自动化立体仓库设施及设备完全

第十章

自动化立体仓库设施及设备

【案例导入】

内蒙古蒙牛乳业泰安有限公司乳制品自动化立体仓库，是蒙牛乳业公司委托太原刚玉物流工程有限公司设计制造的第三座自动化立体仓库。该库后端与泰安公司乳制品生产线相衔接，与出库区相联接，库内主要存放成品纯鲜奶和成品瓶酸奶。库区面积8323平方米，货架总高度分别有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。货架规模：常温区有14964个；低温区有4668个。托盘尺寸1200×1000毫米，库内货位总数19632个。其中，常温区货位数14964个；低温区货位46687年。入库能力150盘/小时，出库能力300盘/小时。出入库系统采用联机自动。入库区由66台链式输送机、3台双工位高速穿梭车组成。输送机负责将生产线码垛区完成的整盘货物转入各入库口;双工位穿梭车则负责生产线端输送机输出的货物向各巷道入库口的分配、转动及空托盘回送。储存区包括高层货架和17台巷道堆垛机。高层货架采用双托盘货位，完成货物的存储功能。巷道堆垛机则按照指令完成从入库输送机到目标的取货、搬运、存货及从目标货位到出货输送机的取货、搬运、出货任务。托盘（外调）回流区分别设在常温储存区和低温储存区内部，由12台出库口输送机、14台入库口输送机、巷道堆垛机和货架组成。分别完成空托盘回收、存储、回送、外调货物入库、剩余产品与退库产品入库、回送等工作。出库区设置在出库口外端，分为货物暂存区和装车区，由34台出库输送机、叉车和运输车辆组成。叉车司机通过电子看板、RF终端扫描来完成叉车装车作业，反馈发送信息。维修区设在穿梭车轨道外一侧，在某台空梭车更换配件或处理故障时，其他穿梭车仍旧可以正常工作。计算机控制室设在二楼，用于出入库登记、出入库高度、管理和联机控制。第一节自动化立体仓库概述自动化立体仓库又简称高层货架仓库（简称高架仓库），一般是因为采用了几层、十几层乃至几十层的货架来储存单元货物，由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。自动化仓库系统(AS／RS－Automatedstorageandretrievalsystem)是不需人工处理的情况下能自动存储和取出物料的系统。这个定义涵盖了不同复杂程度及规格的极为广泛的多样的系统。自动化立体仓库就是采用高层货架存放货物，以巷道堆垛起重机为主，结合入库与出库周边设备来进行自动化仓储作业的一种仓库。一、自动化立体仓库系统组成自动化立体仓库系统主要由货架、传输设备、存储设备、堆垛机、控制系统、通讯系统、计算机管理监控系统等部分组成。自动化立体仓库系统能够按照指令自动完成货物的存取，并能对库存货物进行自动管理，完全实现自动化作业二、自动化立体仓库系统的功能自动化立体仓库的功能：（1）大量储存，一个自动化立体仓库拥有货位数可以达到30万个，可储存30万个托盘，以平均每托盘储存货物1吨计算，则一个自动化存取系统可同时储存30万吨货物。（2）自动存取，自动化仓库的出入库及库内搬运作业全部实现由计算机控制的机电一体化作业。（3）可以扩展到分类、计量、包装、分拣、配送等功能。三、自动化立体仓库的分类1．按照立体仓库的高度分类可分为低层立体仓库、中层立体仓库和高层立体仓库。低层立体仓库高度在5米以下，中层立体仓库的高度在5～15米之间，高层立体仓库的高度在15米以上。立体仓库的建筑高度最高的可达40米，常用的立体仓库高度在7～25米之间。海尔自动化立体仓库一角2．