(1104、1105)保存运行过程中的工件速度5.轴故障编号：轴1(806)轴2(906)轴3(1006)轴4(1106)在检测出轴故障中，保存该故障内容所对应的故障代码6•轴报警编号：轴1(807)轴2(907)轴3(1007)轴4(1107)当检测轴报警时，保存该警报所对应的报警代码7•有效M代码：轴1(808)轴2(908)轴3(1008)轴4(1108)保存当前有效的M代码■定位起点编号：轴1(1500)轴2(1600)轴3(1700)轴4(1800)；1-600：指定定位数据编号7000-7004：指定启动块9001：机械原点回归9002：高速原点回归9003：当前值变更9004：多根轴同时启动■轴故障复位：轴1(1502)轴2(1602)轴3(1702)轴4(1802)；清除轴报警编号，0：轴故障复位完毕(由QD75设定)1：轴故障复位请求(由可编程控制器程序设定)10•再启动指令：轴1(1503)轴2(1603)轴3(1703)轴4(1803)轴动作状态处于停止中，且该数值被设定为“1”时，由停止位置向停止时的定位数据终点移动，进行定位操作；0：再启动指令接受完毕1：再启动指令(由编程控制器设定)11.M代码OFF请求：轴1(1504)轴2(1604)轴3(1704)轴4(1804)将M代码ON信号转为OFF信号0：M代码OFF请求接受完毕(由QD75设定)1：M代码OFF请求(由可编程控制器程序设定)12•外部指令有效：轴1(1505)轴2(1605)轴3(1705)轴4(1805)设定外部指令是否有效；0：无效1：有效13•当前值的变更值：轴1(1506、1507)轴2(1606、1607)轴3(1706、1707)轴4(1806、1807)使用启动编号9003进行当前值变更的场合，设定变更后的传送当前值14•速度变更值：轴1(1514、1515)轴2(1614、1615)轴3(1714、1715)轴4(1814、1815)执行速度变更的场合，设定变更后的速度。该数值设定为“0”时，则停止15.速度变更请求：轴1(1516)轴2(1616)轴3(1716)轴4(186)；执行速度变更的场合，在速度变更值设定完成后，将该数值设定为“1”；0：速度变更要求接受完毕(由QD75设定)1：速度变更要求(由可编程控制器程序设定)16•点动移动量：轴1(1517)轴2(1617)轴3(1717)轴4(1817)；设定点动运行时的移动量，设定值为“0”时，执行JOG运行17.JOG速度：轴1(1518、1519)轴2(1618、1619)轴3(1718、1719)轴4(1818、1819)保存JOG运行时的JOG速度。在JOG运行过程中更改速度时，保存变更后的速度值。18•速度/位置切换许可标志：轴1(1528)轴2(1628)轴3(1728)轴4(1828)；将外部指令功能选择设定为速度/位置、位置/速度切换请求时，可以通过来自外部的控制切换信号(外部指令信号[CHG])设定是否允许进行切换。0：禁止1：允许19•闪存的写入请求：轴1-轴4(1900)；将缓冲存储的内容写入闪存。当可编程控制器准备就绪信号处于OFF状态时