自动化立体仓库详细介绍

自动化立体仓库4-1概述4-2自动化仓库储存设备4-3自动化仓库的设计4-3堆垛设备14–1概述仓储作业方式 ——按特定路线布置的搬运设备自动化立体仓库的发展 ——被限制在一个特定区域中的搬运设备自动化立体仓库的分类 ——可以适应物料搬运需求的设备自动化立体仓库的设施和设备 ——物料搬运的辅助设备2一、立体化仓库定义立体化仓库又称高层货架仓库、自动存取系统AS/RS(AutomaticStorage&RetrievalSystem)。它一般采用几层、十几层甚至几十层高的货架，用自动化物料搬运设备进行货物出库和入库作业的仓库。立体化仓库一般由高层货架、物料搬运设备、控制和管理设备及土建公用设施等部分构成。3由于近来人工成本的不断提升，柔性化制造系统(FlexibleManufacturingSystem)的兴起，有更多的工厂对立体化自动化仓库兴建意愿和兴趣愈加浓厚，加上科技与计算机技术的进步，已达到仓库无人化的境界。自动化立体仓库不仅取代了人力和烦琐的人员登录作业，更达到迅速、正确传送物品和信息的功能。立体仓库具有多种型式，但基本上均是由用以收藏工作物、工具托板等“物”的货架或整列贮存装置及用以将它们(指工作物或工具托板等物)搬入或搬出的机器所构成的。

4(1)防盗：隔墙、铁门、警铃、联络电话。(2)防火：防火墙、消防栓、灭火器、贮水池等。(3)防腐、防潮、防锈：干燥机、上防锈油、尼龙膜包装、干燥剂散放、空气流通的维持。并经常检查屋顶、门窗、护墙等，善加维护。地下排水要良好，并且防止漏水、渗水及库房内空气过分潮湿。(4)防尘、防污、防热、防冻等：应行加装设备吸尘器、空气调节机、气温计，必要时可加罩布覆盖。(5)防损：玻璃等易损物，为避免被丢摔、撞击等，必须予以注明在搬运、安放时小心轻放。有时易被虫类侵害，必须加容器或涂以敷料来保护。有些物品有年限期间的限制，过了期间，它会变质损坏，须加以废弃处理。二、仓库需要的维护设施5自動化倉儲系統的組成硬體結構：

包括倉庫本體、材料、照明…等其它細部規劃。自動存取機器：存取主機，是整個系統進行存取動作的靈魂人物。儲存單位負載的設計：棧板(Pallet)、塑膠箱…等，依負載物的尺寸、物性來設計。6自動化倉儲系統的組成（續）存取暫存站(Pick-and-depositStation,P&D)：

