机构构型方案与组合设计方案

机构的组合原理是指将几个基本机构按一定的原则或规律组合成一个复杂的机构，这个复杂的机构一般有两种形式，一种是几种基本机构融合成性能更加完善、运动形式更加多样化的新机构，被称为组合机构；另一种则是几种基本机构组合在一起，组合体的各基本机构还保持各自特性，但需要各个机构的运动或动作协调配合，以实现组合的目的，这种形式被称作为机构组合。

第三章机构构型方案与组合设计

目录第一节机构的组合与创新

第二节机构的演化与变异

第三节广义机构的创新设计第一节机构的组合与创新机构是机器中执行机械运动的主体装置机构的类型和复杂程度机器的性能机器的成本机器的制造工艺机器的使用寿命机器的工作可靠性机构的设计在机械设计的整个过程中占有举足轻重的地位第一节机构的组合与创新任何复杂的机构都是由基本机构组合而成的基本机构：各类连杆机构凸轮机构齿轮机构间歇运动机构螺旋机构带传动机构摩擦轮机构第一节机构的组合与创新1.1基本机构的应用：（1）基本机构单独应用（2）互不连接的基本机构的组合ABC3214压片机第一节机构的组合与创新1.1基本机构的应用：（3）各基本机构互相连接的组合串联组合、并联组合、叠加组合和封闭组合等。基本机构的并联组合基本机构的串联组合第一节机构的组合与创新1.1基本机构的应用：（3）各基本机构互相连接的组合串联组合、并联组合、叠加组合和封闭组合等。第一节机构的组合与创新1.1基本机构的应用：（3）各基本机构互相连接的组合串联组合、并联组合、叠加组合和封闭组合等。第一节机构的组合与创新1.1基本机构的应用：（3）各基本机构互相连接的组合串联组合、并联组合、叠加组合和封闭组合等。第一节节机机构的组合合与创创新1.2常用机机构组组合方方法常用的的机构构组合合方式式如下下：利用机机构的的组成成原理理，不不断连连接各各类杆杆组，，组成成复杂杂的机机构系系统。。按照串串联规规则组组合基基本机机构，，组成成复杂杂的串串联机机构系系统。。按照并并联规规则组组合基基本机机构，，组成成复杂杂的并并联机机构系系统。。按照叠叠加规规则组组合基基本机机构，，组成成复杂杂的叠叠加机机构系系统。。按照封封闭规规则组组合基基本机机构，，组成成复杂杂的封封闭机机构系系统。。上述方方法的的混合合连接接，可可得复复杂的的机构构系统统。实际工工作中中，是是上述述方式式的组组合。。第一节节机机构的的组合合与创新1.2.1机构的的串联联组合合概念：机构构的串串联组组合是指若若干个个单自自由度度的基基本机机构顺顺序联接在在一起起。前前一个个机构构称为为前置机机构，后一一个机机构称称为后置机机构。每一个前前置机机构的的输出出运动动是后后置机机构的的输入。。第一节节机机构的的组合合与创新1.2.1机构的的串联联组合合分类：根据据参与与组合合的前前后机机构连连接点点的不不同进进行划划分。。联接接点可以以设在在前置置机构构中作作简单单运动动的连连架杆杆上，，称其其为Ⅰ型串联联；联接接点也也可以以设在在前置置机构构中作作平面面复杂杂运动动的构构件上上，称称作Ⅱ型串联联。