按照操操作对象的的不同，自自动化立体体仓库系统统类型包括括托盘单元式式自动仓库库（PalletUnitAS/RS）箱盒单元式式自动仓库库（FineStocker）拣选式高层层货架仓库库（PickStocker）单元/拣选选式自动仓仓库（Unit-PickStocker））高架叉车仓仓库（RackForkStocker））其中，采用用托盘集装装单元方式式来保管物物料的自动动仓库，被被国内企业业较为广泛泛地采用。。3．按照储储存物品的的特性进行行分类，有有常温自动动化立体仓仓库、低温温自动化立立体仓库、、防爆型自自动仓库等等。4．．按按货货架架构构造造形形式式分分为为单单元元货货格格式式仓仓库库、、贯贯通通式式仓仓库库、、水水平平旋旋转转式式仓仓库库和和垂垂直直旋旋转转式式仓仓库库。。5．．按按所所起起的的作作用用分分为为生生产产性性仓仓库库和和流流通通性性仓仓库库。。四、、自自动动化化立立体体仓仓库库的的特特点点1．．自自动动化化立立体体仓仓库库的的优优点点能较好好地满满足特特殊仓仓储环环境的的需要要,保保证货货品在在整个个仓储储过程程的安安全运运行,提高高了作作业质质量;由于采采用了了高层层货架架和自自动化化管理理系统统,大大大提提高了了仓库库的单单位面面积利利用率率,提提高了了劳动动生产产率,降低低了劳劳动强强度；；减少了了货物物处理理和信信息处处理过过程的的差错错；能够合合理有有效地地进行行库存存控制制；便于实实现系系统的的整体体优化化。2．自自动化化立体体仓库库的缺缺点自动化化立体体仓库库有以以下不不足：：(1)结构构复杂杂,配配套设设备多多,需需要的的基建建和设设备投投资很很大；；(2)货架架安装装精度度要求求高,施工工比较较困难难,而而且施施工周周期长长；(3)储存存货品品的品品种受受到一一定的的限制制,不不同类类型的的货架架仅适适合于于不同同的储储存物物品,因此此,自自动化化仓库库一旦旦建成成,系系统的的更新新改造造比较较困难难。3、自自动化化立体体仓库库的适适用条条件自动化化立体体仓库库适用用于货货品的的出入入库作作业频频率较较大,且货货物流流动比比较稳稳定的的情况况。系统运运行需需要有有较大大的资资金投投入；；需要配配备一一支高高素质质的专专业技技术队队伍；；对货品品包装装要求求严格格；仓库的的建筑筑地面面应有有足够够的承承载能能力。。第二节仓仓库库的基建建及公用用工程设设施自动化立立体仓库库的基本本设施包包括土建建及公用用工程设设施、机机械设施施和电气气与电子子设施。。这些设设施相互互依存、、相互制制约，在在使用维维护和管管理中应应该分别别采取相相应的措措施。一、厂房房建筑库房一般般由地基基、地坪坪、墙体体、屋顶顶和门窗窗几部分分组成。。1．地坪地坪的作作用主要要是承受受货物、、货架以以及人和和机械设设备等的的荷载，，因此，，地坪必必须有足足够的强强度以保保证安全全使用。。根据使使用的建建筑材料料可分为为土质地地坪、三三合土、、沥青、、砖石、、混凝土土以及钢钢筋混凝凝土等。。对地坪的的基本要要求是平平坦坚实实，耐摩摩擦和冲冲击，表表面光洁洁不起灰灰尘。地坪的承承载能力力应视堆堆放物品品性质、、当地地地质条件件和使用用的建筑筑材料确确定，一一般载荷荷量在5～10t／m²。2．墙体体墙体是库库房建筑筑的主要要组成部部分，起起着承重重、围护护和分隔隔等作用用。墙体体一般可可分为内内墙和外外墙；按按承重与与否可分分为承重重墙和非非承重墙墙。对于于起不同同作用的的墙壁可可以根据据不同的的要求，，选择不不同的结结构和材材料。外外墙的表表面接触触外界环环境，受受外界气气温变化化、风吹吹、雨淋淋、日晒晒等大气气侵蚀，，因此，，对承重重外墙除除要求其其满足具具有承重重能力的的条件外外，还需需要考虑虑保温、、隔热、、防潮等等围护要要求，以以减少外外部温度度、湿度度等变化化对库存存物品的的影响。。3．