自動存取機器與週邊運輸系統的傳輸介面。週邊配合：包括各種輸送設備及無人搬運車、有軌無人車(Cart-trackConveyor)等。電腦化控制系統：控制整個系統的存取動作、物料檢取，及週邊設備動作訊號的傳達、協調等，是倉儲自動化的中樞神經。7自動化倉儲能夠自動完成存取物料之倉儲，即可稱為自動倉儲。目的：提供料品存放空間，而且扮演整合的角色，其涵蓋業務、生產、庫存、相關的工程與管理的機能結合MIS和CIMS(ComputerIntegratedManufacturingSystem)8三、自动化仓库的优点和功能优点：1.高层货架存储，节省库存占地面积，提高空间利用率。目前世界上最高的立体仓库高度已达50m，单位面积存储量可达7.5t/m²，是普通仓库的5-6倍。2.自动存取，运行和处理速度快，同时，能方便地纳入企业的物料系统。3.计算机控制，便于清点和盘库，合理减少库存。功能：1.收货。仓库从供应商或生产车间接受各种材料、半成品或成品，供生产或加工装配之用。2.存货。将卸下的货物存放到自动化系统规定的位置。3.取货。根据需求情况从库房取得客户所需的货物。通常采取先入先出（FIFO）方式。4.发货。将取出的货物按严格要求发往客户。5.信息查询。能随时查询仓库的有关信息，包括库存信息、作业信息及其他信息。9四、仓储作业的目标(1)空间的最大利用。(2)人力与设备的有效利用。(3)有计划的存货置放系统及加速物品流通。(4)要经济、有效、安全的物品搬运系统。(5)物品的最佳保护，避免损坏或遗失。(6)良好的环境维护与管理。104–2自自动化仓仓库储存存设备固定式储储存设备备——储存存物料的的设备处处于固定定的状态态移动式储储存设备备——储存存物料的的设备可可以处于于移动的的状态11一、固定式式仓储设备备普通货架专用货架阁楼式储存存货架贯通式货架架高架立体仓仓库重力流动仓仓库动力流动仓仓库121.普通货货架轻量型货架架中量型货架架轻型货架是是相对“托托盘货架””而言，一一般采用人人力（不用用叉车等））直接将货货物（不采采用托盘单单元）存取取于货架内内，因此货货物的高度度、深度较较小，货架架每层的载载重量较轻轻。一一般，该该货架的立立柱采用薄薄钢板（δ=1—2.5mm）冷弯冲孔而而成，其截截面呈三角角形，故又又称“带孔孔角钢货架架”。为提提高载重量量，也有截截面呈开口口方形。货货架构件间间的连接有有螺栓连接接和插接两两种。其特特点是结构构简洁、自自重轻、装装配方便，，广泛应用用于工厂企企业、商店店、办公室室、厨房等等。13次重量型货货架重量型货架架次重量型货货架高强度度钢板轧制制采用自锁锁系统结构构，装拆容容易，无需需焊接与螺螺钉，每层层高度可任任意调节。。重量型货架架采用冷轧轧异形钢制制作，充分分利用空间间面积，提提高仓储能能力，安全全系数高，，可按客户户要求设计计定制。142.专专用用货货架架轨道道式式（（滑滑动动式式））存存储储架架杆件件存存贮贮架架展示示式式存存储储架架流利利式式货货架架悬臂臂式式货货架架153.阁阁楼楼式式储储存存货货架架RackMezzanine底层货架架不但是是保管物物料的场场所，而而且是上上层建筑筑承重梁梁的支撑撑（柱）），承重重梁的跨跨距大大大减小，，建筑费费用也大大大降低低。也适适用于现现有旧仓仓库的技技术改造造，提高高仓库的的空间利利用率。。也可以以多层结结构。164.贯通通(驶入)式货架Drive-inRackSystem可供叉车车（或带带货叉的的无人搬搬运车））驶入、、存取单单元托盘盘货物的的货架。。因为叉叉车作业业通道与与货物保保管场所所合一，，仓库面面积利用用率大大大提高。。但同一一通道内内的货物物品种必必须相同同或同一一通道内内的货物物必须一一次完成成出入库库作业。。175.高架架立体仓仓库高层货架架是自动动化仓库库(AS/RS)和高层货货架仓库库的主要要组成部部分，是是保管物物料的场场所。随随着单元元货物重重量和仓仓库高度度的提高高，要求求货架立立柱、横横梁的刚刚度和强强度提高高，随着着仓库自自动化程程度的提提高，要要求货架架制造和和安装精精度也相相应提高高，高层层货架的的高精度度是自动动化仓库库的主要要保证之之一。根据制造造和安装装的方法法的不同同，可以以分为：：1、焊接接式2、装配配式。根根据据横梁的的形式的的不同，，可以分分为：1、连连续梁式式2、、悬臂梁梁式。1)高高层层货架架18由高架架叉车车和高高层货货架为为主组组成的的仓库库。因因为高高架叉叉车向向运行行方向向二侧侧进行行堆垛垛作业业时，，车体体无须须直角角转向向，而而使前前部的的门架架或货货叉作作直角角转向向及侧侧移，，这样样作业业通道道大大大减少少；此此外，，高架架叉车车的起起升高高度比比普通通叉车车要高高，从从而大大大提提高了仓仓库面面积和和空间间利用用率。。高架叉叉车又又称无无轨堆堆垛机机，与与有轨堆堆垛机机相比比，可可多巷巷道共共用一台台，适适用于于巷道道高度度较短短，入出库库作业业频率率较低低的仓仓库。。在在多巷巷道、、多台台高架架叉车车的仓库库，有有时还还配套套使用用条形形码识别别，无无线传传输，，自动动识别别等装置置。2)高高架架叉车车仓库库FLTStocker19采用托托盘集集装单单元方方式来来保管管物料料的自自动仓仓库，，是自自动仓仓库最最广泛泛的使使用形形式，，通常常称其其为““自动动仓库库”。。一般般由巷巷道堆堆垛起起重机机，高高层货货架，，入出出库输输送机机系统统，自自动控控制系系统，，周边边设备备和计计算机机仓库库管理理系统统等组组成。。根据高高层货货架与与建筑筑物之之间的的关系系不同可可分为为：1、整整体式式自动动仓库库由由货架架顶部部支撑建筑筑屋架架，在在货架架边侧侧安装装墙围围，货货架与建建筑物物成一一整体体。建建筑费费用低低，抗抗震，适适用于于15米以以上的的大型型自动动仓库库。2、分分离式式自动动仓库库货货架与与建筑筑无关，呈独立立、分离状状态。适用用于车间仓仓库、旧库技技术改造和和中小型自自动仓库。。根据自动控控制的方式式可以分为为：1、单机设设定，自动动运转；2、单机设设定，红外外通讯，自自动运转；；