做往复复直线线运动动或定定轴转转动的的构件件连杆或行行星轮Ⅰ型串联Ⅱ型串联串联机构构组合的示例连杆机构构连杆机构构棘轮机构构齿轮机构构槽轮机构构凸轮机构构凸轮机构构连杆机构构齿轮机构构槽轮机构构凸轮机构构(一)I型串联组合合齿轮机构构连杆机构构齿轮机构构凸轮机构构前置机构构前置机构构后置机构后置机构双曲柄机机构与槽槽轮机构构的串联联组合槽轮角速速度变化化曲线牛头刨床床导杆机机构毛纺针梳机导条机构使位移增增加的凸凸轮—连杆机构构凸轮—连杆糖果果包装机剪剪切机构构连杆—齿轮机构构飞飞机机高度表表增力机构构共轭凸轮轮连杆机构构利用齿条条齿轮的的大行程程直移机机构具有停歇歇的六杆杆机构实现从动动件两次次动程的的六杆机机构(一)Ⅱ型串联式式组合行星齿轮轮连杆机机构一般直线线轨迹或或圆弧曲曲线轨迹迹可使后后置子机机构的输输出构件件实现运运动的停停歇，自自交的曲曲线轨迹迹可使后后置于机机械的输输出构件件实现两两个行程程。第一节机机构的的组合与与创新串联组合合的基本本思路串联组合合的基本本原则：：1、实现后后置机构构的速度度变换。。第一节机机构的的组合与与创新串联组合合的基本本思路串联组合合的基本本原则：：1、实现后后置机构构的速度度变换。。第一节机机构的的组合与与创新串联组合合的基本本思路串联组合合的基本本原则：：2、实现后后置机构构的运动动变换。。获得预期期的运动动轨迹。。曲柄滑块块机构没没有急回回特性串联了曲曲柄摇杆杆机构后后有急回回特性第一节机机构的的组合与与创新串联组合合的基本本思路串联组合合的基本本原则：：3、在满足足运动要要求的前前提下，，运动链链尽可能能短。第一节机机构的的组合与与创新1.2.2机构的并并联组合合两个或多多个基本本机构并并列布置置，称为为机构的并并联组合合。Ⅱ型并联Ⅰ型并联Ⅲ型并联并联式机机构组合合按输出出运动性性质可分分为简单单型和复复杂型。。丝织机构构开口机机机构冲压机的的凸轮连连杆机构构曲柄摇杆杆摇杆滑块块摇杆滑块块移动从动动件盘形形凸轮摆动从动动件…摆动滑块块1．I型并联式组组合第一节机机构的的组合与与创新v形双缸缸发动机襟翼操纵纵机构二、机构并并联组合合的示例例2．Ⅱ型并联式组组合曲柄滑块曲柄滑块齿条齿轮齿条齿轮第一节机机构的的组合与与创新缝纫机针针杆传动动钉扣机针针杆传动动二、机构并并联组合合的示例例1．Ⅱ型并联式组组合摆动导杆杆曲柄滑块块摆动凸轮曲柄滑块第一节机机构的的组合与与创新双棘爪机机构活塞机的的齿轮杠杠杆机构构2.III型并联式组组合曲柄滑块块曲柄滑块块曲柄滑块曲柄滑块第一节机机构的的组合与与创新压力机螺螺旋杠杆杆机构矩形轨迹迹输送机机构双滑块双滑块端面凸轮轮机构平底直动动盘形凸凸轮2．III型并联式组组合第一节机机构的的组合与与创新第一节机机构的的组合与与创新并联组合合的基本本思路串联机构构组合的的目的：：改变后置置机构的的运动速速度或运运动规律律。并联机构组合合的目的的：用于实现现运动的的分解或或运动的的合成，，也可改改变机构构的动力力性能。。并联组合合的基本本原则：：对称并联联相同的的机构可可实现机机构的平平衡。I型并联组组合可实实现惯性性力的部部分或完完全平衡衡。实现运动动的分解解与合成成。I型并联组组合可实实现分流流，II型并联组组合可实实现运动动的合成成。改善受力力状态。。同类机构构可以并并联，不不同类机机构也可可以并联联。第一节机机构的的组合与与创新将一个或多个个机构安装在另另一个机机构的某个运动构件件上的组组合形式式为叠加式式机构组合合，其输出的的运动是是若干个个机构输输出运动动的合成成。基本概念念：分类一：：叠加组合合的运动动关系有有两种情情况，一一种是各各机构的的运动关关系是相相互独立立的称为为运动独立立式，常见于于各种机机械手；；另一种种则是各各机构之之间的运运动有一一定的影影响称为为运动相关关式，如摇头头电扇的的传动机机构。