KUKA机器人基础培训

KUKA机器人基础

KUKAproductsKUKAproducts1/11/2023一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用

焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊1/11/2023一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:1/11/2023一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案1/11/2023一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：1/11/2023一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)

：DSEMFCVGA1/11/2023一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。1/11/2023一.KUKARoboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)1/11/2023二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏1/11/2023状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏1/11/2023二.KUKARoboter用用户户编编程程2.1KUKA机机器器人人操操作作屏屏程序序运运行行方方式式：：单单步步或或GO12/31/2022二.KUKARoboter用用户编编程2.1KUKA机器人人操作屏屏状态条：：12/31/2022二.KUKARoboter用用户编编程2.1KUKA机器器人操操作屏屏状态条条：12/31/2022二.KUKARoboter用用户编编程2.1KUKA机器器人操操作屏屏状态条条：12/31/2022二.KUKARoboter用用户编编程2.1KUKA机器器人操操作屏屏状态条条：12/31/2022二.KUKARoboter用用户编程2.1KUKA机器器人操作屏屏坐标系:12/31/2022二.KUKARoboter用用户编程本章小结:12/31/2022二.KUKARoboter用用户编程2.2程序序的建立：：用户用到到的程序有有FOLGE，UP，MAKRO程程序等12/31/2022二.KUKARoboter用用户编程2.2程序序的建立:12/31/2022二.KUKARoboter用用户编程2.2程序序的建立:12/31/2022二.KUKARoboter用用户编编程2.2程程序的建建立:12/31/2022二.KUKARoboter用用户编编程2.2程程序的建建立:主主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]12/31/2022二.KUKARoboter用用户编编程2.2程程序的建建立:宏宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS12/31/2022二.KUKARoboter用用户编程2.2程序的的建立:12/31/2022二.KUKARoboter用用户编程2.2程序的的建立:SPS编程12/31/2022二.KUKARoboter用用户编程小结：编一套套程序，PTPLIN并带有SPS指令？？12/31/2022三KUKA机机器人配置3.1INTERBUS配置12/31/2022三KUKA机器器人配配置3.1INTERBUS配配置置12/31/2022三KUKA机器器人配配置3.1INTERBUS配配置置菜单的的选择择：12/31/2022三KUKA机器器人配配置3.1INTERBUS配配置置;[DRIVERS][INTERBUS]INW0=0INB2=2;;INDW3=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]12/31/2022三KUKA机机器器人人配配置置实际际操操作作：：正正确确的的机机器器人人INTERBUS配配置置？？并并验验证证输输入入输输出出正正确确？？12/31/2022三KUKA机机器器人人配配置置3.2INTERBUS配配置置组的的输输出出：：12/31/2022三KUKA机机器器人人配配置置3.2INTERBUS配配置置组的的输输出出：：12/31/2022三KUKA机机器器人人配配置置3.2INTERBUS配配置置组的的输输出出：：12/31/2022三KUKA机器器人配置置3.2KUKA机器人人零点校校正：12/31/2022三KUKA机器器人配置置3.2KUKA机器人人零点校校正：探针EMT机械零点位置12/31/2022三KUKA机机器人配置置3.2KUKA机器器人零点校校正：12/31/2022三KUKA机机器人配置置3.2KUKA机器器人零点校校正：注意意事项12/31/2022实际操作：：正确执行行机器人零零点校正？？