3、、计算机遥遥控设定多多台单机，，自动运转转；4、计算机机脱机/联联机/实时时自动控制制。3)托盘盘单元式自自动仓库PalletUnitAS/RS20采用箱盒单单元方式来来保管物料料的自动仓仓库。箱盒盒单元货物物要比托盘盘单元货物物外形尺寸寸小、重量量轻，适用用于存放小小型物料，，以及一次次入出库量量较少的自自动仓库，，如家电、、医药、标标准件等行行业。箱盒尺寸：：250-450(W)×350-700(L)×200-300(H)载重量（单单叉/双叉叉）：50/2××50kg仓库高度：：5-15M4)箱盒盒式自动仓仓库FineStocker21由拣选式巷巷道堆垛起起重机和高高层货架为为主组成的的仓库。拣拣选式巷道道堆垛起重重机没有货货叉伸缩机机构，而有有带司机升升降、拣选选的司机室室和作业平平台。适用用于多品种种小件物品品的零星入入出库作业业，如维修修配套件仓仓库、标准准件库、劳劳保库。5)拣选选式高层货货架仓库PickStocker单元-拣选选式（自动动）仓库(Unit-pickStocker)由单元-拣拣选式巷道道堆垛起重重机和高层层货架为主主组成的高高层货架仓仓库。堆垛垛起重机既既有货叉的的伸缩机构构，又有随随载货台一一起升降的的司机室。。因为既能能实现单元元托盘货物物的入出库库作业，又又能实现零零星的拣选选作业。226.重力流流动仓库LivePalletRackStocker在货架每层层的通道上上，都安装装有一定坡坡度的、带带有轨道的的导轨，入入库的单元元货物在重重力的作用用下，由入入库端流向向出库端。。这样的仓仓库，在排排与排之间间没有作业业通道，大大大提高了了仓库面积积利用率。。但使用时时，最好同同一排、同同一层上的的货物，应应为相同的的货物或一一次同时入入库和出库库的货物。。滚道分为三三种：机械械式重力滑滑道、气囊囊式重力滑滑道、气垫垫式重力滑滑道。机械式滑道道的优点是是结构简单单，运行安安全可靠，，维修方便便。由于不不需要动力力，故节约约能源；缺缺点是：这这种货架对对环境要求求较高，如如灰度、湿湿度、温度度，托盘底底部精度等等均会影响响其滑动速速度，设计计时要注意意限速器和和坡度的选选定。气囊式滑道道是通过空空气压缩机机循环送气气而使托盘盘滑动，这这种货架的的优点是货货物移动较较平稳，运运行可靠，，缺点是需需要动力源源，每个滑滑道都需要要配备气路路和气阀，，布线复杂杂且不易维维修，造价价也较高。。气垫式重力力滑道是较较新的一种种技术。这这种滑道通通过一根特特殊的凹行行管排出压压缩空气，，而托盘底底部有凸行行橡胶垫，，这样在滑滑道和托盘盘间形成气气膜，由于于气膜的阻阻力小，可可使托盘沿沿滑道移动动；当停止止供气时，，托盘则落落到滑道上上静止不动动。通过脉脉冲式的充充放气，可可使货物平平稳运动。。这种货架架的优点是是货物移动动平稳，托托盘间的冲冲撞大幅减减少，噪音音小；缺点点是需要专专门的托盘盘，对托盘盘底部的要要求较高。。23二、移动式式仓储设备备1.水平回回转仓库采用水平回回转运动模模式。用户户可以直接接输入物料料代码或输输入物料所所在的料斗斗列号。按按照用户指指令，用户户需要的料料斗转至存存取口停下下。这种产品特特别适合安安装在矮小小但狭长的的空间内。。水平回转仓仓库垂直回转仓仓库垂直升降式式仓库密集型仓库库242.垂直回回转仓库垂直回转式式仓库采用用垂直回转转运动模式式。用户可可以直接输输入物料代代码或输入入物料所在在的料斗层层号。按照照用户指令令，用户需需要的料斗斗转至存取取口停下。。适用于小小型物料的的存放。仓库中的小型零件存放。实验室中，化学试剂的存放。银行中，客户档案的存放。生产车间中，通用零件的存放。办公室中的文件存放。垂直回转仓仓库的案例253.垂直升升降式仓库库垂直升降式式仓库纵向向分为三部部分，前后后两部分为为物料区，，中间为提提取器，提提取器可在在中间巷道道内做垂直直升降运动动，用户可可直接输入入物料代码码或输入物物料所在的的托盘号，，按照用户户的指令，，提取器将将所需托盘盘放在存取取口或由存存取口送回回柜内。适用于各种种物料的存存放。自动化生产线中的应用电器制造厂中的应用汽车制造厂物料控制中的应用3个货柜占地只有17m2，却提供了325m2的仓储面积。