屋顶顶屋顶由承承载和覆覆盖两部部分构成成，承载载部分除除承担自自身重量量外，还还要承担担风、雪雪的荷载载；覆盖盖部分主主要作用用是抵御御雨、雪雪、风、、沙的侵侵袭，同同时也起起保温、、隔热、、防潮的的作用。。对屋顶顶的一般般要求是是防水、、保温隔隔热，并并具有一一定的防防火性能能，符合合自重要要轻、坚坚固耐用用等要求求。4．门窗窗门窗是库库房围护护结构的的组成部部分，要要求具有有防水、、保温、、防火、、防盗等等性能。。其中，，库房窗窗户主要要是通风风和采光光，因此此，窗户户的形状状、尺寸寸、位置置和数量量应能保保证库内内采光和和通风的的需要，，而且要要求开闭闭方便，，关闭严严密；库库门主要要是供人人员和搬搬运车辆辆通行，，同时作作业完毕毕后要关关闭，以以保持库库内正常常温度、、湿度，，保证物物品存放放安全，，因此，，对库门门要求关关启方便便、关闭闭精密，，库门的的数量、、尺寸应应考虑库库房的大大小、吞吞吐量的的多少、、运输工工具的类类型、规规格和储储存物品品的形状状等因素素。货架与仓仓库建筑筑分离二、消防防系统自动化立立体仓库库的库房房比较大大，货物物和设备备多且密密度大，，又由于于仓库的的管理和和操作人人员较少少，自动动化仓库库的消防防系统大大都采用用自动消消防系统统。一个功能能完善的的火灾自自动报警警消防系系统，是是由以下下分支系系统组成成，（1）自动动报警系系统，火火灾初起起时进行行探知和和警报；；（2））自动消消防系统统，对火火灾进行行及时扑扑灭和有有效的防防护。三、照明明系统为了使仓仓库内的的管理操操作和维维护人员员能进行行生产活活动，在在立体仓仓库外围围的工作作区和辅辅助区必必须有一一套良好好的照明明系统，，自动化化仓库的的照明系系统由日日常照明明、维修修照明、、应急照照明三部部分组成成。对于于存储感感光材料料的黑暗暗库来说说，照明明系统要要特殊考考虑。四、通风风及采暖暖系统自动化仓仓库内部部的环境境温度一一般在5～45℃即可可，可采采用自然然通风和和机械通通风，在在厂房屋屋顶上及及侧面安安装风机机、通风风窗,满满足通风风调温的的要求；；通过在在库内安安装中央央空调、、暖气（（或制冷冷系统））等设施施，可以以自动控控制库内内温度；；而对散散发有害害气体的的仓库，，可设置置离心通通风机将将有害气气体排出出室外。。五、动力力系统自动化立立体仓库库一般需需要动力力电源，，配电系系统多采采用三相相四线供供电，中中性点可可直接接接地。动动力电压压为交流流电压为为380V/220V，50Hz，，根据所所有设备备用电量量的总和和确定用用电容量量。配电系统统的主要要设备有有：动力力配电箱箱、电力力电缆、、控制电电缆、电电缆桥架架等。ERP六、其他他设施其他设施施包括给给排水设设施、避避雷接地地设施和和环境保保护设施施等。给水设施施主要保保证消防防用水、、工作用用水，排排水是指指工作废废水、清清洁废水水、雨水水系统等等产生的的水的排排除。环境保护护方面，，根据《《中华人人民共和和国环境境保护法法》等有有关法规规，对生生产过程程中产生生的污物物、噪音音采取必必要的措措施进行行排除和和控制。。自动化化立体体仓库库建筑筑可高高达40m米，，属于于高层层建筑筑，应应防止止雷击击。雷雷击时时，巨巨大的的雷电电流沿沿着建建筑物物泄入入大地地时，，会对对建筑筑物内内部空空间产产生的的各种种影响响，直直击雷雷防护护措施施可以以减弱弱或避避免雷雷电流流对建建筑物物内部部空间间产生生的影影响。。建筑物物防直直击雷雷的措措施采采用避避雷针针、避避雷带带、避避雷网网、引引下线线、均均压环环、等等电位位、接接地体体等方方式，，立体体仓库库一般般设置置避雷雷网防防直击击雷。。