1.2.3.机构的叠叠加基础机构构：支撑其其它机构构的基本本机构。。附加机构构：安装在在基础机机构可动动构件上上的机构构。1.2.3机构的叠叠加第一节机机构的的组合与与创新分类二：：I型叠加组组合和II型叠加组组合附加机构构基础机构构附加机构构基础机构构I型叠加机机构II型叠加机机构动力源动力源动力源主要功能能：实现现特定的的输出，，完成复复杂的工工艺动作作。设计的主主要问题题是根据所所要求的的运动和和动作如如何选择择各个附加加机构的类型，，如何解解决输入入运动的的控制（（借助于于机械、、液、气气压、电电磁等控控制系统统解决，，使输出出的复杂杂工艺动动作适度度，符合合工作要要求。））选择附加加机构的一般原原则：将附加机机构设计成单单自由度度，使其其运动的的输入入输出形形式简单单，以达达到容易易控制的的目的。。第一节机机构的的组合与与创新见举例机构叠加组组合的示例例1．运动独立式叠加加机构电动玩具马马圆柱坐标型型工业机械械手II型叠加机构构II型叠加机构构附加机构附加机构基础机构基础机构液压挖掘机机机构电风扇摇头头机构2.运动相关式叠加机构构II型叠叠加加机机构构I型叠叠加加机机构构基础础机机构构附加加机机构构机构构叠叠加加组组合合的的示示例例I型叠叠加加机机构构蜗杆杆机机构构与与轮轮系系机机构构组组成成的的I型叠叠加加机机构构行星星轮轮系系为为基基础础机机构构涡轮蜗杆附加加机构机构叠加组合合的示例I型叠加加机构构齿轮叠叠加机机构基础机机构附加机机构机构叠叠加组组合的的示例例II型叠加加机构构机械手手机构构基础机构附加机构附加机构基础机构机构叠加组组合的示例例II型叠加机构构机械手机构构基础机构附加机构附加机构基础机构机构叠加的的关键问题题机构叠加创创新设计的的关键：确定附加机机构与基础础机构之间间的运动传传递，或者者附加机构构的输出构构件与基础础机构的哪哪个构件连连接，即动力传递路路线的确定。II型叠加机构构的连接：动力源一一般安装在在基础机构构的可动构构件上，用用来驱动附附加机构的的一个可动动构件。I型叠加机构构的连接：较为复杂杂，但是也也有一定的的规律性。。齿轮机构构为附加机机构，连杆机构构为基础机机构时，，连接点点选在附附加机构构的输出出齿轮和和基础机机构的输输入连杆杆上。基础机构构为行星齿轮轮系机构构，附加机机构为齿轮机构构，可将附附加齿轮轮机构安安置在基基础轮系系的系杆杆上。齿轮叠加加机构基础机构构附加机构构例：附加机构构的系杆杆和齿轮轮4连接，传传递运动动和动力力机构叠加加的关键键问题机构叠加加的关键键问题例：要求求设计天天线既能能绕水平平轴旋转转，也能能绕垂直直轴旋转转，二者者的合成成运动可可实现全全方位转转动任务务。基础机构构附加机构构1.2.4机构的封封闭组合合第一节机构构的组合与创新1.概念：一个两自由度度机构中的两个输入构件件或两个输出构件件或一个输出构件件和一个输入入构件用单自由度机机构连接起来来，形成一个个单自由度的的自由机构系系统，称为封封闭式连接。。特征：基础机构为为二自由度，，附加机构为为单自由度。。有3个运动有1个运动封闭了2个运动新机构为单自自由度1.2.4机构的封闭组组合第一节机构构的组合与创新2.分类：根据输输入输出特性性的不同有三三种封闭组合合方法。a)I型封闭组合；；b)II型封闭组合；；c）III型封闭组合1.2.4机构的封闭组组合第一节机构构的组合与创新3.