在工厂的一个角落里，一台9m高的垂直升降式货柜存放了工厂所有不同规格的不锈钢件和配件。264.密集型型仓库密集型货架架是在货架架的底部安安装有运行行车轮，可可在地面上上运行的货货架。适用用于库存品品种多，出出入库频率率较低的仓仓库。因为为只需要一一个作业通通道，可大大大提高仓仓库面积的的利用率（（节省空间间60％以以上）。广广泛适用于于图书馆、、档案馆、、资料室各各图书、文文件档案资资料、物品品的存放。。产品根据据库房特征征进行合理理布局，充充分利用空空间，采采用多节多多列安放在在因定的轨轨道上形成成整体，使使用的驱动动方法有手手推式、手手摇式或电电动等方式式。闭合合后可以锁锁闭，具有有防尘、防防光、防火火、防鼠、、防盗等功功能。手摇式电动式手推式27三、物料整整理工具及及设备运输装备的的连接设施施(转向、转转身、速度度调整、分分、合)工具柜工具车刀具车工作台零件盒整理架281.工工具具柜柜ToolCabinet车间间、、仓仓库库内内存存放放各各种种刀刀具具、、刃刃具具、、作作业业工工具具等等。。主要要参参数数：：外形形尺尺寸寸长长××宽宽××高高mm抽屉屉配配置置数数量量××高高n××mm承重重～～Kg内部部组组合合结结构构要要求求等等292.工工具具车车ToolWagon可移移动动的的工工具具柜柜，，能能便便利利地地随随操操作作人人员员变变换换工工作作位位置置。。主要要参参数数：：外形形尺尺寸寸长长××宽宽××高高mm抽屉屉配配置置数数量量××高高n××mm箱柜柜、、抽抽屉屉结结构构要要求求等等303.刀刀具具车车314.工工作作台台WorkBench车间间内内进进行行零零部部件件检检验验、、测测试试、、钳钳修修、、装装配配和和办办公公作作业业的的工工作作台台。。主要要参参数数：：外外形形尺尺寸寸长长X宽X高mm台面面材材质质、、承承重重、、结结构构要要求求工工作作台台（（桌桌））结结构构、、用用途途要要求求，，如如：：一一头头沉沉、、二二头头沉沉等等。。326.零零件件盒盒WorkingAccessories零件件盒盒又又称称工工位位器器具具，，广广泛泛应应用用于于加加工工、、装装配配、、检检测测、、维维修修等等工工位位，，存存放放轻轻、、小小型型零零部部件件；；也也适适用用于于保保管管多多品品种种、、轻轻小小型型物物料料的的仓仓库库。。外形尺尺寸：：长××宽××高mm载重重量量：3、8、15、、30、50kg等结构形形式：：背挂挂式、、组立立式、、储存存式等等337.整整理架架HangerRack物料整整理架架由挂挂板、、背挂挂零件件盒、、各类类挂钩钩和底底座等等组成成，广广泛应应用于于车间间的生生产、、装配配、维维修工工位，，也广广泛应应用于于仓库库，存存放多多品种种少量量的小小型物物料和和工具具。主要参参数：：外形形尺寸寸长××宽mm背挂零零件盒盒、各各类挂挂钩的的形式式和规规格等等挂板形形式：：方孔孔型/百叶叶型；；独立立型/连接接型；；单面面型/双面面型344–3自自动动化仓仓库的的设计计固定式式储存存设备备——储储存物物料的的设备备处于于固定定的状状态移动式式储存存设备备——储储存物物料的的设备备可以以处于于移动动的状状态35(1)调调查货货物的的名称称、特特征、、外形形尺寸寸、平平均库库存量量、最最大库库存量量、每每日出出库数数量、、出入入库频频率等等。(2)了了解建建库现现场的的地形形、地地质条条件及及其他他环境境条件件。(3)调调查仓仓库的的物流流情况况，如如入库库货物物的来来源、、包装装形式式、搬搬运方方式、、出入入库货货物的的去向向、及及运输输工具具等。。多数情情况下下采用用单元元货格格式仓仓库，，对大大批量量少品品种的的仓库库可采采用重重力式式货架架仓库库或其其他形形式的的贯通通式仓仓库。。根据据出库库作业业要求求决定定是否否采用用拣选选作业业及拣拣选方方式。。确定货货物单单元的的形式式、尺尺寸和和质量量。需需要对对所有有入库库品种种进行行ABC分析，，选择择最经经济合合理的的方案案，根根据单单元的的参数数进一一步确确定货货格的的尺寸寸和仓仓库的的总体体容量量。根据库库存量量、品品种、、货物物的特特征确确定货货架。。根据货货物单单元特特点、、仓库库规模模、出出入库库频率率等要要求选选择合合适的的设备备，并并确定定其主主要参参数。。同时时还要要计算算机械械设备备的效效率和和需求求量。。在自动动化仓仓库中中，货货位管管理与与自动动认址址是实实现自自动存存取的的关键键，可可采用用红外外光电电开关关。在仓仓库库的的每每一一个个环环节节都都要要配配备备位位出出入入库库运运输输工工具具和和物物流流提提供供服服务务的的机机械械，，如如：：仓仓库库用用的的装装卸卸机机、、自自动动打打捆捆机机、、自自动动包包装装机机等等。。仓库库系系统统的的仿仿真真包包括括物物流流系系统统规规划划与与设设计计、、物物料料控控制制、、物物料料运运输输调调度度和和物物流流成成本本估估算算。。通通过过仿仿真真，，对对不不合合理理的的设设计计进进行行修修正正。。一、、自自动动化化立立体体仓仓库库的的设设计计步步骤骤36二、、自自动动化化立立体体仓仓库库设设计计的的技技术术经经济济原原则则37三、、立立体体仓仓库库布布置置方方案案物品品储储存存位位置置是是依依据据物物品品的的流流动动性性高高低低及及仓仓库库出出入入口口位位置置来来决决定定的的：：物品品是是从从相相同同的的地地点点进进入入和和移移出出储储存存部部门门或或仓仓库库时时，，流流动动性性高高的的物物品品尽尽可可能能接接近近入入口口处处。。物品品进进出出仓仓库库的的出出入入口口位位置置不不同同时时，，则则依依该该项项物物品品接接收收次次数数及及连连送送次次数数的的比比值值大大小小来来决决定定储储存存位位置置。。根据据物物品品流流动动性性决决定定物物料料储储存存位位置置1.储储存存位位置置的的决决定定382.物物料料接接收收次次数数及及接接送送次次数数的的比比值值与与储储存存位位置置接收收与与运运送送次次数数相相同同(η≈1.0)，，最常常用用的的物物品品应应沿沿着着连连接接入入口口与与出出口口的的直直线线上上加加以以储储存存，，但但搬搬运运次次数数愈愈高高者者，，应应愈愈接接近近通通道道。。接收与运运送的比比值小于于1.0者，应应储存在在连接入入口与出出口的直直线但靠靠近出口口处。接收/运运送的比比值大于于l.0者，应储储存在连连接入口口与出口口的直线线但靠近近入口之之处。393.储存存位置的的决定的的举例说说明物品每次接收数量接收的运动次数平均每次顾客订购数量运送的运动次数接收/运送次数的比值ABCDEFGH40纸箱100纸箱800纸箱30纸箱10纸箱200纸箱1000纸箱1000纸箱401002003010672502501.0托板0.4托板2.0托板0.7托板0.1托板3.0托板8.0托板4.0托板4025040043100671252501.00.40.50.70.11.02.01.0η自大到小小：G、H、、F、A、D、、C、B、E运送量作作为次要要排序404.仓库库平面图图与储存存位置配配置方式式的示例例仓库平面面图储存位置置配置方方式415.自动动化立体体仓库的的布置图图42四、自动动化立体体库容的的估算1.仓库库面积估估算面积：式中：A——立体仓库库所需总总面积（（m²）；k——立体仓库库面积利利用率，，即存货货面积与与总面积积之比；；——立体仓库库货物的的库存量量（t）；q——立体仓库单位位面积上的库库存量（t/m²）；或者：A=A1+A2+A3+A4式中：A1——货物有效存放放面积（m²），A2——入库验货场地地面积（m²）；A3——出库发货场地地面积（m²）；A4——通道面积（m²）。