第三节节自自动化化立体体仓库库机械械设备备自动化化立体体仓库库机械械设备备一般般包括括高层层货架架、巷巷道堆堆垛机机和出出入库库输送送、搬搬运机机械等等。一、高高层货货架高层货货架是是自动动化仓仓库(AS/RS)主主要组组成部部分，，是保保管物物料的的场所所。随随着单单元货货物重重量和和仓库库高度度的提提高，，要求求货架架立柱柱、横横梁的的刚度度和强强度提提高，，随着着仓库库自动动化程程度的的提高高，要要求货货架制制造和和安装装精度度也相相应提提高，，高层层货架架的高高精度度是自自动化化仓库库的主主要保保证之之一。。高层货货架的的分类类方法法有以以下几几种。。（一））按建建筑形形式分分为整整体式式和分分离式式。（1））整体体式由货架架顶部部支撑撑建筑筑屋架架，在在货架架边侧侧安装装墙围围，货架与与建筑筑物成成一整整体。。建筑筑费用用低，，抗震震，尤尤其适适用于于15米以以上的的大型型自动动仓库库（2））分离离式货架与与建筑筑无关关，呈呈独立立、分分离状状态。。适用于于车间间仓库库、旧旧库技技术改改造和和中小小型自自动仓仓库。。（二））按建建造材材料分分类（1））钢筋筋混凝凝土货货架优点：：防火火性能能好，，抗腐腐蚀能能力强强，维维护保保养简简单。。（2））钢货货架优点：：构件件尺寸寸小，，仓库库利用用率高高，制制作方方便，，安装装建设设周期期短。。（三））按负负载能能力分分类（1）轻负负载式式高层层货架架轻负载载式货货架高高度5～10m，以以塑料料篮等等容器器为存存取单单位，，存取取重量量在50～～100kg，一一般以以重量量轻、、小的的货物物为储储存对对象较较适合合，如如电子子零件件、精精密机机器零零件、、汽车车零件件、药药品及及化妆妆品等等。（2））单元元负载载式高高层货货架单元负负载式式高层层货架架高度度可达达40m，，储储位量量可达达10万余余个托托盘单单元，，适用用大型型的仓仓库，，普遍遍的高高度为为6～～15m，，储位位数在在100～～1000个托托盘单单元。。随着着仓储储自动动化技技术的的不断断进步步，存存取时时间愈愈来愈愈快，，以100个托托盘单单元存存取为为例，，平均均存取取时间间为70s/托托盘。。二、巷道堆堆垛机巷道式堆垛垛机又叫巷巷道堆垛起起重机，是是自动化立立体仓库中中最重要的的搬运设备备，它是随随着立体仓仓库的出现现而发展起起来的专用用起重机，，专用于高高架仓库。。巷道式堆垛垛机一般由由机架、运运行机构、、升降机构构、司机室室、货叉伸伸缩机构、、电气控制制设备等组组成。巷道式堆垛机的分类按用途分：单元型、拣选型、单元-拣选型三种。按控制方式分：手动、半自动和全自动三种。按照金属结构的形式可分：单立柱和双立柱两种。按应用巷道数量分：直道型、转弯型和转轨型三种。巷道式单立立柱堆垛机机

单立立柱结构的的堆垛机机机架由一根根立柱和下下横梁组成成。立柱多多采用较大大的H型钢钢焊接制作作，立柱上上附加导轨轨。整机重重量较轻，，消耗材料料少，因此此制造成本本相对较低低，但刚性性稍差。该该设备的参参数如下所所示。主主要性能：：仓库高度度6～24m,最大大40m；；

运行速速度：标准准型80m/min、高速速型200m/min；起起升高度度：标准型型Hmax=20m/min、高高速型Hmax=50m/min；货货叉伸缩缩速度：Vmax=12m/min(标准准性)、50m/min(高高速型)。。双立柱巷道道堆垛机机机架由两两根立柱和和上横梁、、下横梁组组成一个长长方形框架架。立柱形形式有方管管和圆管，，方管兼做做起升导轨轨，圆管需需附加起升升导轨。有轨双立柱柱巷道堆垛垛机3．．高高架架叉叉车车高架架叉叉车车分分类类：：（1））托托盘盘单单元元型型：：由由货货叉叉进进行行托托盘盘货货物物的的堆堆垛垛作作业业，，如如图图10-10所所示示：：司司机机室室地地面面固固定定型型，，起起升升高高度度较较低低，，因因而而视视线线较较差差。。