ABB机器人基本指令YD

ABB机器人基本指令2023/1/17运动指令－MoveJ

MoveJ[\Conc,]

ToPoint,Speed

[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj];

[\Conc]: 协作运动开关。 (switch)ToPoint: 目标点，默认为*。 (robotarget)Speed: 运行速度数据。 (speeddata)

[\V]: 特殊运行速度mm/s。 (num)

[\T]: 运行时间控制s。 (num)2023/1/17运动指令－MoveJ

Zone: 运行转角数据。 (zonedata)

[\Z]: 特殊运行转角mm。 (num) [\Inpos]: 运行停止点数据。 (stoppointdata) Tool: 工具中心点(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座标系。 (wobjdata)

MoveJ[\Conc,]

ToPoint,Speed

[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj];2023/1/17运动指令－MoveJ应用： 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。实例：

MoveJp1,v2000,fine,grip1; MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveJp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveJp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveJp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;2023/1/17运动指令－MoveJ2023/1/17运动指令－MoveL

MoveL[\Conc,]

ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj][\Corr];

[\Conc]: 协作运动开关。 (switch)ToPoint: 目标点，默认为*。 (robotarget)Speed: 运行速度数据。 (speeddata)

[\V]: 特殊运行速度mm/s。 (num)

[\T]: 运行时间控制s。 (num)2023/1/17运动指令－MoveL

Zone: 运行转角数据。 (zonedata)

[\Z]: 特殊运行转角mm。 (num) [\Inpos]: 运行停止点数据。 (stoppointdata) Tool: 工具中心点(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座标系。 (wobjdata) [\Corr]: 修正目标点开关。 (switch)

MoveL[\Conc,]

ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj][\Corr];2023/1/17运动指令－MoveL应用： 机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。实例：

MoveLp1,v2000,fine,grip1; MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveLp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveLp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveLp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; MoveLp1,v2000,fine,grip1\Corr;2023/1/17运动指令－MoveL2023/1/17运动指令－MoveC

MoveC[\Conc,]

CirPoint,ToPoint,Speed

[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj][\Corr];

[\Conc]: 协作运动开关。 (switch)CirPoint: 中间点，默认为*。 (robotarget)ToPoint: 目标点，默认为*。 (robotarget)Speed: 运行速度数据。 (speeddata)

[\V]: 特殊运行速度mm/s。 (num)