432.仓库库存存量和通过能能力估算库存量：其中：E——立体仓库的月月最大货物存存取量（t）；K——设计最大入库库百分数；t——货物在仓库中中平均库存期期（天）。单位面积库存存量：q＝rm通过能力：其中：b——货物的不平衡衡系数。443.货架设计计1)最佳货架架高度分析高架立体仓库库的主要参数数是货架的高高度，其他参参数如占地面面积、长度、、宽度、起重重运输机械的的装卸效率及及其他技术经经济指标都要要依高度而定定。影响货架的高高度选择的因素有：1）货物的的储存量2）货物的的周转率3）订货发发送时的配配套方式45货架高度H：货架最佳高高度取决于于容量，通通常在15－20m之间，当容容量为1000－－1500t时，高度H为12.6m，当容量为为6000t或以上时，，高度H为16.2m。货架长度L：若仓库作业业由堆垛机机上、下货货，则货架架的最佳通道长长度L在80－120m之间。为保保证堆垛机的托托架垂直和和水平移动动操作并行行不悖，则H/L应保持均衡衡，一般推推荐采用下下列比值：462)确定货货格尺寸货格尺寸＝＝单元货物物的尺寸＋＋间隙尺寸寸（＋托盘盘尺寸）各间隙尺寸寸的选取原原则如下：：1.侧面间间隙：测向间隙a3一般取50－100mm，对横梁式货架，，一般a5＞a3，对牛腿式式货架，要要求a4≥a32.垂直间间隙：上部间隙h3应保证货叉叉叉取货物物过程中微起升时不不与上部构构件发生干干涉。一般般h2≥（货叉厚度度＋货叉下下浮动行程程＋各种误误差）3.宽度方方向间隙：：货物单元前前面间隙的的选择应根根据实际情情况况确确定定，，对对牛牛腿腿式式货货架架，，应应使使其其尽尽量量小小，，对对横横梁梁式式货架架，，则则应应使使货货物物不不致致因因各各种种误误差差儿儿掉掉下下横横梁梁，，后后面面间间隙的的误误差差应应以以货货叉叉作作业业时时不不与与后后面面拉拉杆杆发发生生干干涉涉。。473)确1.静静态态货货架架尺尺寸寸：：根据据仓仓库库最最大大规规划划储储存存量量确确定定货货架架尺尺寸寸。。以以由由以以下下4个个参参数数中中的的3个个来来确确定定货货架架尺尺寸寸。。仓库库长长度度（（或或货货架架列列数数））仓库库宽宽度度（（或或巷巷道道数数））仓库高高度（（或货货架层层数））仓库容容量（（或总总货位位数））货架尺尺寸的的计算算是根根据以以上约约束即即货格格尺寸寸、库库顶间隙、、库内内设施施与墙墙体的的安全全距离离以及及前区区尺寸寸确定定的。。一般分分离式式货架架顶面面至屋屋顶下下弦的的距离离应满满足要要求，，但不得小小于200mm。。482.动动态货货架尺尺寸：：根据所所要求求的出出入库库频率率和所所选堆堆垛机机的速速度参参数确定货货架尺尺寸。。例：已已知库库容量量Q，出入库库频率率P0，货架最最大高高度H，货格尺尺寸和和堆垛垛机速速度参参数（（V运、V起、V叉），确确定货货架尺寸寸。试算法法步骤骤：1）假假定巷巷道数数NB＝1，，则货架架列数数NL＝Q/NBNH；2)根据层层数NH列数NL以及堆堆垛机机的速速度参参数，，计算算每台堆堆垛机机的平平均作作业周周期；；3）计计算整整个仓仓库的的出入入库能能力，，P=3600NB/TS;4）比比较P和P0。若P<P0，则所所设计计货架架达不不到出出入库频率率的要要求，，试算算NB＝2的情况况，重重复以以上步步骤，，直到到P≥P0为止，，此时时的巷巷道数数为最最佳巷巷道数数。494.作业业时间与与出入库库能力计计算1)堆垛机作作业循环环时间1.平均均单一作作业循环环时间：：堆垛机机从某一一出入库库站开始向所所有货格格进行入入库作业业循环（（或出库库作业循循环）的平均时时间。对于单货货叉、单单伸长式式的堆垛垛机，当当货架为为m列，n行时，作作业时间间为：式中：TS—平均单一一循环作作业时间间（s）；tjk—从入库开开始到j列k层单程移移动时间间（s）；tf—叉货时间间，在出出入库站站或货格格处货物物移动时时间（s）；ti—停机时间间，控制制延迟时时间等（（s）；501.平均均复合作作业循环环时间：：入库作作业后进进行出库库作业时的循循环的时时间。计算方法法：随机机确定入入库和出出库货格格，计算算适当次数的货货格间移移动时间间，把起起平均值值加在平平均单一一作业循环时时间里，，在入库库站和出出库站的的位置不不同时，，还应加上他他们之间间的移动动时间。。单货叉叉、单伸伸长式的的堆垛机，当当货架为为m列，n行时，作作业时间间为：式中：TD—平均复合合循环作作业时间间（s）；tjk—从入库库开始始到j列k层单程程移动动时间间（s）；；tf—叉货时时间，，在出出入库库站或或货格格处，，货物物移动动时间间（s）；；ti—停机时时间，，控制制延迟迟时间间等（（s）；；tt—平均货货格移移动时时间，，随机机确定定入库库货格格和出出库货货格，，作适当当次数数货格格移动动求得得所需需时间间的平平均值值（s）；；ts—出入库库站间间移动动时间间（s）；；512)堆堆垛机机基准准出入入库能能力堆垛机机基准准出入入库能能力用用每小小时内内入库库或出出库的的存储单单元数数表示示。平均单单一作作业循循环时时间基准出出入库库能力力NS=3600/TS平均复复合作作业循循环时时间基准出出入库库能力力ND=3600/TD其中：：NS、ND为每小小时的的入库库或出出库的的存储储单元元数524––4堆堆垛设备一、巷巷道式式堆垛垛起重重机（（有轨轨堆垛垛机））StackerCrane二、入入出库库输送送机系系统O/RConveyingSystems三、高高架叉叉车（（无轨轨堆垛垛机））RackFork四、自自动搬搬运车车系统统(AGV)AutomaticGuidedVehicle五、码码垛机机器人人RobotPalletizer53是在高高层货货架的的窄巷巷道内内作业业的起起重机机，可可大大大提高高仓库库的面面积和和空间间利用用率，，是自自动化化仓库库的主主要设设备，，又称称有轨轨堆垛垛机。。按照用用途的的不同同可分分：单单元型型、拣拣选型型、单单元-拣选选型三三种。。按按照照控制制方式式的不不同可可分：：手动动、半半自动动和全全自动动三种种。按按照转转移巷巷道方方法的的不同同可分分：固固定式式、转转移式式和转转移车车式三三种。。按按照照金属属结构构的形形式可可分：：单立立柱和和双立立柱两两种。。仓库高高度：：6-24MMax40M运行速速度：：max80m/min(标准性性)200m/min(高速型型)起起升升高度度：max20m/min(标准性)50m/min(高速型)货货叉伸缩缩速度：max12m/min(标准性)50m/min(高速型)一、巷道式式堆垛起重重机（有轨轨堆垛机））StackerCrane54入出库输送送机系统是是大型、复复杂自动化化仓库的重重要组成部部分，高层层货架、堆堆垛机易实实现标准化化产品；但但入出库输输送机系统统要根据仓仓库的平面面布置，入入出库作业业的内容，，入出库的的工位数，，分流和合合流的需求求等进行具具体规划和和设计。入入出库输送送机系统的的规划和设设计是自动动化仓库适适用性的关关键。入出出库输送机机系统的规规划设计与与托盘的外外形尺寸、、下部结构构，相关物物流设备的的装卸方法法、自动化化控制、检检测方法等等都有密切切的关系。。虽然每个用用户的入出出库输送机机系统是各各不相同的的，但还是是由下列几几种型式的的输送机及及其基础模模块组成：：