图图10-9也也是是托托盘盘单单元元型型，，司司机机室室和和货货叉叉一一同同升升降降，，视视野野好好。。（2）拣选型型：如图10-11所示示的无轨堆垛垛机，无货叉叉作业机构，，司机室随作作业货叉升降降，由司机向向两侧高层货货架内的物料料进行拣选作作业。起升高高度较高、视视线好。由高架叉车和和高层货架为为主组成的仓仓库，称为高高架叉车仓库库。司机室和货叉叉一同升降，，视野好.无轨堆垛机（（托盘单元型型）无轨堆垛机（（拣选型）4．桥式堆垛垛起重机主要由桥架、、大车运行机机构、小车运运行机构、电电气设备等部部分组成。其其工作原理可可参考第五章章桥式起重机机部分。操纵纵司机室有单单独的起升机机构，保证司司机有良好的的视野，同时时司机室还安安装有安全装装置，保证了了操纵者的安安全。起重机机还装有多种种安全装置，，保证了起重重机的安全工工作。三、周周边搬搬运系系统、、控制制系统统与装装卸码码垛机机器人人巷道机机只能能在巷巷道内内进行行存取取作业业，货货物出出入库库需通通过周周围的的配套套搬运运机械械设施施。周边搬搬运系系统包包括搬搬运输输送设设备、、自动动导向向车、、机器器人、、叉车车、台台车、、托盘盘等。。其作作用是是配合合巷道道式堆堆垛机机完成成货物物运输输、搬搬运、、分拣拣等作作业，，还可可以临临时取取代其其他主主要搬搬运系系统，，使自自动存存取系系统维维持工工作，，完成成货物物出入入库作作业。。自动化化立体体仓库库的控控制系系统：：自动动化立立体仓仓库的的控制制形式式有手手动控控制、、随机机自动动控制制、远远距离离自动动控制制和计计算机机自动动控制制四种种形式式。（一））穿梭梭车(RGVRailGuideVehicle)在自动动化物物流系系统中中，物物料输输送主主要采采用链链式、、辊道道、带带式输输送机机等通通用设设备，，一般般均固固定在在地面面上。。将上上述设设备装装上行行走轮轮，沿沿固定定路径径移动动，就就成为为穿梭梭车。。穿梭梭车具具有动动态移移载的的特点点，能能使物物料在在不同同工位位之间间的传传送及及输送送线布布局更更加紧紧凑、、简捷捷，从从而提提高物物料的的输送送效率率。因因此，，穿梭梭车在在自动动化物物流系系统中中应用用较为为普遍遍。一般来来说，，沿固固定轨轨道行行走的的输送送设备备称为为穿梭梭车（（RGV）），无无轨的的称为为自动动导引引车（（AGV）），在在空中中输送送的称称为悬悬挂小小车（（EMS））。从从轨道道形式式上，，穿梭梭车可可分为为往复复式直直行穿穿梭车车和环环行穿穿梭车车，环环行穿穿梭车车能在在同一一轨道道上运运行多多辆车车体，，可大大大提提高搬搬运能能力，，是穿穿梭车车的发发展趋趋势。。目前前，国国内穿穿梭车车的速速度一一般为为120~200m/min，在在国外外机场场行李李分拣拣系统统中，，采用用无接接触能能量传传输技技术的的穿梭梭车最最高走走行速速度可可达600m/min。。单轨往往复穿穿梭车车双轨往往复穿穿梭车车穿梭车车(RGV)是是通过过导轨轨或地地链来来约束束和引引导小小车运运行。。它有有两套套传动动机构构：输输送机机构、、运动动机构构。穿穿梭车车(RGV)的的约束束导轨轨由双双轨和和单轨轨两种种。（二）辊筒筒式输送机机辊筒式输送送机分为动动力式和无无动力式；；无动力式呈呈一定坡度度，使货物物靠自身重重力从高端端移动到低低端；动力式由一一系列排列列整齐的具具有一定间间隔的辊子子组成；3-4个辊辊子同时支支撑一件货货物。