基于51单片机的超声波避障小车设计-毕业论文

内蒙古科技大学本科生毕业设计说明书（毕业论文）题目：基于单片机的超声波避障小车设计学生姓名：祝伟泰学 号： 1267112115专 业：测控技术与仪器班 级：测控 2012-1指导教师：燕芳 副教授voidstop(){P_SW2|=0x80;PWM2T2=CYCLE*1/100;PWM3T2=CYCLE*1/100;PWM4T2=CYCLE*1/100;PWM5T2=CYCLE*1/100;P_SW2&=~0x80;;}/***********************小车右转函数左边轮子前进右边轮子后退************************/voidright_s(){P_SW2|=0x80;PWM2T2=CYCLE*1/100;PWM3T2=CYCLE*80/100;PWM4T2=CYCLE*1/100;PWM5T2=CYCLE*80/100;P_SW2&=~0x80;}/************************* 避障函数 *********************************/voidAvoid(void){staticunsignedcharDir=0;if(iDis>AVOID_DIS||iDis<5) //大于避障距离，则前进{LED=1;go();

else //否则转弯{LED=0;Dir++;if(Dir%2){back();Delay_l(1000);right_s(); //右转Delay_l(1000);}//else//{//// back();//////// Delay_l(1000);////left_s(); //左转Delay_l(1000);//}}}/*************************定时器初始化**/voidtimer_Init(void){AUXR|=0x40;TMOD&=0x0F;TL1=0xCD;TH1=0xD4;//定时器时钟 1T模式//设置定时器模式//设置定时初值//设置定时初值TF1TF1=0;ET1=1;TR1=1;//清除 TF1标志//使能定时器 1中断//定时器1开始计时IT0=1;降沿)EX0=1;EA=1;}/*************************voidspeed_act(uintsp){speed=(2*R*PI*sp)/NUM;}速度计算函数//设置 INT0的中断类型 (1:仅下降沿 0:上升沿和下//使能 INT0中断**/**//*************************voidmain(void)**/{P0M1=0;P0M0=0;P1M1=0;P1M0=1;P2M1=0;P2M0=0;P3M1=0;P3M0=0;CsbInit();LDC_Init();pwm_init();timer_Init();while(1){LED=0;iDis=GetDis();Avoid();display(iDis);Delay_l(1000);display_s(speed);}}//外部中断服务程序voidexint0()interrupt0//INT0中断入口{flag_count++;}/**************************定时器0**/voidzd0()interrupt1{flag=1;}voidzd1()interrupt3{staticflag_t=0;//T0//T0//中断溢出标志中断服务函数,超过测距范围,超过测距范围TF1=0;//清除 TF1标志flag_t++;if(flag_t==1000){flag_t=0;speed_act(flag_count);flag_count=0;LED=~LED;

致谢这次课题足足花了我三个多月的时间，很多的知识在刚开始的时候完全不了解，通在这次毕设过程中给予我最大帮助的莫过于我的指导老师， 在这里我要由衷的感谢最后我要感谢我的母校给我提供了这次的CAN/USB协议转换器控制器的研制ernet互联的研究与实现系统的设计与实现5PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究TCP/IP协议栈的实现STR）调节器 0123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123