凸轮轴加工自动线机械手结构设计说明

6/6毕业设计说明书设计（论文）题目：凸轮轴加工自动线机械手结构设计学生：学号：专业班级：学部：指导教师：本设计包含全部说明书与配套CAD图纸2297806922010年06月10日摘要本次设计的多功能机械手为凸轮轴加工自动线机械手，该自动线由上料装置、上料机械手、送料机械手、拉杆、前后移动油缸、下料装置和专用机床组成。其机械手主要由手爪、手腕、手臂、行走机构。具备上料、下料、前后、上下和横移等多种功能，并按照自动线生产纲领完成以上动作。本机械手抓重标准为3公斤，机械手手臂上下伸缩，前后、左右移动等三个自由度，机身采用悬挂式直角坐标，驱动方式采用液压驱动，并且选择YBP-40型限压式变量叶片泵，驱动电动机的功率为4千瓦。共有7个控制移动的液压油缸，该设计采用机械挡块定位方式，控制方式为继电线路固定程序。机械手手臂前后可移动1800毫米，上下升降350毫米，横移最大50毫米。本次设计用于加工油泵凸轮轴，完成淬火前所有加工工序，使用机械手来完成零件的上下料与工序间的输送工作。关键词：机械手；直角坐标；机械挡块；液压；继电线路固定程序AbstractThedesignofmanipulatorismuti_functionthecycle,therobotmachiningcamshaftbyfeedingdevice,thecyclemanipulator,feedingonthelinkagemanipulator,andmobiledevices,cylinderandspecialmachine.Itmainlybyhand,robotwrist,arm,walkstheorganization.Withthematerials,materials,andup-downandhorizontaldisplacementfunctions,andthecycleaccordingtoproductionprogram.FinishaboveTheserobotscatchcriteriafor3kilograms,manipulatorarmfluctuateadjustable,mobile,threedof,airframeadopthangingrectangular,drivenbyhydraulicdrive,andthewayYBP-40typeselectionpressuretypevanepumpvariables,motorpowerfor4KWH.Thereare7controlmobilehydrauliccylinder,thedesignadoptsmechanicalblockblocklocalizationway,thecontrolmodefortherelayroutefixedprograms.Mobilerobotarmaround1800mm,movements,thelargest350mm50mm.Thisdesignforoilpumpcamshaft,finishmachiningprocessesallbeforequenching,usingmanipulatortocompletepartofthebatchprocessesbetweentransportwork。KeyWords：Manipulator,rectangular,mechanicalblock,hydraulic,relayroutefixedprograms目录摘要IAbstractII1前言11.1机械手的基本概念11.2机械手的用途说明11.3机械手的研究意义11.4机械手的发展状况21.5机械手的组成和分类41.5.1机械手的组成41.5.2机械手的分类41.6设计指导思想应达到的技术性能要求62机械手设计方案论证72.1机械手的总体结构设计72.1.1机械手的运动自由度72.1.2工作空间82.1.3额定负载92.1.4机械手结构形式92.1.5定位精度102.1.5机械手的技术规格参数103机械手各组成部件设计计算123.1抓取机械设计123.1.1抓取机械机构的基本要求123.1.2手抓夹紧力的计算133.1.3手爪的驱动装置的选择与驱动力计算153.2手腕机构153.2.1手腕的作用和动作153.3手臂设计163.3.1机械手手臂应满足的基本要求163.3.2为满足基本要求而采取的机构、工艺性措施173.3.3手臂伸缩运动的结构设计173.3.4手臂升降运动的结构设计203.3.5手臂回转运动的结构设计223.3.6手臂结构设计综合评价233.4缓冲装置设计243.4.1缓冲方式的确定243.5定位机构设计263.6机械手驱动系统选择264机械手液压系统的设计274.1液压系统的组成和型式274.1.1液压系统的类型和特点284.2油缸的密封294.2.1活塞式油缸的泄漏与密封294.3控制调节阀的选择334.3.1方向阀334.3.2压力阀334.3.3流量阀344.4辅助装置的选择344.4.1油管和管接头344.4.2滤油器354.4.3油箱354.4.4冷却器