1、链链式输送机机。

2、、辊道输送送机。3、链式——辊道复合合型输送机机

4、链链式—带辊辊道输送功功能的升降降台的复合合型输送机机

5、带带链式输送送机或带辊辊道输送机机的单轨车车输送系统统

6、自自动搬运车车及其系统统等二、入出库库输送机系系统O/RConveyingSystems55高架叉车又又称三向堆堆垛叉车，，即叉车向向运行方向向二侧进行行堆垛作业业时，车体体无须作直直角转向，，而使前部部的门架或或货叉作直直角转向及及侧移，这这样作业通通道就可大大大减少，，提高了面面积利用率率；此外，，高架叉车车的起升高高度比普通通叉车要高高，一般在在6M左右，最高可可达13M，提高了空间利利用率。托盘单元型：：由货叉进行行托盘货物的的堆垛作业1、司司机室地面固固定型，起升升高度较低，，因而视线较较差；2、司机室室随作业货叉叉升降型，起起升高度较高高、视线好。。

3、、拣选型：无无货车作业机机构，司机室室和作业平台台一起升降，，由司机向二二侧高层货架架内的物料进进行拣选作业业。三、高架叉车车（无轨堆垛垛机）RackFork56AGV是指装有自动动导引装置，，能够沿规定定的路径行驰驰，在车体上上还具有编程程和停车选择择装置、安全全保护装置以以及各种物料料移载功能的的搬运车辆。。自动搬运车车系统(AGV)是由若干辆沿沿导行路径行行驰，在计算算机的交通管管制下有条不不紊地运行，，并通过物流流系统软件集集成在物流系系统、生产系系统中。AGVS广泛应应用于于柔性性生产产系统统（FMS）、、柔性搬搬运系系统和和自动动化仓仓库中中。根据导导引方方式的的不同同分为为：1、、固定定路径径导引引，包包括电电磁导导引、、光导导导引引和磁磁带（（磁气））导引引。2、、自由由路径径导引引，包包括激激光导导引、、惯性性导引引等。。根根据AGV装卸物物料方方式的的不同同，可可分：：料料斗式式，辊辊道输输送式式，链链条输输送式式，垂垂直升升降式式，叉叉车式式。四、自自动搬搬运车车系统统(AGV)AutomaticGuidedVehicle57托盘码码垛机机器人人是能能将不不同外外形尺尺寸的的包装装货物物，整整齐地地、自自动地地码（（或拆拆）在在托盘盘上的的机器器人。。为充充分利利用托托盘的的面积积和码码堆物物料的的稳定定性，，机器器人具具有物物料码码垛顺顺序、、排列列设定定器。。根据码码垛机机构的的不同同，可可以分分为：：1、多多关节节型。。2、直直角坐坐标型型。根根据抓抓具形形式的的不同同可以以分为为：侧侧夹夹型，，底拖拖型，，真空空吸盘盘型。。此此外，，机器器人还还分固固定型型和移移动型型。五.码码垛机机器人人RobotPalletizer584–5物物料料集装装单元元化器器具随着全全球化化产业业时代代的到到来，，船舶舶、铁铁路、、公路路、航航空等等各具具特色色的交交通网网也得得到了了发展展。各各自在在市场场经济济的领领域中中为生生产提提供着着良好好的运运输环环境，，而生生产的的产品品又要要向各各方向向运送送，生生产也也需要要汇集集各地地的原原材料料。也也就是是说，，输送送是生生产的的支柱柱。市市场扩扩大的的结果果，各各种形形式运运输工工具相相互协协调的的重要要性就就愈来来愈明明显。。问题：1））如何高效效率、低成成本、快速速地为客户户服务？2）如何发发挥各种运运输工具的的特点来协协同作业？？减少不必要要的物流操操作环节。物料适用于于各种运输输工具的需需要。有人称集装装单元化是是物料搬运运、物流作作业的革命命性改革。。集装单元元化器具具不能单单纯地看看作一个个容器，，它是物物料的载载体，是是物流机机械化、、自动化化作业的的基础。。标准化后后的单元元化容器器也是物物流设备备、物流流设施、、物流系系统设计计的基础础，是高高效联运运、多式式联运的的必要条条件。59一、物流集1.集装单单元的定义义所谓谓集集装装单单元元是是指指一一些些零零部部件件或或散散装装物物料料，，可可按按照照一一定定的的规规律律安安排排聚聚集集在在一一起起，，当当成成一一次次搬搬运运移移动动标标的的物物的的最最大大负负荷荷，，这这一一负负荷荷量量则则是是集装装单单元元。依依据据物物料料搬搬运运原原则则中中的的集集装装单单元元原原则则强强调调：：尽尽可可能能增增加加每每一一次次搬搬运运的的数数量量、、尺尺寸寸或或重重量量，，而而搬运运设设备备所所适适合合的的最最大大搬搬运运尺尺寸寸又是是搬运运量量最最大大的的极极限限。因因此此适适当当的的集集装装单单元元就就是是依依据据物物料料分分类类和和上上述述准准则则平平衡衡产产生生的的。。2.集装装单元化化的定义义集装单元元化就是是将搬运运所涉及及的物料料组成集集装单元元的过程程。60(1)形形成最少少次数的的搬运。。(2)降降低搬运运成本。。(3)节节省装货货、卸货货的时间间。(4)快快速的物物料运送送。(5)就就集装单单元重新新设计包包装或排列，，可减少少搬运中中物料的损坏坏。(6)搬搬运空间间的最大大利用。。(7)由于于时刻刻保持持适合合集装装单元的包装形形式，故可可节省包装费用。。(8)减少少物品存储储的时间和和成本。(9)为交交货、传递递提供良好好沟通单位。(10)提提供安全搬搬运方法。。(11)零零件项目虽虽变化繁多多但搬运的承载物物则是单一一化的。(12)不不规则形状状的物品能能变成安定的负载载形态。(13)为为厂内的搬搬运系统提提供一个设计基准准。(14)为为整体物料料流程循环环提供一个分析的的基准。3.集装单单元化系统统的作用61(1)单一一化与不单单一化的成成本。(2)集装装单元的承承载物，如如托盘、容容器等，所所需设备的费用用和存放空空间。(3)承载载容器的自自重增加了了搬运负荷荷。(4)取回回空托盘或或空容器的的问题。(5)在移移动点两端端的运载设设备对承载载容器不适适用的问题。4.集装单单元化的不不足之处62二、物流集集成化单元元的种类托盘集装箱集装袋料箱、容器器包装631.托盘(Pallet)定义：（ISO/R455定义）在承承载面和支支撑面间夹夹以纵梁，，构成可集集装物料，，可使用叉叉车或搬运运车等进行行作业的货货盘。种类（按材材料）：木制塑制钢制竹制塑木复合纸质64种类（按结结构形式））：平托盘箱式托盘网箱托盘柱式托盘轮式托盘651)平托托盘(FlatPallets)定义：（ISO/R455定义）在承承载面和支支撑面间夹夹以纵梁，，构成可集集装物料，，可使用叉叉车或搬运运车等进行行作业的货货盘。种类：双向进叉式式四向进叉式式单面托盘双面托盘66平托盘的国标尺寸寸(GB2934-1996)代号公称尺寸长度宽度叉孔高度尺寸公差尺寸公差尺寸公差TP1800×10008001000±31000800±3使用托盘搬运车100