示例两自由度的差差动轮系I型封闭机构II型封闭机构输入1.2.4机构的封闭组组合第一节机构构的组合与创新3.示例II型封闭机构I型封闭机构OABCD为5杆机构，用凸凸轮机构封闭闭差动轮系为基基础轮系定轴轮系和连连杆机构为附附加机构1.2.4机构的封闭组组合第一节机构构的组合与创新3.示例III型封闭机构凸轮机构为附附加机构，封封闭了两自由由度涡轮机构构的一个输入入和一个输出出封闭组合的基基本思路第一节机构构的组合与创新封闭组合是两两自由度的基基础机构和单单自由度机构构的组合，组组合可实现优优良的运动特特性，但是有有时会产生机机构内部的封封闭功率流，，降低了效率率。封闭组合时的的基本组合思思路如下：常用的基础机机构：五杆机机构、差动机机构，附加的的封闭机构为为齿轮机构、、凸轮机构和和四杆机构。。附加机构封闭闭基础机构的的两个输入运运动或两个输输出运动的方方法简单、实实用、可靠。。封闭组合的的基本思路路第一节机机构的组合合与创新封闭组合时时的基本组组合思路如如下：附加机构封封闭基础机机构的一个个输入构件件和一个输输出构件，，输出运动动反馈回输输入构件。。此时必须须满足如下下条件：N为活动构件件，p为自由度。。相减封闭组合的的基本思路路第一节机机构的组合合与创新1234567△p23.556.589.511△n1234567附加机构的的组成必须须满足上表表，其中1、3、5是有效的，，即加上附附加机构后后，基础机机构的活动动构件数增增加的个数数必须满足足上表中第第二列。封闭组合的的基本思路路第一节机机构的组合合与创新1234567△p23.556.589.511△n1234567I型封闭组合合机构II型封闭组合合机构满足高副低代后后满足封闭组合的的基本思路路第一节机机构的组合合与创新1234567△p23.556.589.511△n1234567III型封闭组合合机构满足封闭组合的的基本思路路第一节机机构的组合合与创新封闭组合时时的基本组组合思路如如下：机构封闭组组合的结果果将导致形形成组合机构，其设计和和分析方法法与基础机机构的类型型密切相关关。任意两自由由度的机构构都可以作作为基础机机构，而单单自由度的的机构可为为附加机构构。一、机构的的混合组合合方式第一节机机构的组合合与创新工程中，串串联组合、、并联组合合、叠加组组合以及封封闭组合等等方法经常常联合应用用，称为混混合组合法法，如串联联后再并联联，串联后后再叠加等等。二、附加约约束组合法法指在多自由由度机构中中，人为地地增加约束束条件，从从而达到创创新的目的的。1.2.5其它它类型型的的机机构构组组合合与与创创新新设设计计第一一节节机机构构的的组组合合与与创新新二、、附附加加约约束束组组合合法法指在在多多自自由由度度机机构构中中，，人人为为地地增增加加约约束束条条件件，，从从而而达达到到创创新新的的目目的的。。五杆杆机机构构中中c点增加凸凸轮约束束改变凸轮轮轮廓曲曲线，可可以改变变滑块的的预期运运动。凸轮-连杆机构构印刷机机械和纺纺织机械械中常用用。第一节机机构的的组合与与创新二、附加加约束组组合法指在多自自由度机机构中，，人为地地增加约约束条件件，从而而达到创创新的目目的。B处加制动动器未加制动动器时：：加制动器器时：第二节机机构演演化与变变异1．机构的的演化：：以某机机构为原始机构构，对组成成机构的的各元素（运动动副，，构件件）进进行各各种性性质的的改变或或变换换，而形形成一一种功能不不同的机构构。