（三）链式式输送机（1）装载载式链条输输送机（2）平顶顶式板链输输送机（3）悬挂挂链输送机机（4）链式式提升机（四）自动动导引搬运运车（AGV）自动导引搬搬运车简称称AGV(AutomaticGuidedVehicle)是装备备有电磁或或光学等自自动导引装装置，能够够沿规定的的导引路径径行驶，具具有安全保保护以及各各种移载功功能的运输输小车，是是自动化物物流系统中中的关键设设备之一。。AGV是在在计算机和和无线局域域网络的控控制下，经经磁、激光光等导向装装置引导并并沿程序设设定路径运运行完成作作业的无人人驾驶自动动小车。AGV具有有安全保护护以及各种种移载功能能，采用电电池驱动（（交、直流流），是自自动化物流流系统中的的关键设备备之一，为为现代制造造业物流和和自动化立立体仓库提提供了一种种高度柔性性化和自动动化的运输输方式。具有导向行行驶、认址址和移交载载荷的基本本功能。AGV实例例1．AGV的基本结结构组成AGV主要要由车架、、驱动装置置、蓄电和和充电装置置、转向装装置、车上上控制器、、安全保护护装置、信信息传输与与处理装置置等组成，，如图10-17所所示。（1)车体体：车体由由车架和相相应的机械械装置所组组成，是AGV的基基础部分，，是其他总总成部件的的安装基础础。（2)蓄电电和充电装装置：AGV常采用用24V或或48V直直流蓄电池池为动力。。蓄电池供供电一般应应保证连续续工作8小小时以上的的需要。（3)驱动动装置：AGV的驱驱动装置由由车轮、减减速器、制制动器、驱驱动电机及及速度控制制器等部分分组成，是是控制AGV正常运运行的装置置，其运行行指令由计计算机或人人工控制器器发出。其其运行速度度、方向、、制动的调调节分别由由计算机控控制。为了了安全，在在断电时制制动装置能能靠机械实实现制动。。AGV的的结构示示意图1—安安全挡圈圈2、11—认认址线圈圈3—失失灵控制制线圈4—导向向探测线线圈5—驱驱动轴6——驱动电电机7——转向机机构8—导导向伺服服电机9——蓄电池池箱10—车架架12—制制动用电电磁离合合器13——车轮2自动导向向车系统统（AGVS）的构成以自动导导向的无无人驾驶驶搬运小小车为主主体，由由导向系系统、自自动寄送送系统、、数据传传输系统统、管理理系统、、安全保保护装置置及周边边设备等等组成。。1．自动导向向车（AGV）无人驾驶的、、能自动导向向运行的搬运运车辆，大多多采用由蓄电电池供电和直直流电动机驱驱动。自动导导向车的承载载量一般为50～5000kg，最最大承载量已已达到100t。根据用途的不不同，自动导导向车有多种种型式自动导向搬运运车自动导向牵引引车自动导向叉车车等2．导向系统统分外导式导向向系统和自导导式导向系统统两种1）外导式式导向系统统在车辆的运运行路线上上设置导向向信息媒体体（导线、、磁带、色色带等），，由车上的的导向传感感器接受线线路媒体的的导向信息息，信息经经实时处理理后控制车车辆沿正确确路线行驶驶。其中应应用最多的的是电磁导导向和光学学导向两种种（1）电磁磁导向系统统沿运行线路路地沟中敷敷设导线，，馈以5～～30kHz的变频频电流，形形成沿导线线扩展的交交变电磁场场。车辆检检拾传感器器接受信号号，并根据据信号场的的强度来判判断车体是是否偏离了了路线，使使车辆跟踪踪埋线沿正正确的路线线运行。（2）光学学导向系统统在线路上敷敷设一种有有稳定反光光率的色带带，导向车车上装有发发光源和接接受反射光光的光电传传感器。通通过对传感感器检测到到的光信号号进行计算算，调整小小车运动位位置，使小小车正确地地导向运行行。2）自导式式导向系统统在车辆上预预先设定运运行线路的的坐标信息息。在车辆辆运行时，，实时地测测出实际的的车辆位置置坐标，再再将二者进进行比较后后控制车辆辆的导向运运行。3．寄送系系统——寄送系系统包括认认址、定位位两部分。。