使用叉车或其它机具70+50TP2800×120080012001200800TP31000×12001000120012001000672)箱式式托盘(BoxPallet)箱式托盘是是在平托盘盘基础上发发展起来的的，多用于于散件或散散状物料的的集装，金金属箱式托托盘还用于于热加工车车间集装热热料。一般般下部可叉叉装，上部部可吊装，，并可进行行码垛（堆堆码高度一一般为四层层）。尺寸标注为为：长×宽宽×高尺寸值参考考平托盘。。683)网箱箱托盘(GrilleBoxPallets)存放形状不不规则的物物料。可使使用托盘搬搬运车、叉叉车、起重重机等作业业；可相互互堆叠四层层；空箱可可折叠。外形尺寸：：长×宽××高

线径径/网间隔隔：Φ3-Φ6／30-50×30-100动载重/静静承重：500-2000／／4×(500-2000)kg694)轮式式托盘(RollPallets)轮式托盘是是在平托盘盘、柱式托托盘、或网网箱托盘的的底部装上上脚轮而成成，既便于于机械化搬搬运，又宜宜于短距离离的人力移移动。适用用于企业工工序间的物物流搬运；；也可在工工厂或配送送中心装上上货物运到到商店，直直接作为商商品货架的的一部分。。705)柱式托托盘(PostPallets)柱式托盘是在在平托盘基础础上发展起来来的，其特点点是在不压货货物的情况下下可进行码垛垛（一般为四四层）。多用用于包装物料料、棒料管材材等的集装。。柱柱式托盘还可可以作为可移移动的货架、、货位；不用用时，还可叠叠套存放，节节约空间。近近年来，在国国外推广迅速速。