2．各种种性质质的改改变或或变换换：机构各各元素素形状状和尺尺寸上上的改改变，运动动形式式的变变换，，运动等等效变变换，组成成原理理的仿仿效。。3．机构构演化化与变变异的的主要要方法法：运动副副及构构件形形状尺尺寸的的改变变，机架架变换换，机构的的等效效变换换，机构构结构构的仿仿效。。4．变异异机构构：通通过演化与与变异异而获得得新功功能的的机构构曲柄摇摇杆机机构：：具有有急回回运动动特征征双曲柄柄机构构：例例如平平行四四边形形机构构双摇杆杆机构构：例例如等等腰梯梯形机机构，，车辆辆转向向。转动副副变为为滑动动副机构的的机架架变换换称作作机构的的倒置置，机架架变换换后，，机构构内各各构件件的相对运运动关关系不变，但绝对运运动发生了了改变。2.1.1平面四杆机机构的的机架架变换换1．铰链链四杆杆机构构的机机架变变化2.1机构的机架架变换换与创创新设设计曲柄摇摇杆机机构：：具有有急回回运动动特征征双曲柄柄机构构：例例如平平行四四边形形机构构双摇杆杆机构构：例例如等等腰梯梯形机机构，，车辆辆转向向。2．含有有一个个移动动副的的四杆杆机构构的机机架变变换曲柄滑滑块机机构导杆机机构（（转转动导导杆，，摆动动导杆杆）摇块机机构液液压机机构移动导导杆机机构（（定块块机构构）手手动水水压机机ABC32143．含有有两个个移动动副四四杆机机构的的机架架变换换双滑块块机构构双双转转块机机构正正弦弦机构构椭园规数数学运运算器2.1.2齿轮机构及挠性性件传动机机构的机架架变换普通齿轮传传动机构→行星齿轮机构普通链传动动或齿形带带传动→行星传动机构挠性传动机机构只有具具有啮合性性质的链传动或齿形带传动动才能进行这这种变换。。各种履带带运输车辆辆的行走机机构就可看看成是将链链传动机构构倒置而设设计制成的的。另外，，将链传动动中的链固固定成为机机架，可代代替造价昂昂贵的齿轮轮齿条机构构。机架的变换换2.1.3凸轮机构的机架变换换普通凸轮机机构图图a)固定凸轮机机构：凸轮固定，从动件作复合运动动。图b)应用举例：：图c)凸轮-行星机构图d)e)范例：外外槽轮机构构的机架变变换：外槽槽轮机构的的机架变换换后与一个个行星齿轮轮机构串联联，1为主动件，，1与2啮合，2上固接着拨拨盘，当拨拨盘上的圆圆销进入槽槽轮的槽子子时，系杆杆转动输出出运动，当当圆销退出出槽子时，，拨盘的锁锁止弧与槽槽轮5的锁止弧（（凸对凹））锁止，系系杆4停歇。因为为串联了行行星齿轮机机构，则可可改善普通通槽轮机构构的动力特特性。普通间歇运运动机构2.1.4间歇运动机机构的机架变换换棘轮机构槽轮机构不完全齿轮机构凸轮机构组合机构2.2构件形状变异与与创新设计计构件的形状变异从构件的具体结构观点从构件相对运动观点2.2.1避免构件之间的的运动干涉涉公交车门机机构为了避避免曲柄与与启闭机构构箱体发生生碰撞。2.2.1避免构件之间的的运动干涉涉凸轮机构为为了避免干干涉2.2.2满足特定的工作作要求曲柄摆块机机构-插齿机摆动导杆机机构-牛头刨床2.2.2满足特定的工作作要求可用于弧形形窗的启闭闭2.3运动副形状状变异与创创新设计1．主要目的的：（1）增强运动副元素素的接触强度（2）减小运动副元素素的摩擦、、磨损（3）改变机构的受力状态（4）改善机构构的运动和和动力效果果（5）开拓机构构的各种新新功能（6）寻求演化化新机构的的有效途径径2．