在车辆停靠靠地址处设设置传感标标志，如磁磁铁、色标标等。自动动导向车以以相对认址址或绝对认认址的方式式来接收标标志信号，，使车辆完完成认址停停靠。车辆在地址址处的定位位可以分为为一次定位位和二次定定位。车辆提前减减速，在目目的地地址址处制动停停车，是车车辆的一次次定位。车车辆的一次次认址定位位的停车精精度可达±±5mm。。二次定位是是高精度定定位，采用用机械方式式，其定位位精度可达达±1mm。4．．数数据据传传输输系系统统在地地面面设设施施之之间间一一般般采采用用有有线线传传输输方方式式。。在流流动动车车辆辆和和地地面面固固定定设设施施之之间间，，采采用用无无线线传传输输方方式式。。数据据感感应应传传输输的的原原理理：：沿车车辆辆运运行行的的路路线线（（或或在在通通信信段段点点处处））安安装装数数据据传传输输导导线线（（或或线线圈圈）），，以以55～～95kHz频频率率载载波波方方式式传传输输需需要要的的数数据据，，再再由由车车辆辆上上的的调调制制解解调调器器将将数数据据感感应应器器接接收收到到的的信信号号转转换换成成可可以以识识别别的的位位置置信信号号，，完完成成车车辆辆与与地地面面设设施施之之间间的的控控制制对对话话。。3．．自动动导导向向车车的的主主要要参参数数1、、承承载载量量、、牵牵引引质质量量额定定承承载载量量———自自动动导导向向搬搬运运车车在在正正常常使使用用时时可可搬搬运运货货物物的的最最大大质质量量牵引引质质量量———自自动动导导向向牵牵引引车车在在平平坦坦道道路路上上行行驶驶时时能能牵牵引引的的最最大大质质量量。。牵牵引引质质量量中中不不包包括括被被牵牵引引的的拖拖挂挂车车质质量量。。2、车体体尺寸自动导向向车的长长、宽、、高尺寸寸。它们们适应搬搬运物品品的尺寸寸、通道道宽度以以及移载载动作的的要求。。3、运行行速度车辆正常常行驶时时的速度度。决定定车辆作作业周期期或搬运运效率。。4．认址址精度指一次定定位的认认址精度度，即车车辆到达达目的地地址处并并准备自自动移载载时的驻驻车精度度。它是是确定移移载方式式的重要要参数。。5．最小小弯道半半径转弯时弯弯道的最最小曲率率半径它决定车车辆弯道道运行所所需空间间6．蓄电电池容量量指在作业业期间内内进行正正常作业业时车辆辆能够从从蓄电池池获得的的能源供供应量。。（五）码码垛机与与码垛机机器人自动化立立体仓库库系统中中大量使使用码垛垛机或机机器人完完成码垛垛、拆垛垛的工作作。1．机器器人自动动装箱、、码垛工工作站是一种集集成化的的系统，，它包括括工业机机器人、、控制器器、编程程器、机机器人手手爪、自自动拆/叠盘机机、托盘盘输送及及定位设设备和码码垛模式式软件。。它还配配置自动动称重、、贴标签签和检测测及通讯讯系统，，并与生生产控制制系统相相连接，，以形成成一个完完整的集集成化包包装生产产线。机机器人自自动装箱箱、码垛垛工作站站可应用用于建材材、家电电、电子子、化纤纤、汽车车、食品品等行业业。机器人自自动装箱箱、码垛垛工作站站的具体体应用有有下面几几种：（1）生生产线末末端码垛垛的简单单工作站站：这种种柔性码码垛系统统从输送送线上下下料并将将工件码码垛、加加层垫等等，紧跟跟着有一一输送线线将码好好的托盘盘送走。。（2）码码垛/拆拆垛工作作站：这这种柔性性码垛系系统可将将三垛不不同货物物码成一一垛，机机器人还还可抓取取托盘和和层垫，，一垛码码满后由由输送线线自动输输出。（3）生生产线中中码垛：：工件在在输送线线定位点点被抓取取并放到到两个不不同托盘盘上，层层垫也被被机器人人抓取。。托盘和和满垛通通过线体体自动输输出或输输入。（4）生生产线末末端码垛垛的复杂杂工作站站：工件件来自三三条不同同线体上上，它们们被抓取取并放到到三个不不同托盘盘上，层层垫也被被机器人人抓取。。