工业机器人软件仿真码垛工作站

工业自动化技术强化训练n实践报告工业机器人码垛应用作者姓名:指导老师:所在学院:提交日期:工业机器人码垛软件仿真一、双输送线码垛工作站搭建在ABBRobotStudio中导入机器人模型后，点击显示机器人工作范围，以机器人为中心，周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带,但此种方法需要增加新的I/O设置，不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适,既较高的位置，以免机械臂达到极限位置。布局如下，其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。二、工作站搭建流程第一节：搭建输送带系统1、新建一个物料并手动拖动到输送带上2、在建模选项中点击Smart组件，并添加一个Source3、设置Souice的属性如下，其中Position选项为要复制的物料的原点位置，值得注意的是Transient应当勾选，以防内存溢出。

4、添加组件：Queue5、添加组件：Linemove］，属性设置如下，Object为要进行线性移动对象，Dieiction为移动方向。6、添加组件：Planesensor,设置如下，OHgin为检测面的原点坐标，Axisl与Axis2为该检测面的两个方位值。7、添加组件：LogicGateo并设置为NOT,即非门。8、添加组件：SimulationEvents09、添加组件：LogicSRLatcho10.添加完组件后，应当进行属性连结、I/O信号并连接。结果如下。匕InFeederYou^声介▼定仙呼副1区王孑式分8处定仙呼副1区王孑式分8处mMrI麻疫Mtt白机推aww-mg工11*演力生&翎峰属性连荻信号和连接：孝InFeederYou|3浦•威旧屿现七后和连接,船号目捻擦目胸掾SourceExecutedQ4・8EnqoauaSenswthrthewDt'PewSancarOatLi0⑥山[HOT]Ir(tatALxid'M【所）SiareeExceS$«b;«xOatbfw猫、iuIrf&sSirvd&ttor£*ntxSiBxlfttiarSlarteiL■9/BLTchSetSiHktiorZvEt%Sivditi-5TiSiai-j«iU&^SLi，&RwctLo{tcSRL«tch?1»h«S«esAct，”SiHktiorZvEt%Sivditi-jrSiaruiSiareeExcesLosddUhQitjutbfw猫、iuPdUtliO。：•凌情rmr*?TGk，i绮%也Jr「k，i/n第IN1t珞E移11＞完成以上步骤后即可对输送带进行仿真，以测试物料是否能源源不断的移动，以及当传感器被触发时，是否能另新的物料不产生。第二节：夹具1、新建Smart组件，用来实现夹具夹取的功能2、添加组件：Attachero3、添加组件：LineSenso终点。Radius为传感器的半径,Parent选择夹具的名称。ro设置如下，Start与End分别为传感器长度的起点与，设置Start时，需要将传感器捕捉到夹具下方中心。

4、添加组件：LogicGate5、添加组件：LogicSRLatch6、完成属性连结与I/O信号并连接。属性连结:「Tool组就与直结I「Tool组就与直结I情号和总般«：i»越毗13汨隼日标汨象目标潜口11AC<hwQuidCKU4Attv^«r1Chili信号连接:

yHTooI~珥a」及法与苴匕值u制连根设计I/O信与1百信£土&in0KgsiIoga程律?•埃潭信号日玮对委目标打算LxxaS,bmm*AttftrhM*Upc^«<«[POT]0o».P«3».^«t«cb«rEn・cQ・ToiloxLlneSensor乂l，ven.iaxUfl<CAt4(KWJlaputA劾p#CS-50则置呻X/0U•皿y”•型临静.上秣下方第三节：工作站逻辑首先在I/O配置器中添加以下几个信号。XoskTyp<o£SigulXoskTyp<o£SigulAssizedtoDavicaSxzsai.ccstizxc&tisnL31D«t：csJhpoisECatigoryXccssaLctgIDefaltValueFilterTdiPallfttlnPoalDigitalInjratB3MH01Da-ault00iiSoxZnPoslDisitalInput瓦煦泯0Default00diPalletChanged：DigitalInput50ARD102Dafault00ioCripQisitalftitputBC^IC：Default0抑A更改工作站逻辑，已连结整个工作站的逻辑关系:X1」做废寓性与在拓X1」做废寓性与在拓I世m匍金移iRHI/OGEVOft抵用艰险通信U目标短险Xor*ed*rY“qXoT”r«Sy<_3<•<»•：•ttBcaXr»r&clXor*ed*rY“qr<X2*tXr4>ocr«Sy<_3<•<»•：•4irUl*，XaT"lXoF・・4“Xue.XoT”r«Sy<_3<•<»•：•UBcaXrtT&c：OXoF・・4“Xue.r<X2*tXr4>ocr«Sy<_3<•<»•：•4lt*Ul.，3°K2O?<11・13，•知一wre♦4G・ipTaQer第四节：示教示教前应当在目标点摆放好物料，以便示教时确定位置。示教时应注意指令的选择，其次Z应当选择fine。同时要注意各个逻辑指令选项的正确。三、I/O信号说明1、输送带：源对象源信号目标对象目标对象SourceExecutedQueueEnqueuePlaneSensorSensorOutQueueDequeuePlaneSensorSensorOutLogicGate[NOT]InputALogicGate[NOT]OutputSourceExecutedPlaneSensorSensorOutInFeederZuoInPosSimulationEventsSimulationStartedLogicSRLatchSet

SimulationEventsSimulationStoppedLogicSRLatchResetLogicSRLatchOutputPlaneSensorActiveSimulationEventsSimulationStartedSourceExecutedLogicSRLatchOutputInFeederZuoPalletlnpos上表中：Source新产生的对象不断加入Queue的队列中，并当传感器检测到物料与检测面接触时，就停止Queue的运行，并发出物料到位的信号让机器人夹取。并同时输出信号到逻辑门非门，使物料被夹走后能在产生新的物料并加入队列。而SimulationEvents控制着逻辑门开关与Source的动作。当仿真开始时，逻辑门开关便置位，且Source有所动作、传感器开始工作。当仿真停止，逻辑门开关便复位。2、夹具源对象源信号目标对象目标对象LineSensorSensorOutAttacherExecutedLogicGate[NOT]OutputDetacherExecutedToolOKLineSensorActiveToolOKLogicGate[NOT]InputA上表中：夹具准备好后，传感器LineSensor开始工作，同时非门得信号。当传感器有输出后，夹具执行夹取动作。当非门有输出信号后，夹取执行释放动作，放置物料。H幺士

心土口本次强化训练为期4周，主要学习了安川机器人的实际操作，以及ABBRobotStudio仿真软件的训练。获益匪浅。通过这次的强化训练，我对自己的专业有了更为详尽而深刻的了解，也是对这几年大学里所学知识的巩固与运用。从这次强化训练中，我体会到了实际的工作与书本上的知识是有一定距离的，并且需要进一步的再学习。在这次会计强化训练中，我可谓受益非浅。仅仅的四周的训练，我将受益终生。通过此次强化训练，不仅培养了我的实际动手能力，增加了实际的操作经验，缩短了抽象的课本知识与实际工作的距离，对实际的工作的有了一个新的开始。强化训练是每一个学生必须拥有的一段经历，它使我们在实践中了解社会，让我们学到了很多在课堂上根本就学不到的知识，打开了视野，增长了见识，为我们以后进一步走向社会打下坚实的基础。再次，要深化自己的实操能力。熟悉每一个指令的含义，走步。做到烂熟