主要方法法：（1）改变运动动副的尺寸（2）改变运动动副的接触性质（3）改变运动动副的形状机构的运动动副演化与与变异2.3运动副形状变异与与创新设计计2.3.1转动副的变异设计计转动副B的尺寸扩大大包括A,转动副C的尺寸扩大大包括B转动副D的尺寸扩大大包括CABCD曲柄滑块机机构扩大转转动副BC处销钉做成成半球状，，提高刚度度和强度BACDABCD2.3.2移动副的变异设设计滑块扩大将将回转副包包含2.3.2移动副的变异设设计滑块形状变变异和组合合2.4运动副的等等效代换与与创新设计计2.4.1空间运动副与平平面运动副副的等效代代换（1）球面副与与转动副的的等效代换换（2）圆柱副与与转动副加加移动副的的等效代换换运动副的等等效代换是指组成机机构的各种种运动副相相互转换或或替代，而而又不改变变机构运动动的输入相相输出特性性，这些特性主要指机构构的自由度度、机构中中各相应构构件的运动动特征等。。球面副汇汇交于球心心的三个转动动副b图为圆柱副平平面面移动副、转转动副2.4.1空间运动副与平面面运动副的等等效代换万向联轴器就就是球面副由三个转动副副等效代换的的例子。空间机构原动动件与机架连连接为球面副副S时,三自由度运动很难难控制，采用用三个互成垂垂直布置的转动副R可代替球面副副。2.4.1空间运动副与平面面运动副的等等效代换2.4.2高副与低副的等效效代换滚珠导轨代替替滑动导轨滚珠丝杠代替替梯形丝杠或或矩形丝杠高副、低副代代换2.4.2高副与低副的等效效代换AB、AC、A至切点等之间间的距离保持持不变，故附附加一个长为为AB、AC并使其在A、B、C处分别与原机机构的构件1与2组成转动副和和移动副，这这样就构造出出各自的同性性异形机构。。高副低代必须满足的条条件：①替代前后机机构的自由度度相同；②替代前后机构构的运动特性性相同。ο1ο2ααββο1ο2C当过高副接触触点的二曲线线曲率半径之之和为常数时时，可用低副副机构代替高高副机构。若若曲率半径之之和不为常数数，只能瞬时时代替。βο1ο2C2.4.3滑动摩擦与滚动摩擦的的等效代换运动副的两个个构件：低速、重载和和高精度的情情况下，用滑滑动摩擦。中高速、轻载载和中等载荷荷中等精度的的情况下，用用滚动摩擦。。低精度、低成成本的情况下下，用滑动摩摩擦。2.4.3高副与低副的等效效代换滚珠导轨代替替滑动导轨滚珠丝杠代替替梯形丝杠或或矩形丝杠滑动摩擦、滚滚动摩擦代换换第三节广义义机构的创新新设计3.1利用液、气物理效效应利用液体、气气体作为工作作介质，实现现能量传递和和运动转换的的机构，分别别称为液动机机构和气动机机构，广泛应应用于冶金、、矿山、建筑筑和交通运输输等行业。1.液动机构构图升降机构第三节广义义机构的创新新设计液压压夹夹紧紧机机构构第三三节节广广义义机机构构的的创创新新设设计计铸锭锭供供料料机机构构第三三节节广广义义机机构构的的创创新新设设计计挖掘掘机机第三三节节广广义义机机构构的的创创新新设设计计通用用机械械手手结结构构1——真真空空吸吸头头2——水水平平气气缸缸3——垂垂直直气气缸缸4——齿齿轮轮齿齿条条副副5——回回转转缸缸6——小小车车第三三节节广广义义机机构构的的创创新新设设计计商标标自动动粘粘贴贴机机第三三节节广广义义机机构构的的创创新新设设计计光电电动动机机2.气气动动机机构构第三三节节广广义义机机构构的的创创新新设设计计3.2利用用光电电、、电电磁磁物物理理效效应应1.光光电电动动机机2.