托盘和和满垛由由线体上上自动输输出或输输入。机器人码码垛码垛机码码垛（六）自自动分拣拣机设备备分拣是指指将物品品按品种种、出入入库先后后顺序进进行分门门别类堆堆放的作作业。这这项工作作可以通通过人工工的方式式进行，，也可以以用自动动化设备备进行处处理。能能连续、、大批量量地分拣拣货物,分拣误误差率极极低、分分拣作业业基本实实现无人人化。1．自动动分拣系系统的适适用条件件（1）一一次性投投资巨大大（本身身需要建建设短则则40-50，，长则150-200米的机机械传输输线，还还要有配配套的机机电一体体化控制制系统、、计算机机网络及及通信系系统）。。（2）对对商品外外包装要要求高(只适适于分拣拣底部平平坦且具具有刚性性的包装装规则的的商品））。为了使大大部分商商品都能能用机械械进行自自动分拣拣，可以以采取的的措施：：（a）推推行标准准化包装装，使大大部分商商品的包包装符合合国家标标准；（b）根根据所分分拣的大大部分商商品的统统一的包包装特性性，定制制特定的的分拣机机。2．自动动分拣系系统的组组成自动分拣拣系统种种类繁多多，一般般由控制制装置、、分类装装置、输输送装置置及分拣拣道口组组成。以以上四部部分装置置通过计计算机网网络联结结在一起起，配合合人工控控制及相相应的人人工处理理环节构构成一个个完整的的自动分分拣系统统。（1）控控制装置置的作用用是识别别、接受受和处理理分拣信信号，根根据分拣拣信号的的要求指指示分类类装置，，按商品品品种、、商品送送达地点点或者货货主的类类别对商商品进行行自动分分拣。（2））分类类装置置的作作用是是根据据控制制装置置发出出的分分拣指指示，，当具具有相相同分分拣信信号的的商品品经过过该装装置时时，该该装置置工作作，改改变商商品在在输送送装置置上的的运行行方向向，使使其进进入其其他输输送机机或分分拣道道口。。（3））输送送装置置的主主要组组成部部分是是传送送带或或输送送机，，其主主要作作用是是使待待分拣拣商品品鱼贯贯通过过控制制装置置、分分类装装置。。（4）分拣道道口是已分拣拣商品脱离主主输送机进入入集货区域的的通道，一般般有钢带、皮皮带、辊筒等等组成滑道，，使商品从主主输送装置滑滑向集货站台台，在那里由由工作人员将将该道口的所所有商品集中中后或是入库库储存，或是是组配装车并并进行配送作作业。3.自动分拣拣系统的种类类自动分拣系统统有超过10种不同型式式，基本分为为直线型分拣拣系统和环型型分拣系统两两种类型。直直线型分拣系系统主要包括括滑块式分拣拣机、滚轮分分拣机、滚筒筒分拣机等；；环型分拣系系统主要包括括翻盘式分拣拣机和交叉带带式分拣机；；其他还有推推杆式分拣机机和垂直分拣拣机。货物传送装置置：钢带输送送机、胶带输输送机、托盘盘输送机、辊辊柱输送机等等。常见的自动分分拣机构有推推出式、浮出出式导轮转向向盘、倾盘机机构等。气缸侧推式辊辊柱分拣机链条带动式辊辊柱分拣机1－辊柱式分分拣机2－链条3－辊柱式输输送机4－货物作业时，货物物由辊柱式输输送机带动，，当货物到达达分拣位置时时，链条带动动辊柱式分拣拣机将货物托托至辊柱式输输送机，完成成分拣。落入式分拣机机货物从主输送送线运动到分分拣位置时，，机构突然抬抬起来，物品品靠自重落入入分流线的滑滑槽中。滑块式辊柱分分拣机在输送机的滑滑道上装有可可沿杆长方向向滑动的滑块块，滑块的驱驱动力一般是是电磁力，若若干个移动的的滑块引导货货物由主输送送机进入分流流输送机。棍棍柱式分拣机机分拣系统能能够迅速、安安全、轻柔、、准确地分选选各类物品，，可以根据重重量、体积、、形状等进行行分选，从整整个工厂的流流水线到配送送中心(采用用滑块式分类类机构)。大托盘高速分分拣机用于包裹和印印刷品分拣。。采用可编程控控制，