三KUKA机机器人配置置12/31/2022三KUKA机机器人配置置3.3KUKA机器器人坐标系系统与轴相关的的坐标系：：12/31/2022三KUKA机机器人配置置3.3KUKA机器器人坐标系系统工具坐标系系：12/31/2022三KUKA机机器人配置置3.3KUKA机器器人坐标系系统工具坐标系系：12/31/2022三KUKA机机器人配置置3.3KUKA机器器人坐标系系统基坐标系统统：12/31/2022三KUKA机机器人配置置3.3KUKA机器器人坐标系系统全局坐标系系：12/31/2022三KUKA机器器人配置练习：用不同同的坐标系操操作机器人，，找出其不同同点XYZabc？12/31/2022三KUKA机器器人配置3.4KUKA机器人人工具坐标系的建建立前提：12/31/2022三KUKA机器器人配置3.4KUKA机器人人工具坐标系的建建立：12/31/2022三KUKA机器器人配置3.4KUKA机器人人工具坐标系系的建立XYZ-4点点：12/31/2022三KUKA机器器人配置3.4KUKA机器人人工具坐标系系的建立执行方法：将将待检测的工工具安装在法法兰上，找出一个个合适的参考考点它可以是固定在在工作空间的的某一参考芯。12/31/2022三KUKA机器器人配置3.4KUKA机器人人工具坐标系系的建立执行方法：工工具正确12/31/2022三KUKA机器器人配置3.4KUKA机器人人工具坐标系系的建立执行方法：12/31/2022三KUKA机器人配置置3.4KUKA机器人人工具坐标系系的建立ABC-2点：执行方法：12/31/2022三KUKA机机器器人人配配置置3.4KUKA机机器器人人工工具具坐坐标标系系的的建建立立ABC-2点点：：执行行方方法法：：12/31/2022三KUKA机机器器人人配配置置3.4KUKA机机器器人人工工具具坐坐标标系系的的建建立立ABC-2点点：：执行行方方法法：：12/31/2022三KUKA机器人人配置3.4KUKA机器器人工具具坐标系系的建立立ABC-2点点：执行方法法:12/31/2022三KUKA机器人人配置3.4KUKA机器器人工具具坐标系系的建立立ABC-2点点：执行方法法:12/31/2022三KUKA机器人人配置3.4KUKA机器器人工具具坐标系系的建立立ABC-2点点：存储储工具数数据，此此时工具具坐标建建立完成成。12/31/2022三KUKA机器人人配置3.5KUKA机器器人外部部工具坐坐标系的的建立12/31/2022三KUKA机器人人配置3.5KUKA机器器人外部部工具坐坐标系的的建立12/31/2022三KUKA机机器人人配置置3.5KUKA机机器人人外部部工具具坐标标系的的建立立12/31/2022三KUKA机机器人人配置置3.5KUKA机机器人人外部部工具具坐标标系的的建立立12/31/2022三KUKA机机器人人配置置3.5KUKA机机器人人外部部工具具坐标标系的的建立立12/31/2022三KUKA机机器人人配置置3.5KUKA机机器人人外部部工具具坐标标系的的建立立12/31/2022三KUKA机机器人配置置3.5KUKA机机器人外部部工具坐标标系的建立立12/31/2022三KUKA机机器人配置置本章小结：：INTERBUS零点校校正坐标标系工具具坐标12/31/2022四.KUKA机机器器人人基基础础菜菜单单4.1KUKA机机器器人人显显示示12/31/2022四.KUKA机机器器人人基基础础菜菜单单4.1KUKA机机器器人人显显示示:输输入入输输出出端端12/31/2022四.KUKA机机器器人人基基础础菜菜单单4.1KUKA机机器器人人显显示示:输输入入输输出出端端12/31/2022四.KUKA机机器器人人基基础础菜菜单单4.1KUKA机机器器人人显显示示:12/31/2022四.KUKA机器人基础础菜单4.1KUKA机器人人显示:实际际位置12/31/2022四.KUKA机器人基础础菜单4.1KUKA机器人人显示:12/31/2022四.KUKA机器人基础础菜单4.1KUKA机器人人显示:M位:F位:I:t:12/31/2022四.KUKA机机器人人基础础菜单单4.1KUKA机机器人人显示示:登登录册册12/31/2022五.KUKARoboter文文件管管理5.1文件件0.新新建1.打打印2.存存档3.还还原4.改改名5.软软盘格格式化化6.属属性性12/31/2022五.KUKARoboter文文件管管理5.1文件件文件-还原原-0磁磁盘.-1.网络络.