[\T]: 运行时间控制s。 (num)2023/1/17运动指令令－MoveCZone:运行转角角数据。。(zonedata)[\Z]:特殊运行行转角mm。(num)[\Inpos]:运行停止止点数据据。(stoppointdata)Tool:工具中心心点(TCP)。(tooldata)[\Wobj]:工件座标标系。(wobjdata)[\Corr]:修正目标标点开关关。(switch)MoveC[\Conc,]CirPoint,ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj][\Corr];2023/1/1运动指令令－MoveC应用：机器人通通过中间间点以圆圆弧移动动方式运运动至目目标点，，当前点点、中间间点与目目标点三三点决定定一段圆圆弧，机机器人运运动状态态可控，，运动路路径保持持唯一，，常用于于机器人人在工作作状态移移动。2023/1/1运动指指令－－MoveC限制：：不可能能通过过一个个MoveC指令完完成一一个圆圆。MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;实例：：MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1;MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;MoveCp1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;MoveCp1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;2023/1/1运动控控制指指令－－AccSetAccSetAcc,Ramp;Acc:机器人人加速速度百百分率率。(num)Ramp:机器人人加速速度坡坡度。(num)应用：：当机器器人运运行速速度改改变时时，对对所产产生的的相应应加速速度进进行限限制，，使机机器人人高速速运行行时更更平缓缓，但但会延延长循循环时时间，，系统统默认认值为为AccSet100,100;。。2023/1/1运动动控控制制指指令令－－AccSet实例例：：限制制：：机器器人人加加速速度度百百分分率率值值最最小小为为20，，小小于于20以以20计计，，机机器器人人加加速速度度坡坡度度值值最最小小为为10，，小小于于10以以10计计。机器器人人冷冷启启动动，，新新程程序序载载入入与与程程序序重重置置后后，，系系统统自自动动设设置置为为默默认认值值。。2023/1/1运动动控控制制指指令令－－VelSetVelSetOverride,Max;Override:机器器人人运运行行速速率率%。。(num)Max:最大大运运行行速速度度mm/s。。(num)应用用：：对机机器器人人运运行行速速度度进进行行限限制制，，机机器器人人运运动动指指令令中中均均带带有有运运行行速速度度，，在在执执行行运运动动速速度度控控制制指指令令VelSet后，，实实际际运运行行速速度度为为运运动动指指令令规规定定的的运运行行速速度度乘乘以以机机器器人人运运行行速速率率，并且且不不超超过过机机器器人人最最大大运运行行速速度度，，系系统统默默认认值值为为VelSet100,5000;。。2023/1/1运动动控控制制指指令令－－VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s实例例：：VelSet500,800;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1;MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1;VelSet800,1000;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v5000,z10,tool1;MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1;MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;2023/1/1运动控控制指指令－－VelSet限制：：机器人人冷启启动，，新程程序载载入与与程序序重置置后，，系统统自动动设置置为默默认值值。机器人人运动动使用用参变变量[\T]时，最最大运运行速速度将将不起起作用用。Override对速度度数据据(speeddata)内所有有项都都起作作用，，例如如：TCP、方位及及外轴轴。但但对焊焊接参参数welddata与seamdata内机器器人运运动速速度不不起作作用。。Max只对速速度数数据(speeddata)内TCP这项起起作用用。2023/1/1计数指指令－－AddAddName,AddValue;Name:数据名名称。。(num)AddValue:增加的的值。。(num)应用：：在一个个数字字数据据值上上增加加相应应的值值，可可以用用赋值值指令令替代代。实例：：Addreg1,3;等同于于reg1:=reg1+3;Addreg1,-reg2;等同于于reg1:=reg1-reg2;2023/1/1计数数指指令令－－ClearClearName;Name:数据据名名称称。。(num)应用用：：将一一个个数数字字数数据据的的值值归归零零，，可可以以用用赋赋值值指指令令替替代代。。实例例：：Clearreg1;等同同于于reg1:=0;2023/1/1计数数指指令令－－IncrIncrName;Name:数据据名名称称。。(num)应用用：：在一一个个数数字字数数据据值值上上增增加加1，可可以以用用赋赋值值指指令令替替代代，，一一般般用用于于产产量量计计数数。。实例例：：Incrreg1;等同同于于reg1:=reg1+1;2023/1/1计数数指指令令－－DecrDecrName;Name:数据据名名称称。。(num)应用用：：在一一个个数数字字数数据据值值上上减减少少1，可可以以用用赋赋值值指指令令替替代代，，一一般般用用于于产产量量计计数数。。实例例：：Decrreg1;等同同于于reg1:=reg1-1;2023/1/1输入输出指令令－PulseDOPulseDO[\High][\PLength]Signal;[\High]:输出脉冲时，，输出信号可可以处处在高电平。。(switch)[\Plength]:脉冲长度，0.1s－32s，默认值值为0.2s。(num)Signal:输出信号名称称。(signaldo)应用：机器人输出数数字脉冲信号号，一般作为为运输链完成成信号或计数数信号。