712.集装箱(Containers)根据国际标准准化组织（ISO）TC/04委员会的定义，凡具备下下列条件的运运输容器，可称称为集装箱。。1.具有足够的强强度，能长期反复使用；；2.中途转运运时，不用搬搬动箱内的货物，，可整体转载载；3.备有便于于装卸的装点点，能进行快速装卸卸；4.便于货物物的装入和卸卸出；5.具有1立立方米以上的的内部容积。1)定义722)集装箱的的分类(按箱体结构构形式分类)内柱式外柱式折叠式73(按功能分类类)通用干货集装装箱(杂货集集装箱)罐式集装箱保温集装箱汽车集装箱牲畜集装箱散料集装箱台架式集装箱箱平台集装箱敞顶集装箱服装集装箱冷藏集装箱隔热集装箱通风集装箱通用干货集装装箱（DryCargoContainer)这种集装箱也也称为杂货集集装箱，用来来运输无需控控制温度的件件杂货。其使使用范围极广广，杂货集装装箱占了85％。这种集集装箱通常为为封闭式，在在一端或侧面面设有箱门。。这种集装装箱通常用来来装运文化用用品、化工用用品、电子机机械、工艺品品、医药、日日用品、纺织织品及仪器零零件等。这是是平时最常用用的集装箱。。不受温度变变化影响的各各类固体散货货、颗粒或粉粉未状的货物物都可以由这这种集装箱装装运。罐式集装箱（（TankContainer）是专用以装运运酒类、油类类（如动植物物油）、液体体食品以及化化学品等液体体货物的集装装箱。它还可可以装运其他他液体的危险险货物。这种种集装箱有单单罐和多罐数数种，罐体四四角由支柱、、撑杆构成整整体框架。由由于侧壁强度度较大，故一一般也可以装装载麦芽、谷谷物和化学品品等相对密度度较大的散货货。散货集装装箱顶部的装装货口应设水水密性良好的的盖，以防雨雨水侵入箱内内。保温集装箱（（KeepConstantTemperatureContainer)它们是为了运运输需要冷藏藏或保温的货货物。所有箱箱壁都采用导导热率低的材材料隔热而制制成的集装箱箱可分为以下下三种：①冷藏集装箱箱它是以运运输冷冻食品品为主，能保保持所定温度度的保温集装装箱。它专为为运输如鱼、、肉、新鲜水水果、蔬菜等等食品。目目前国际上采采用的冷藏集集装箱基本上上分两种：一一种是集装箱箱内带有冷冻冻机的叫机械械式冷藏集装装箱；另一种种箱内没有冷冷冻机而只有有隔热结构，，即在集装箱箱端壁上设有有进气孔和出出气孔，箱子子装在舱中，，由船舶的冷冷冻装置供应应冷气，这种种叫做离合式式冷藏集装箱箱（又称外置置式或夹箍式式冷藏集装箱箱）。②隔热集装箱箱它是为载载运水果、蔬蔬菜等货物，，防止温度上上升过大，以以保持货物鲜鲜度而具有充充分隔热结构构的集装箱。。通常用于冰冰作制冷剂，，保温时间为为72小时左左右。③通风集装箱箱（VentilatedContainer））它是为装运水水果、蔬菜等等不需要冷冻冻而具有呼吸吸作用的货物物，在端壁和和侧壁上设有有通风孔的集集装箱，如将将通风口关闭闭，同样可以以作为杂货集集装箱使用。。743)集装箱的的国家标准GB1413集装箱外部尺尺寸、极限偏偏差和额定重重量GB1834通用集装箱最最小内部尺寸寸GB1835集装箱角件的的技术要求GB1836集装箱的标记记代号GB1992集装箱名词术术语GB3220集装箱吊具的的尺寸和起重重量系列7520’集装装箱箱高(ft)自重

(kg/lbs)负荷容量(kg/lbs)箱门尺寸箱内尺寸箱内容积

(m3/ft3)宽度

(mm/ft)高度

(mm/ft)长度

(mm/ft)宽度

(mm/ft)高度

(mm/ft)8'6"1,630

3,59418,69041,2042,343

7'8"2,303

7'7"5,93319'6"2,336

7'8"2,399

7'10"33.21,1728'6"2,300

5,07121,70047,8402,340

7'8"2,280

7'6"5,90519'4"2,3507'9"2,392

7'10"33.2

1,172DryContainer（（二十十尺尺干干货货集集装装箱箱））FlatRackCon箱高(ft)自重

(kg/lbs)负荷容量(kg/lbs)箱门尺寸箱内尺寸箱内容积

(m3/ft3)宽度

(mm/ft)高度

(mm/ft)长度

(mm/ft)宽度

(mm/ft)高度

(mm/ft)8'6"2,600

5,73221,40047,179------5,95419'6"2,3747'9"2,255

7'5"31.9

1,12676高度自重

(kg/lbs)负荷容量(kg/lbs)箱门尺寸箱内尺寸箱内容积

(m3/ft3)宽度(mm/ft)高度(mm/ft)长度

(mm/ft)宽度

(mm/ft)高度

(mm/ft)8'0"2,450

5,40121,550

47,5102,338

7'8"2,234

7'4"5,890

19'4"2,350

7'9"2,330

7'8"32.2

1,137RefrigeratedContainer（（二十十尺尺冷冷冻冻货货柜柜））高度自重

(kg/lbs)负荷容量(kg/lbs)箱门尺寸箱内尺寸箱内容积

(m3/ft3)宽度(mm/ft)高度(mm/ft)长度

(mm/ft)宽度

(mm/ft)高度

(mm/ft)8'6"2,820

6,21721,180

46,6942,252

7'5"2,212

7'3"5,545

18'2"2,252

7'5"2,259

7'5"28.2

995OpenTopContainer（（二十十尺尺开开顶顶货货柜柜））7740'集集装装箱箱高度自重

(kg/lbs)负荷容量(kg/lbs)箱门尺寸箱内尺寸箱内容积

(m3/ft3)宽度

(mm/ft)高度(mm/ft)长度

(mm/ft)宽度

(mm/ft)高度(mm/ft)8'6"2,640

5,82027,840

61,3772,343

7'8"2,283

7'6"12,058

39'7"2,343

7'8"2,383

7'10"67.3

2,3768'6"3,860

8,51026,620

58,6872,340

7'8"2,280

7'6"12,039

39'6"2,350

7'9"2,392

7'10"67.7

2,390DryContainer（（四十十尺尺干干货货货货柜柜））FlatRackContainer（（四十十尺尺床床式式、、平平台台两两用用货货柜柜））高度自重(kg/lbs)负荷容量(kg/lbs)箱门尺寸箱内尺寸箱内容积(m3/ft3)宽度(mm/ft)高度(mm/ft)长度(mm/ft)宽度(mm/ft)高度(mm/ft)8'6"5,10011,24425,38055,953--12,07239'7"2,3747'9"1,9956'7"57.12,01678高度自重(kg/lbs)负荷容量(kg/lbs)箱门尺寸箱内尺寸箱内容积

(m3/ft3)宽度(mm/ft)高度(mm/ft)长度(mm/ft)宽度(mm/ft)高度(mm/ft)8'6"4,1009,03926,38058,1582,2867’6”2,1697’1”11,67938'4"2,2867'6"2,2117'3"59.02,083高度自重

(kg/lbs)负荷容量(kg/lbs)箱门尺寸箱内尺寸项内容积

(m3/ft3)宽度(mm/ft)高度(mm/ft)长度(mm/ft)宽度(mm/ft)高度(mm/ft)-6,160

13,5805