电电磁磁机机构构电磁磁机构构1——电电磁磁铁铁2——杆杆3——电电路路4——复复位位弹弹簧簧第三三节节广广义义机机构构的的创创新新设设计计磁性性滚滚轮轮钢钢板板运运送送机机构构第三三节节广广义义机机构构的的创创新新设设计计压电式式间歇歇移动动机构构1—压压电元元件2——右电电磁体体3—左左电磁磁体3.压压电机机构第三节节广广义机机构的的创新新设计计3.3利用力学原原理1.利利用重重力作作用螺钉整列机机构第三节节广广义机机构的的创新新设计计子弹整列机机构第三节广广义机构的的创新设计计自动装卸矿矿车第三节广广义机构的的创新设计计应用平衡重锤作作用的平移移机构1—工件2—工件件座3——摆杆4—平衡重重锤5——挡块第三节广广义机构的的创新设计计工件夹紧切断机机构第三节广广义机构的的创新设计计送料机构1—曲柄2—连杆杆3—摇摇杆4—滑块5—机架架3′——推爪a′、a″″—挡销第三节广广义机构的的创新设计计机车车轮制动机机构第三节广广义机构的的创新设计计振动送料机构1—槽体2—激振振板簧3—底座4—橡胶减减振弹簧5—铁心心线圈6—衔铁7—工件件第三节广广义机构的的创新设计计2.利用振振动及惯性性作用(1)振动动机构利利用振动产产生运动和和动力的机机构称为振振动机构，，广泛应用用于散装物物料的捣实实、装卸、、输送、筛筛选、研磨磨、粉碎及及混合等工工艺。振动式锚头安装机机1—电动机机2—带带轮3——钻座4—螺钉5—板簧簧6—橡橡胶块7—锤杆8—锤头头第三节广广义机构的的创新设计计惯性激振蛙式夯夯土机1—夯头2—支架架3、5—平带4—电动机机6—带带轮7——偏心块第三节广广义机构的的创新设计计(2)惯性性机构利利用物体的的惯性来进进行工作的的机构称为为惯性机构构，如建筑筑机械中的的夯土机、、打桩机等等。3.利用自自锁原理爬杆机器人原原理机构简简图第三节广广义机构的的创新设计计图5-77机器人人爬行动作作原理9、静夜四无邻邻，荒居旧业业贫。。1月-231月-23Thursday,January5,202310、雨中黄黄叶树，，灯下白白头人。。。21:07:1921:07:1921:071/5/20239:07:19PM11、以以我我独独沈沈久久，，愧愧君君相相见见频频。。。。1月月-2321:07:1921:07Jan-2305-Jan-2312、故故人人江江海海别别，，几几度度隔隔山山川川。。。。21:07:1921:07:1921:07Thursday,January5,202313、乍见见翻疑疑梦，，相悲悲各问问年。。。1月-231月-2321:07:1921:07:19January5,202314、他乡生白发发，旧国见青青山。。05一月20239:07:19下午21:07:191月-2315、比比不不了了得得就就不不比比，，得得不不到到的的就就不不要要。。。。。一月月239:07下下午午1月月-2321:07January5,202316、行动出出成果，，工作出出财富。。。2023/1/521:07:1921:07:1905January202317、做前前，能能够环环视四四周；；做时时，你你只能能或者者最好好沿着着以脚脚为起起点的的射线线向前前。。。9:07:19下下午9:07下下午午21:07:191月-239、没有失败败，只有暂暂时停止成成功！。1月-231月-23Thursday,January5,202310、很多事事情努力力了未必必有结果果，但是是不努力力却什么么改变也也没有。。。21:07:1