2023/1/1输入输出指令令－PulseDO实例：PulseDOPulseDO\High脉冲长度脉冲长度PulseDO\High\Plength:=xPulseDO\High\Plength:=y2023/1/1输入输出指令令－PulseDO限制：机器人脉冲输输出长度小于于0.01秒，系统统将报错，不不得不重新热热启动。例如：WHILETRUEDOPulseDOdo5；ENDWHILE2023/1/1输入输出指指令－SetSetSignal;Signal:机器人输出出信号名称称。(signaldo)应用：将机器人相相应数字输输出信号值值置为1，与指令令Reset对应，是自自动化重要要组成部分分。实例：Setdo12;2023/1/1输入输出指指令－ResetResetSignal;Signal:机器人输输出信号号名称。。(signaldo)应用：将机器人人相应数数字输出出信号值值置为0，与与指令Set对应，是是自动化化重要组组成部分分。实例：Resetdo12;2023/1/1程序流程程指令－－IFIFConditionTHEN...{ELSEIFConditionTHEN...}[ELSE...]ENDIFCondition:判断条件件。(bool)应用：当前指令令通过判判断相应应条件，，控制需需要执行行的相应应指令，，是机器器人程序序流程基基本指令令。2023/1/1程序流程指令令－IF实例：IFreg1>5THENSetdo1;Setdo2;ENDIFIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2THENroutine2;ELSEIFreg2=3THENroutine3;ELSEIFreg2=4THENroutine4;ELSEError;ENDIFIFreg1>5THENSetdo1;Setdo2;ELSEResetdo1;Resetdo2ENDIF2023/1/1程序流程指令令－TESTTESTTestdata{CASETestvalue{,Testvalue}:...}[DEFAULT:...]ENDTESTTestdata:判断数据变量量。(All)Testvalue:判断数据值。。(Sameas)应用：当前指令通过过判断相应数数据变量与其其所对应的值值，控制需要要执行的相应应指令。2023/1/1程序序流流程程指指令令－－TEST实例例：：TESTreg2CASE1:routine1;CASE2:routine2;CASE3:routine3;CASE4,5:routine9;DEFAULT:Error;ENDTESTIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2THENroutine2;ELSEIFreg2=3THENroutine3;ELSEIFreg2=4ORreg2=5THENroutine4;ELSEError;ENDIF2023/1/1程序序流流程程指指令令－－GOTOGOTOLabel;Label:程序序执执行行位位置置标标签签。。(Identifier)应用用：：当前前指指令令必必须须与与指指令令label同时时使使用用，，执执行行当当前前指指令令后后，，机机器器人人将将从从相相应应标标签签位位置置Label处继续续运行行程序序指令令。2023/1/1程序流流程指指令－－GOTO实例：：IFreg1>100GOTOhighvalue;lowvalue:…GOTOready;highvalue:…ready:…reg1:=1;next:reg1:=reg1+1;IFreg1<=5GOTOnext;2023/1/1程序流流程指指令－－GOTO限制：只能使使用当当前指指令跳跳跃至至同一一例行行程序序内相相应的的位置置标签签Label。如果相相应位位置标标签label处于指指令TEST或IF内，相相应指指令GOTO必须同同处于于相同同的判判断指指令内内或其其分支支内。。如果相相应位位置标标签Label处于指指令WHILE或FOR内，相相应指指令GOTO必须同同处于于相同同的循循环指指令内内。2023/1/1程序流程指令令－labelLabel:Label:程序执行位置置标签。(Identifier)应用：当前指令必须须与指令GOTO同时使用，执执行指令GOTO后，机器人将将从相应标签签位置Label处继续运行程程序指令，当当前指令使用用后，程序内内不会显示Label字样，直接显显示相应标签签。2023/1/1程序流程指令令－label实例：IFreg1>100GOTOhighvalue;lowvalue:…GOTOready;highvalue:…ready:…限制：在同一例行程程序内，程序序位置标签Label的名称必须唯唯一。2023/1/1程序流程指令令－WHILEWHILEConditionDO...ENDWHILECondition:判断条件。(bool)应用：当前指令通过过判断相应条条件，如果符符合判断条件件执行循环内内指令，直至至判断条件不不满足才跳出出循环，继续续执行循环以以后指令。需需要注意，当当前指令存在在死循环。2023/1/1程序流流程指指令－－WHILE实例例：：WHILEreg1<reg2DO…reg1:=reg1+1;ENDWHILEPROCmain()rInitial;WHILETRUEDO…ENDWHILEENDPROC2023/1/1程序序流流程程指指令令－－WaitTimeWaitTime[\InPos,]Time;[\InPos]:程序运行提提前量开关关。(switch)Time:相应等待时时间s。(num)应用：当前指令只只用于机器器人等待相相应时间后后，才执行行以后指令令，使用参参变量[\InPos]，机器人及其其外轴必须须在完全停停止的情况况下，才进进行等待时时间计时，，此指令会会延长循环环时间。2023/1/1程序流程指指令－WaitTime实例：WaitTime3;WaitTime\InPos,0.5;WaitTime\InPos,0;限制：当前指令在在使用参变变量[\InPos]时，遇到程程序突然停停止运行，，机器人不不能其保证证停在最终终停止点进进行等待计计时。当前指令参参变量[\InPos]不能与机器器人指令SoftServo同时使用。。2023/1/1程序运行停止止指令－BreakBreak;应用：机器人在当前前指令行立刻刻停止运行，，程序运行指指针停留在下下一行指令，，可以用Start键继续运行机机器人。实例：…Break;…2023/1/1程序运行停止止指令－BreakP1P2P3区别：MoveLp2,v100,z30,tool0;Break;(