腹腔镜机器人手术

腹腔镜机器人手术

Robot-assistedsurgeryinurology第四军医大学唐都医院泌尿外科汪涌手术机器人的定义手术机器人，是一种自动的、位置可控的、具有可编程能力的多功能机械手。在人的控制下，机械手借助计算机，施行外科手术、靶点定位、药物注入、损毁病灶等任务

手术机器人的发展简史AESOP手术机器人1994年，FDA首次批准ComputerMotion公司的AESOP1000手术机器人进行手术。1996年，AESOP2000手术机器人加入声控装置。AESOP3000手术机器人的活动度增大。到1999年底，已完成AESOP手术80000例。ZEUS机器人2000年初，ComputerMotion公司发展出了ZEUS机器人Davinci手术机器人2000年6月德国法兰克福大学医院秘尿外科医生利用Davinci手术机器人完成世界上首例内窥镜下前列腺切除根治术2001年6月，FDA批准Intuitivesurgical公司的Davinci手术机器人用于腹腔镜的前列腺切除术（前列腺根除术）

手术机器人应用现状美国仅去年一年，机器人就成功完成了从各种外科手术2万例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10％左右。目前，全世界已经有超过240台达芬奇手术机器人投入使用。手术机器人国内应用现状2003年1月，深圳市罗湖区医院完成AESOP手术机器人辅助小儿腹外疝修补术。

2004年4月，深圳市人民医院借助Zeus手术机器人，完成中国内地第一台机器人胆囊切除术。Davinci手术机器人的构成控制台：3D成像系统，影像控制脚踏，机械手操作杆；机械臂平台：控制机械臂；成像系统：将摄像头信号转化为图像信号显示器Davinci机器人Davinci机器器人人的的控控制制台台Davinci机器器人人的的控控制制杆杆Davinci机器器人人的的机机械械臂臂平平台台Davinci机器器人人的的摄摄像像机机械械臂臂Davinci机器器人人的的3D摄像像头头Davinci机器器人人的的不不同同机机械械手手Davinci机器器人人机机械械手手的的““内内腕腕””Davinci机器器人人的的““内内腕腕””为为IntuitiveSurgical的专专利利技技术术，，它它保保证证了了机机械械手手的的7自自由由度度，，使使其其灵灵活活度度达达到到或或超超过过了了人人手手的的活活动动度度。。医生生操操作作Davinci机器器人人Davinci机器器人人手手术术示示意意图图机器器人人手手术术相相对对腹腹腔腔镜镜的的优优点点操作作者者坐坐着着完完成成手手术术，，不不易易疲疲乏乏，，可可以以更更轻轻松松的的完完成成长长时时间间高高难难度度手手术术。。避免了了因为为长期期手术术导致致的疲疲倦和和手腕腕颤抖抖。通过软软件滤滤除了了人手手的震震颤，，减少少粗糙糙操作作造成成的损损伤。。避免了了人类类心情情、情情感因因素对对手术术的影影响。。三维成成像系系统，，从而而使手手术变变得容容易，，缩短短学习习曲线线。机器人人手术术相对对腹腔腔镜的的优点点内腕系系统，，灵活活度接接近并并在某某些方方面超超过人人手，，可以以完成成腹腔腔镜所所不能能完成成的动动作，，甚至至可以以完成成人手手所不不能到到达的的生理理曲度度。可以连连续完完成精精密动动作而而不会会产生生失误误。可以完完成人人类无无法完完成的的超精精密动动作。。手术时时间缩缩短，，术后后感染染几率率小。。<0.1%机器人人手术术相对对腹腔腔镜的的优点点结合影影像学学三维维重建建技术术，可可以对对复杂杂手术术在术术前进进行模模拟手手术，，保证证手术术的成成功率率。可以通通过软软件预预设定定手术术区域域，预预防手手术误误损伤伤。可以通通过记记忆，，准确确返回回上次次操作作区域域和手手术位位置。。可以通通过Internet，，实现远远程手手术。。具有有很强强的军军事意意义。。手术机机器人人的不不足之之处没有触触觉，，无法法分辨辨组织织的韧韧度，，触摸摸血管管搏动动。没有温温热觉觉，无无法分分辨不不同体体内组组织间间的温温度差差异。。对大的的动作作有““力反反馈（（forcefeedback））”作用，，但对对精细细动作作却不不起作作用。。需要助助手更更换机机械臂臂。控制台台与机机械臂臂之间间的无无线通通讯易易受到到干扰扰。手术机机器人人的改改进方方向加入精精细动动作的的动力力回馈馈，并并可通通过软软件设设置和和对张张力数数据的的计算算机分分析，，为医医生提提供手手术提提示和和报警警。可以在在机械械手上上整合合影像像学系系统，，如CT、、B超，从从而帮帮助医医生在在不定定形手手术中中判断断组织织、血血管，，决定定手术术方式式。可以在在软件件中加加入图图像分分析功功能，，帮助助医生生判读读内镜镜下解解剖结结构，，加快快手术术进程程。机械臂臂自动动更换换。整个系系统小小型化化，价价格低低廉化化。手术机机器人人手术术演示示手术机机器人人展望望ComputerMotionmaybeopeninganerainwhichoperatingwithanythinglessthanmachineprecisionwillbeconsideredbothancientandbarbaric.（（ComputerMotion公司主主页））随着经经济发发展和和社会会进步步，我我们可可